纯电动汽车嵌入式控制系统的开发实践

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１ ｕｃ ｏｓ １ 介 ／ －Ｉ简 ’ ］
Ｕ ／ Ⅱ ＣＯ 是一 个 源码 开 放 的嵌 入 式操 作 系 统， 采用完全 占先式 的实时 内核 ， 可以管理 ６ 个任 ４ 务， 其中 ８ 个保留给系统 。应用程序最多可以有 ５ ６ 个任务 。每个任务 的优先级必须不同 ， 即不支持时 间片轮转调度法 。但全部 Ｕ ／ Ｓ １的函数调用与 ＣＯ － １ 服 务 的执行 时 间是 可 知 的 ， 就 是 ＵＣ ＯＳ １系 统 也 ／ －１ 服务的执行时间不依赖于应用程序任务的多少 。另 外 ， Ｃ Ｏ － 允许每个任务有不同的栈空间 ， Ｕ ／ Ｓ１ １ 这样 有利于压低应用程序对 Ｒ Ｍ 的需求 。在 中断管理 Ａ 方面 ， Ｃ Ｏ － 中断可 以使正 在执行 的任务暂 时 Ｕ ／Ｓ１ １ 挂起 。如果优先级更高 的任务被该 中断唤醒， 则高 优先级的任务在中断嵌套全部退出后立 即执行 ， 中 断嵌 套层 数可 达 ２ ５ 。 ５层 在设计单片机及 Ｄ Ｐ等智能系统 时， Ｓ 系统程序 经 常采用 这样 的 方法 ： 主程 序 循 环 执 行 各 子程 序模 块 ， 通 过 中断或查 询 实现外 部 事件 。但 是 ， 并 这种 方 式不能很好地解决实时性问题 。比如 ， 即使某子程 序模块运行条件完全具备 ， 主程序没有运行 到该 若 点， 子模块也得不到运行 ， 这在实时 陛要求严格 的系
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客
车
技
术
与
研
究
２０ 年 ０７
第 ２期
纯 电 动 汽 车 嵌 入 式 控 制 系统 的 开 发 实 践
李志强 ， 钟 勇
４０ ８） １０ ２ （ 湖南 大学 汽 车车身先进设计制造 国家重 点实 验室 ， 湖南 长沙
摘 要： 电动 汽 车的控 制 系统任 务 多 ， 前进 、 车 、 纯 如 倒 制动 、 制动 能量 回 收 等 ， 而且 因汽 车 的安 全 性
直接关 系到乘坐人 员的生命安全 ， 所以对 实时性和稳定性要 求非常 高。根据纯电动汽车控制 系统 的特 点和 Ｄ Ｐ ４７内部 的丰 富资 源 ， ＡＤ模 块 、 ＡＮ 总线 、 门狗 等和 实时操作 系统 ＵＣ Ｏ Ⅱ Ｓ ２０ 如 Ｃ 看 ／
出色的稳定性 ， 本文开发 出基 于 Ｄ Ｐ ４ ７ Ｓ ２０ 和实时操作 系统 Ｕ ／ Ｓ Ⅱ的纯 电动汽车多任务控制 系 ＣＯ －
统。
关键词： 电动汽 车 ； 入 式控 制 系统 ； Ｓ ２ ０ ； 嵌 Ｄ Ｐ ４ ７ 实时操 作 系统 ； ／ ＿ ＵＣ ＯＳ Ⅱ
中图分类号 ： ６ ． ２ Ｕ４ ９ ７ 文献标识 码 ： Ａ 文章编 号 ：０ ６３ ３ （０ ７ ０—０ ０ １ ０ —３ １２ ０ ）２０ １—３ １