六自由度机械手资料
六自由度机械手运动分析甄选
六自由度机械手运动分析甄选机械手是一种由多个自由度组成的机械装置，用于完成各种工业操作任务。
在机械手中，自由度指的是机械手能够独立运动的自由方向的数量。
常见的机械手有三自由度、四自由度和六自由度等不同类型。
在本文中，我们将重点讨论六自由度机械手的运动分析和甄选。
六自由度机械手是指具有六个独立自由度的机械手，每个自由度对应着机械手的一个运动方向。
六自由度机械手一般由基座、腰、肩、肘、腕和手等部分组成，每个部分对应着机械手的一个自由度。
这种机械手具有广泛的应用领域，例如在装配、焊接、喷涂、搬运等工业生产过程中的自动化操作。
在进行六自由度机械手的运动分析时，首先需要确定机械手各个部分的运动轴线和相对于基座的位置关系。
这样可以建立坐标系，在该坐标系中描述机械手的运动。
然后，需要确定机械手各个部分的运动范围和限制条件，以及各个部分之间的运动耦合关系。
通过这些分析，可以得到机械手的运动方程和逆运动学解，从而实现对机械手的运动控制。
在甄选六自由度机械手时，需要考虑以下几个关键因素：1.负载能力：机械手的负载能力是指机械手能够承受的最大负载重量。
在甄选机械手时，需要考虑需要处理的工件的重量，选择适当的机械手负载能力。
2.工作范围：机械手的工作范围是指机械手能够覆盖的工作空间。
在甄选机械手时，需要考虑需要处理的工件的尺寸和形状，选择能够满足工作范围要求的机械手。
3.精度要求：机械手的精度是指机械手能够实现的运动精度。
在甄选机械手时，需要考虑需要处理的工件的精度要求，选择能够满足精度要求的机械手。
4.控制系统：机械手的控制系统是指用于实现机械手运动控制的硬件和软件系统。
在甄选机械手时，需要考虑机械手的控制系统是否能够满足实际应用的需求。
5.价格和性能比较：机械手的价格是一个重要的考虑因素，同时也需要综合考虑机械手的其他性能指标，如速度、加速度、稳定性等，进行综合评估和比较。
在机械手的甄选过程中，可以借助计算机仿真和虚拟现实技术，对不同的机械手方案进行模拟和评估。
六自由度机械手设计说明书
六自由度机械手设计说明书设计参数摘要随着现代科技和现代工业的发展，工业的自动化程度越来越高。
工业的自动化中机械手发挥了相当大的作用，小到机床的自动换刀机械手，大到整个的全自动无人值守工厂，无一不能看到机械手的身影。
机械手在工业中的应用可以确保运转周期的连贯，提高品质。
另外，由于机械手的控制精确，还可以提高零件的精度。
机械手在工业中的应用十分广泛，如：一、以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。
二、以改善劳动条件，避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。
在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。
因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。
应用前景工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
6自由度机械手的算法
6自由度机械手的算法介绍6自由度机械手是一种具有6个自由度的机械臂，可以在空间中完成复杂的运动任务。
为了实现机械手的精确控制和运动规划，需要使用一系列算法来实现。
本文将探讨6自由度机械手的算法，包括逆运动学、正运动学、轨迹规划等。
逆运动学逆运动学是指已知机械手末端位置和姿态，计算出各个关节角度的过程。
对于6自由度机械手而言，逆运动学问题是一个复杂的数学问题。
以下是逆运动学算法的基本步骤：1.确定机械手的DH参数，包括关节长度、关节偏移、关节旋转角度等。
2.根据机械手的DH参数，构建正运动学方程，即末端位置和关节角度的关系。
3.根据末端位置和姿态，求解正运动学方程，得到关节角度的解。
4.对于多解的情况，选择最优解，例如使关节角度变化最小或满足特定约束条件的解。
正运动学正运动学是指已知机械手各个关节角度，计算出末端位置和姿态的过程。
对于6自由度机械手而言，正运动学问题相对简单，可以通过矩阵变换来实现。
以下是正运动学算法的基本步骤：1.确定机械手的DH参数。
2.根据机械手的DH参数，构建正运动学方程，即关节角度和末端位置的关系。
3.根据关节角度，求解正运动学方程，得到末端位置的解。
轨迹规划轨迹规划是指在给定起始位置和目标位置的情况下，确定机械手的运动路径和速度的过程。
对于6自由度机械手而言，轨迹规划需要考虑运动的平滑性和避免碰撞等因素。
以下是轨迹规划算法的基本步骤：1.确定起始位置和目标位置。
2.根据起始位置和目标位置，计算出机械手的途径点和运动方向。
3.根据途径点和运动方向，生成平滑的运动路径。
4.考虑机械手的运动速度和加速度，生成合适的速度曲线。
5.考虑碰撞检测，避免机械手和其他物体的碰撞。
动力学建模动力学建模是指根据机械手的结构和参数，建立机械手的运动学和动力学模型的过程。
对于6自由度机械手而言，动力学建模需要考虑关节间的耦合效应和惯性等因素。
以下是动力学建模的基本步骤：1.确定机械手的质量、惯性等参数。
六自由度机械手实验报告 (2)
六自由度机械手实验报告学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化班级：机自114学号：********学生姓名：郭2014年12月30日六自由度机械手实验报告一、机械手介绍六自由度机器手是由六个关节组成，每个关节上安装一个电动机，通过控制每个电动机旋转，就可以实现机械手臂的空间运动。
本实验做的六自由度的机械手臂是能实现物品的抓取和移位的机械自动控制机构。
该六自由度机械手臂的底座能进行大角度转动，实现机械抓取物体的移位；关节的俯仰和摆动能实现机械手臂不同位置的抓取物体；手部关节部分关节的变换，手腕的末端安装一机械手，机械手具有开闭能力，能实现物体的抓取和放下。
每个关节自由度都是用电动机转动来实现机械手臂的转动、俯仰和摆动等运动。
六自由度机械手臂每个关节处都有一个小型电机控制，分别能实现个关节的转动、俯仰等动作。
各个电机用采用AT89S52单片机片控制，通过单片机输出程能实现六个电机按照规定角度运动，从而带动关节的运动。
二、机械手的结构1、机械部分本实验中六自由度机械手的机械系统包括机身、臂部、手腕、手部。
图1机械手臂的实物图图2机械手臂的结构简图系统共有6个自由度，分别是a.基座的回转、b.连杆一转动、c.连杆二转动、d..手腕转动、e.手腕旋转、f..手部开合。
前面三个关节确定手部的空间位置，后面三个关节确定手部的姿态。
图3 自由度2、控制部分1、人机通信模块控制系统是机器人的大脑，它的性能优劣直接影响到机器人的先进程度和功能强弱。
机械人控制涉及自动控制，计算机，传感器、人工智能、电子技术和机械等多学科的内容，是一项跨多个学科的综合性技术。
本实验机器人控制系统的硬件由单片机AT89S52、运动控制模块、驱动模块和通讯模块组成。
其单片机AT89S52模块如下图3.1所示，该模块由一块AT89S52单片机、串行口通信接口、转串口下载线连接接头、电源接口、开关、信号输出口Q等组成。
图4 单片机AT89S52模块图2、舵机驱动模块该舵机驱动模块采用的是parallax公司生产的16路舵机控制模块，其包括16路舵机控制线接口、单片机通信接口、舵机驱动电源接口、开关、复位键、控制芯片等部分组成。
6轴机器人基本知识
6轴机器人基本知识
六轴机器人是一种具有六个自由度的机器人系统，它可以在三维空间内进行灵活的运动和操作。
下面是关于六轴机器人基本知识的介绍：
1. 自由度：六轴机器人具有六个自由度，分别是三个旋转自由度和三个平移自由度。
这意味着它可以在x、y、z三个方向上进行旋转和平移运动。
2. 关节：六轴机器人的运动是通过控制其六个关节的旋转来实现的。
每个关节都由电机驱动，可以通过控制电机的转动角度来控制机器人的运动。
3. 动力学：六轴机器人的动力学研究是研究机器人在外界力和力矩作用下的运动和力学特性。
通过对机器人的动力学建模，可以预测机器人的运动轨迹和受力情况。
4. 传感器：六轴机器人通常配备了各种传感器，如位置传感器、力传感器和视觉传感器等，用于感知外界环境和处理机器人操作时的信息。
5. 控制系统：六轴机器人的运动是通过控制电机和驱动器来实现的。
控制系统通常由一个计算机和相应的控制算法组成，可以根据输入的指令和感知的信息控制机器人的运动和操作。
6. 应用领域：六轴机器人广泛应用于制造业、物流业、医疗领域和科研实验等各个领域。
它们可以执行各种任务，如装配、
搬运、焊接、喷涂等，为人们提供便利和效率。
以上是关于六轴机器人基本知识的介绍，希望对您有所帮助。
“六自由度”资料汇整
“六自由度”资料汇整目录一、六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真二、基于Stewart结构的六自由度并联稳定平台技术研究三、模拟器中车辆动力学与六自由度平台联合仿真技术研究四、六自由度破碎机运动特性分析及控制研究五、六自由度并联机器人工作空间分析六、基于液压六自由度平台的空间对接半物理仿真系统研究六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真随着科技的不断发展，机器人已经广泛应用于工业、医疗、军事等领域。
其中，六自由度机器人作为最具灵活性的机器人之一，备受研究者的。
本文将围绕六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真展开讨论，旨在深入探讨六自由度机器人的性能和特点。
关键词：六自由度机器人、结构设计、运动学分析、仿真六自由度机器人具有六个独立的运动自由度，可以在空间中实现精确的位置和姿态控制。
因其具有高灵活性、高精度和高效率等优点，六自由度机器人在自动化生产线、航空航天、医疗等领域具有广泛的应用前景。
目前，国内外研究者已对六自由度机器人的设计、制造、控制等方面进行了深入研究，并取得了一系列重要成果。
六自由度机器人的结构设计主要包括关节结构设计、连杆结构设计及控制模块设计。
关节结构是机器人的重要组成部分，用于实现机器人的转动和移动。
连杆结构通过关节连接，构成机器人的整体构型，实现机器人的各种动作。
控制模块用于实现机器人的任意角度运动，包括运动学控制和动力学控制等。
在结构设计过程中，应考虑关节的负载能力、运动速度和精度等因素，同时需注重连杆结构的设计，以实现机器人的整体协调性和稳定性。
控制模块的设计也是关键之一，需结合运动学和动力学理论，实现机器人的精确控制。
运动学是研究物体运动规律的一门学科，对于六自由度机器人的运动学分析主要包括正向运动学和逆向运动学。
正向运动学是根据已知的关节角度求解机器人末端执行器的位置和姿态，而逆向运动学则是根据末端执行器的位置和姿态求解关节角度。
对六自由度机器人进行运动学仿真，有助于深入了解机器人的运动性能。
六自由度采摘机械臂长参数__解释说明
六自由度采摘机械臂长参数解释说明1. 引言1.1 概述机械臂是一种重要的工业自动化装备，具有广泛的应用领域。
随着科技的不断发展，六自由度采摘机械臂作为先进的机械臂形式，逐渐引起了人们的关注。
它具有六个独立的运动自由度，可以模拟人体手臂的运动特点，能够完成各种复杂的任务。
因此，对六自由度采摘机械臂进行长参数设计具有重要意义。
本文将详细介绍六自由度采摘机械臂长参数设计原则和过程，在理论上和实践中都具有一定的借鉴意义。
1.2 文章结构本文主要包括以下几个部分：引言、自由度机械臂简介、采摘机械臂长参数设计原则、解释六自由度采摘机械臂长参数设计过程以及结论。
通过这些内容的介绍和解释，旨在帮助读者更好地理解和应用六自由度采摘机械臂长参数设计。
1.3 目的本文旨在通过深入探讨和分析，对六自由度采摘机械臂长参数设计进行解释说明。
通过对长参数的定义和作用、满足采摘需求的选择方法以及考虑因素与约束条件等方面的论述，帮助读者了解和掌握六自由度采摘机械臂长参数设计的基本原则和过程。
同时，通过展望该领域未来发展方向，为相关研究提供一定的参考依据。
以上是文章引言部分内容，旨在介绍本文选题的背景和意义，并简要概述文章结构和目标。
2. 自由度机械臂简介2.1 机械臂定义与分类在工业领域和自动化应用中，机械臂是一种多关节的可编程机械装置，可以模拟人类手臂的动作完成各种任务。
机械臂通常由基座、多个关节和执行器构成，通过这些部件协调运动以完成特定的操作。
根据自由度的不同，机械臂可分为一维、二维和三维机械臂。
2.2 六自由度机械臂特点六自由度机械臂是指具有六个独立运动自由度的机械臂。
六个自由度分别对应于沿着空间坐标系中x、y、z轴方向的平移运动以及绕x、y、z轴的旋转运动。
这使得六自由度机械臂能够在工作空间内实现更大范围的灵活运动，并具备较强的适应性和精准性。
2.3 六自由度机械臂应用领域六自由度机械臂广泛应用于工业生产线上的物料处理、装配操作等领域。
六自由度机械臂结构
六自由度机械臂结构1. 引言六自由度机械臂是一种多关节机械系统，具有灵活性和精确度，被广泛应用于工业自动化、医疗手术、空间探索等领域。
其结构设计是实现机械臂运动的关键因素之一。
本文将介绍六自由度机械臂的结构设计原理和常见的构型。
2. 六自由度机械臂的运动六自由度机械臂的运动由六个关节驱动，可以实现在三维空间内的多种运动。
六个关节分别对应机械臂不同自由度的运动，包括旋转和平移运动。
四个旋转关节（Revolute Joint）负责机械臂在空间中的旋转运动，包括基座关节（Base Joint）、肩关节（Shoulder Joint）、肘关节（Elbow Joint）和腕关节（Wrist Joint）。
两个平移关节（Prismatic Joint）负责机械臂在空间中的平移运动，包括手腕平移关节（Wrist Translation Joint）和手腕旋转关节（Wrist Rotation Joint）。
3. 六自由度机械臂的结构六自由度机械臂的常见结构包括直臂式（Straight-arm Configuration）和倾斜臂式（Scara Configuration）两种。
下面将对这两种结构进行介绍。
3.1 直臂式结构直臂式结构是六自由度机械臂最常见的结构之一。
它的特点是各个关节轴线相互平行，形成一个直线状。
这种结构适合进行大范围的空间操作。
直臂式机械臂的关节之间相对固定，不会相互干涉，可以实现高度精确的运动。
3.2 倾斜臂式结构倾斜臂式结构是另一种常见的六自由度机械臂结构。
它的特点是肩关节和肘关节的轴线不平行，形成一个倾斜角。
这种结构适合进行限定范围内的操作，通常用于需要更大的水平独立度。
4. 六自由度机械臂的应用六自由度机械臂广泛应用于许多领域，包括工业自动化、医疗手术、空间探索等。
下面将介绍六自由度机械臂在这些领域的应用示例。
4.1 工业自动化六自由度机械臂在工业自动化中可以实现精确的物体抓取、组装和搬运，提高生产效率和质量。
六自由度机械手资料
目录第一章绪论 (5)第二章总体介绍 (7)2.1机械结构的总体介绍 (7)2.2电气结构的总体介绍 (8)第三章机械机构及设计 (9)3.1底座的设计 (9)3.2屈臂的设计 (9)3.21屈臂的组成和作用 (9)3.22屈臂设计的基本要求 (10)3.23屈臂的常用结构 (10)3.3 腕部的设计 (11)3.31腕部的作用 (11)3.32腕部的分类 (11)3.33手部的设计 (12)3.41手部的特点 (12)3.42手部的分类 (12)第四章电气结构及设计 (14)4.1主控制器的选择 (14)4.2伺服控制器PSC及电机的选择 (15)4.21伺服控制器的选择 (15)4.22PSC伺服控制板接口的设计 (15)4.23伺服电机的选择..................................................................16 第五章控制程序及调试..................................................................18 第六章心得体会...........................................................................21 参考文献 (22)第一章绪论在工资水平较低的中国，制造业仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。
那些电子和汽车业的欧美的跨国公司很早就在他们设在中国的工厂中引进了自动化生产。
但现在的变化是在那些分布在工业密集的华南、华东沿海地区的中国本土制造厂也开始对机械手表现出越来越浓厚的兴趣高，应为他们要面对工人的流失率高，以及交货周期缩短带来的挑战。
机械手可以确保运转周期的一致性，提高品质。
另外，另外，由于机械手的控制精确，还可以提高零件的精度。
机械手在工业中的应用十分广泛，如：一、以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。
六自由度机械手设计说明书要点
六自由度机械手设计说明书设计参数摘要随着现代科技和现代工业的发展，工业的自动化程度越来越高。
工业的自动化中机械手发挥了相当大的作用，小到机床的自动换刀机械手，大到整个的全自动无人值守工厂，无一不能看到机械手的身影。
机械手在工业中的应用可以确保运转周期的连贯，提高品质。
另外，由于机械手的控制精确，还可以提高零件的精度。
机械手在工业中的应用十分广泛，如：一、以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。
二、以改善劳动条件，避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。
在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。
因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。
应用前景工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
(完整版)六自由度机械手
目录摘要 (2)第一章绪论 (3)1.1. 工业机器人概述 (3)1.2机械手的组成和分类 (4)1.2.1. 机械手的组成 (4)1.2.2. 机械手的分类 (5)第二章机械手的设计方案 (7)2.1 机械手的“坐标形式”与“自由度” (7)2.2 机械手的主要参数 (8)第三章手部结构的设计 (9)3.1 末端执行器的设计 (9)3.1.1蜗杆蜗轮型号选择 (10)3.1.2 驱动电机型号选择 (10)3.1.3联轴器的选择 (11)3.2 手腕回转装置设计 (11)3.2.1 驱动电机的选择 (12)3.2.2 锥齿轮的设计 (13)第四章腕部结构设计 (16)4.1 腕部俯仰结构设计 (16)4.1.1 驱动电机的选择 (16)4.1.2 内啮合齿轮的设计 (17)4.2 手腕左右摆动结构设计 (18)第五章肘部与肩部的设计 (19)5.1 肘部结构设计 (19)5.1.1 驱动电机的选择 (20)5.1.2内啮合齿轮的设计 (21)5.2 肩部结构设计 (22)5.2.1驱动电机的选择 (22)5.2.2 锥齿轮的设计 (23)第六章底座的设计 (23)6.1 驱动电机的选择 (24)6.2 蜗轮蜗杆的选择 (24)第七章：ADAMS 模型的建立与仿真 (25)7.1 手部模型的建立 (25)致谢 (29)参考文献 (29)摘要本次所设计的作品是“六自由度机械手”。
六自由度即：腰部回转、肩部摆动、肘部摆动、腕部左右摆、腕部俯仰摆和腕部回转，最终实现“末端执行器”的夹持动作。
方案一：所有传动均选用“齿轮传动”或者“蜗轮蜗杆传动”。
总共需要7个伺服电机来驱动。
首先，腰部电机主轴通过联轴器与蜗杆连接，蜗杆旋转带动蜗轮回转，从而蜗轮再带动底座实现360度回转。
其次，肩部电机主轴通过联轴器与一个锥形齿轮连接，带动另外一个锥形齿轮进行双向旋转，从而实现肩部带动上臂的摆动动作。
再者，肘部电机通过联轴器与一“内啮合”小齿轮连接，而大齿轮与前臂的端部通过平键来周向连接定位。
六自由度搬运机械手设计绪论
六自由度搬运机械手设计绪论
六自由度搬运机械手是一种能够完成多种复杂工业任务的机械设备，它具有灵活性高、精度高、工作效率高等优点，因此在工业生产领域得到了广泛应用。
本绪论将着重介绍六自由度搬运机械手的定义、结构组成、工作原理以及应用领域。
首先，六自由度搬运机械手是一种机器人，它由多个关节组成，具有六个自由度，能够实现在空间中的六个方向自由运动。
这样的设计使得机械手能够完成复杂的三维工作任务，如搬运、装配、焊接等。
六自由度搬运机械手的工作原理主要是通过控制各个关节的运动来实现机械手的整体运动。
通常采用的控制方法有位置控制、力控制和轨迹控制等。
位置控制是通过控制电机的转动角度来控制机械手的位置。
力控制则是通过传感器感知物体的力和力矩，从而控制机械手的接触力大小。
轨迹控制则是通过预先规划好的轨迹来控制机械手的运动。
六自由度搬运机械手的应用领域非常广泛，其中包括汽车制造、电子装配、航空航天、医疗器械制造等。
在汽车制造过程中，机械手可以完成汽车车身的焊接、喷涂等工作。
在电子装配过程中，机械手可以完成电子元件的拾取、安装等工作。
在航空航天领域，机械手可以完成飞机部件的装配和维修等任务。
在医疗器械制造中，机械手可以用于搬运和组装医疗器械等。
总之，六自由度搬运机械手是一种功能强大的机械设备，它具有多个自由度和灵活的运动能力，可以完成多种复杂的工业任务。
随着科技的不断发展和进步，机械手在工业生产中的应用将会越来越广泛，对于提高生
产效率和质量具有重要意义。
因此，研究和设计六自由度搬运机械手将对推动工业自动化发展起到积极的推动作用。
6自由度机械手控制手册V1
6⾃由度机械⼿控制⼿册V16⾃由度机械⼿控制⼿册版本：V1YFROBOT2015年10⽉23⽇1、了解机械⼿ (3)1.1机械⼿ (3)1.26⾃由度机械⼿简介 (3)2、机械⼿安装 (3)2.16⾃由度机械⼿安装 (3)3、硬件选择 (4)3.1材料准备与介绍 (4)3.2材料组合⽅式选择 (6)4、连接与调试 (7)4.1⽅式1连接与调试 (7)4.2⽅式2连接与调试 (8)4.3⽅式3连接与调试 (9)4.4⽅式4连接与调试 (10)5、总结 (12)1、了解机械⼿1.1机械⼿机械⼿是能模仿⼈⼿和臂的动作功能，⽤以按固定程序抓取、搬运物件或操作⼯具的⾃动操作装置。
它主要主要由执⾏机构、驱动机构和控制系统三⼤部分组成。
它可以代替⼈从事繁重的危险的重复的劳动，即提⾼了⽣产效率，⼜能更好的保证⼈的安全，所以在⼯业⽣产中被⼴泛应⽤。
1.26⾃由度机械⼿简介我们这⾥的机械⼿仅⽤于学习与娱乐，不能和⼯业机械⼿相提并论的！下⾯我们简单介绍下我们的机械⼿组成部分：1、执⾏部分-机械⼿⽀架2、驱动部分-伺服舵机3、控制部分-控制板或舵机控制器或控制板+舵机控制器4、电源部分-驱动伺服电源+控制部分电源。
2、机械⼿安装2.16⾃由度机械⼿安装⽤户根据购买的机械⼿类型，选择⽂档查看：6⾃由度机械⼿控制⼿册V1\机械⼿安装。
1、圆盘底座6⾃由度机械⼿安装2、⾮圆盘底座6⾃由度机械⼿安装①②安装提⽰：安装过程中注意舵机轴的位置，尽量保持轴在中间位置也就是90度左右，这样可以减少后期的拆卸重装的步骤！3.1材料准备与介绍玩⼀个6⾃由度机械⼿，需要的材料：□6⾃由度机械⼿⽀架（必备）□6个伺服舵机（必备、可选DS3115or996）□电源（必备）□控制板、舵机控制器（选择）□遥控部分-PS2⼿柄（可选）3.1.1机械⼿⽀架这⾥⽀架就是个机械结构，主体⽀架都是⾦属材质的⾮常可靠。
3.1.2舵机舵机主要是由外壳、电路板、⽆核⼼马达、齿轮与位置检测器所构成，可以根据脉冲信号，精确控制旋转⾓度。
6自由度工业机械臂的机械结构及其特点
6自由度工业机械臂的机械结构及其特点下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。
文档下载后可定制修改，请根据实际需要进行调整和使用，谢谢！本店铺为大家提供各种类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，想了解不同资料格式和写法，敬请关注！Download tips: This document is carefully compiled by this editor. I hope that after you download it, it can help you solve practical problems. The document can be customized and modified after downloading, please adjust and use it according to actual needs, thank you! In addition, this shop provides you with various types of practical materials, such as educational essays, diary appreciation, sentence excerpts, ancient poems, classic articles, topic composition, work summary, word parsing, copy excerpts, other materials and so on, want to know different data formats and writing methods, please pay attention!6自由度工业机械臂的机械结构及其特点工业机械臂作为自动化生产线上的重要组成部分，具有灵活多变的运动能力，能够完成各种复杂任务。
（完整版）六自由度机械手
（完整版）六⾃由度机械⼿⽬录摘要 (2)第⼀章绪论 (3)1.1. ⼯业机器⼈概述 (3)1.2机械⼿的组成和分类 (4)1.2.1. 机械⼿的组成 (4)1.2.2. 机械⼿的分类 (5)第⼆章机械⼿的设计⽅案 (7)2.1 机械⼿的“坐标形式”与“⾃由度” (7)2.2 机械⼿的主要参数 (8)第三章⼿部结构的设计 (9)3.1 末端执⾏器的设计 (9)3.1.1蜗杆蜗轮型号选择 (10)3.1.2 驱动电机型号选择 (10)3.1.3联轴器的选择 (11)3.2 ⼿腕回转装置设计 (11)3.2.1 驱动电机的选择 (12)3.2.2 锥齿轮的设计 (13)第四章腕部结构设计 (16)4.1 腕部俯仰结构设计 (16)4.1.1 驱动电机的选择 (16)4.1.2 内啮合齿轮的设计 (17)4.2 ⼿腕左右摆动结构设计 (18)第五章肘部与肩部的设计 (19)5.1 肘部结构设计 (19)5.1.1 驱动电机的选择 (20)5.1.2内啮合齿轮的设计 (21)5.2 肩部结构设计 (22)5.2.1驱动电机的选择 (22)5.2.2 锥齿轮的设计 (23)第六章底座的设计 (23)6.1 驱动电机的选择 (24)6.2 蜗轮蜗杆的选择 (24)第七章：ADAMS 模型的建⽴与仿真 (25)7.1 ⼿部模型的建⽴ (25)致谢 (29)参考⽂献 (29)摘要本次所设计的作品是“六⾃由度机械⼿”。
六⾃由度即：腰部回转、肩部摆动、肘部摆动、腕部左右摆、腕部俯仰摆和腕部回转，最终实现“末端执⾏器”的夹持动作。
⽅案⼀：所有传动均选⽤“齿轮传动”或者“蜗轮蜗杆传动”。
总共需要7个伺服电机来驱动。
⾸先，腰部电机主轴通过联轴器与蜗杆连接，蜗杆旋转带动蜗轮回转，从⽽蜗轮再带动底座实现360度回转。
其次，肩部电机主轴通过联轴器与⼀个锥形齿轮连接，带动另外⼀个锥形齿轮进⾏双向旋转，从⽽实现肩部带动上臂的摆动动作。
六自由度机械臂
六自由度机械臂机械臂是一种可以模拟人类手臂运动的设备，它由多个关节组成，能够在多个方向上进行灵活运动。
其中，六自由度机械臂是一种常见的机械臂类型，它具备六个独立自由度，能够完成更加复杂的任务。
1. 机械臂的结构六自由度机械臂由六个相互连接的关节构成，每个关节都可以实现旋转或者转动。
这些关节通过连杆组成机械臂的主体框架，使其能够在三维空间中进行运动。
每个关节都与相邻关节通过电机、减速器等驱动装置连接，实现动力学运动控制。
2. 机械臂的工作原理六自由度机械臂的运动是通过控制各个关节的运动来实现的。
利用电机、减速器等驱动装置，在每个关节上施加适当的力或扭矩，使关节能够旋转或转动。
通过控制关节的运动，机械臂可以在三维空间中实现各种姿态的变化，完成不同的任务。
3. 机械臂的应用领域六自由度机械臂被广泛应用于工业生产、医疗领域、航空航天等各个领域。
在工业生产中，机械臂可以替代工人进行重复性、繁琐或危险的工作任务，提高生产效率和安全性。
在医疗领域，机械臂可以协助医生进行手术操作，提高手术精准度和安全性。
在航空航天领域，机械臂可以用于协助组装、维修等任务，减少人工操作对宇航员的影响。
4. 机械臂的优势和挑战六自由度机械臂具有灵活性强、准确性高、重复性好等优点。
它可以完成复杂的动作和任务，且操作精度高。
然而，机械臂也面临一些挑战。
例如，机械臂的复杂结构和控制系统需要更高的工程技术和投入成本。
此外，机械臂在某些情况下可能受到外部环境的限制，需要更好的适应性和智能化。
5. 机械臂的发展趋势随着科技的不断发展，机械臂在设计和控制上也不断创新。
未来，机械臂有望实现更高的自主性和智能化。
例如，通过引入传感器、图像识别和学习算法等技术，机械臂可以更好地感知环境，并根据实际情况进行自适应调整。
此外，机械臂的重量和尺寸也可以进一步减小，使其更加适用于更多的应用场景。
6. 结束语六自由度机械臂作为一种重要的工业设备，具有广阔的应用前景。
六自由度机械臂工作原理
六自由度机械臂工作原理引言六自由度机械臂是一种常见的工业机器人，它能够实现多种灵活的运动和操作。
本文将介绍六自由度机械臂的工作原理，包括其结构、运动自由度和控制系统。
结构六自由度机械臂由底座、连杆和末端执行器组成。
底座是机械臂的支撑部分，通常固定在工作台上。
连杆是连接底座和末端执行器的部分，可以通过关节连接，使得机械臂能够灵活地运动。
末端执行器是机械臂的工作部分，可以根据需要搭载不同的工具或抓取装置。
运动自由度六自由度机械臂有六个自由度，分别为平动自由度和旋转自由度。
平动自由度通过机械臂中的关节使得机械臂能够在三个平面上进行平移运动。
旋转自由度通过机械臂中的关节使得机械臂能够在三个轴向上进行旋转运动。
通过这些自由度的组合，六自由度机械臂可以实现多种复杂的运动。
控制系统六自由度机械臂的控制系统通常由传感器、控制器和执行器组成。
传感器用于感知机械臂当前的状态和环境信息，包括位置、速度、力等参数。
控制器负责根据传感器的反馈信息计算出控制指令，并将其发送给执行器。
执行器根据控制指令驱动机械臂进行相应的运动。
控制系统的关键是确定控制指令的计算方法。
常见的方法包括位置控制和力控制。
在位置控制中，控制器根据期望位置和当前位置之间的差距计算控制指令，使机械臂移动到目标位置。
在力控制中，控制器根据期望力和当前力之间的差距计算控制指令，使机械臂施加合适的力。
应用领域六自由度机械臂广泛应用于工业生产线上的自动化操作，特别是需要高精度和高速度的任务。
例如，它可以用于在组装线上进行零件拾取和组装，或用于在仓库中进行货物搬运。
此外，六自由度机械臂还可以应用于危险环境下的操作，如核电站的维护和清理，以及危险化学品的处理。
它可以取代人工操作，降低风险和提高效率。
结论六自由度机械臂是一种非常灵活和多功能的机器人，能够实现多种复杂的运动和操作。
它在工业生产和其他领域中的应用越来越广泛，为人们带来了巨大的便利和效益。
通过不断的技术创新和应用探索，六自由度机械臂有着更加广阔的发展前景。
六自由度机械臂实验报告
六自由度机械臂实验报告1. 引言机械臂是一种能够模拟人类手臂动作的自动化机器，广泛应用于工业生产、物流配送、医疗手术等领域。
六自由度机械臂是指机械臂具有六个独立的旋转关节，能够在三维空间内完成各种复杂的运动任务。
本实验旨在通过搭建和控制六自由度机械臂，探索其动作规划和运动控制的方法。
2. 实验装置本实验所使用的六自由度机械臂由六个关节驱动器、传感器、控制器和末端执行器组成。
关节驱动器负责控制机械臂的旋转动作，传感器用于感知机械臂的位置和姿态，控制器则根据指令控制机械臂的运动，末端执行器可以连接各种不同的工具或装置。
3. 实验方法3.1 搭建机械臂首先，我们需要按照说明书的指导，将机械臂的各个部件组装在一起。
这包括将关节驱动器安装在相应的位置，连接传感器和控制器，以及固定末端执行器。
在搭建过程中，要保证机械臂各个部件的连接紧固可靠，以确保其稳定性和安全性。
3.2 编写控制程序接下来，我们需要编写控制程序来控制机械臂的运动。
控制程序可以通过编程语言或者图形化界面来实现。
在控制程序中，我们可以设置机械臂的目标位置和姿态，然后通过控制器将指令传递给关节驱动器，从而控制机械臂按照设定的路径进行运动。
3.3 进行实验在机械臂搭建完成并且控制程序编写完毕后，我们可以进行实验。
实验可以包括机械臂的位置控制、姿态控制、路径规划等等。
在实验过程中，我们可以观察机械臂的运动情况，根据传感器的反馈信息调整控制指令，以达到我们预期的效果。
4. 实验结果实验结果可以通过观察机械臂的运动轨迹、位置误差、姿态误差等指标来评估。
通过对实验结果的分析，我们可以了解机械臂在不同运动状态下的性能表现，验证控制程序的有效性，并对机械臂的优化改进提出进一步的建议。
5. 结论通过本次实验，我们成功搭建了一台六自由度机械臂，并编写了相应的控制程序。
实验结果显示，机械臂能够根据设定的指令进行精确的位置和姿态控制，具备良好的运动稳定性和准确性。
然而，机械臂在承载能力、运动速度等方面仍存在一定的限制，需要进一步优化和改进。
六自由度机械手
1.1六自由度机械手的简介六自由度机械手是一种能模仿人的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装臵。
广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等行业。
六自由度机械手主要由手部和运动机构组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部位，根据被抓持物件的形状、大小、重量、材料和作业要求而量身定做，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位臵。
运动机构的升降、旋转等运动方式，称为机械手的自由度。
为了抓取空间中任意位臵和方位的物体，需有6个自由度。
自由度是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。
一般专用机械手有2～3个自由度即可。
机械手的分类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作其他机器的附加装臵，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装臵。
不过有些操作装臵需要由人直接操纵，比如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也可以并且常称为机械手。
1.2六自由度机械手的发展在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。
机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
工业机械手正在向着高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修等性能提高，而价格却像其他电子类产品一样再不断下降。
机械结构向模块化、可重构化发展。
例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化：由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机，国外已有模块化装配机器人产品问市。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
目录第一章绪论 (5)第二章总体介绍 (7)2.1 机械结构的总体介绍 (7)2.2 电气结构的总体介绍 (8)第三章机械机构及设计 (9)3.1 底座的设计 (9)3.2 屈臂的设计 (9)3.21 屈臂的组成和作用 (9)3.22 屈臂设计的基本要求 (10)3.23 屈臂的常用结构 (10)3.3 腕部的设计 (11)3.31 腕部的作用 (11)3.32 腕部的分类 (11)3.4 手部的设计 (12)3.41 手部的特点 (12)3.42 手部的分类 (12)第四章电气结构及设计 (14)4.1 主控制器的选择 (14)4.2 伺服控制器PSC及电机的选择 (15)4.21 伺服控制器的选择 (15)4.22 PSC伺服控制板接口的设计 (15)4.23 伺服电机的选择 (16)第五章控制程序及调试 (18)第六章心得体会 (21)参考文献 (22)第一章绪论在工资水平较低的中国，制造业仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。
那些电子和汽车业的欧美的跨国公司很早就在他们设在中国的工厂中引进了自动化生产。
但现在的变化是在那些分布在工业密集的华南、华东沿海地区的中国本土制造厂也开始对机械手表现出越来越浓厚的兴趣高，应为他们要面对工人的流失率高，以及交货周期缩短带来的挑战。
机械手可以确保运转周期的一致性，提高品质。
另外，另外，由于机械手的控制精确，还可以提高零件的精度。
机械手在工业中的应用十分广泛，如：一、以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。
二、以改善劳动条件，避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。
在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。
因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。
应用前景工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。
第二章总体介绍机械手由6个伺服电机组成，实现机械手六自由度运动。
机械手采用主从控制方式，以AT89S52单片机作为系统控制核心，基于软件模拟串行通信程序，实现AT89S52串行通信，使其同时与显示终端、PSC伺服控制器进行串行通信，同步的、连续的、精确的控制伺服的转动，以实现精确定位、连续动作机械手采用主从控制方式，以AT89S52为主控制器，PSC伺服控制器为从控制器。
实验教学平台控制系统由主控制器、伺服电机控制器PSC、FYD12864-0402B液晶显示模块、红外传感器及6个伺服电机等部分组成，其系统组成框图如图2-1所示。
图2-12.1、机械结构的总体介绍机械结构的功能主要是靠机械零部件的几何形状及各个零部件之间的相对位置关系实现，在机器或机械中，任何零件都不是孤立存在，而是相互配合来完成预期的动作。
机械手的机械结构系统由底座、屈臂、腕部和手部组成。
信号接受器接收到主控制器发出的信号后，机械结构各个部分之间相互配合，分工合作来做系统能够完成的6个动作，分别为分别是夹紧、旋转、俯仰（1）、左右摇摆、俯仰（2）及基座的回转。
六自由度机械手的机械结构简图如图2-2所示图2-22.2、电气结构的总体介绍电气结构是机械手控制器的核心，它主要包括主控制器和从控制器。
其中主控制器以AT89S52为主，从控制器以PSC伺服控制器为主。
主控制器单元用来收集和处理各路信号，并根据各种信号发出相应控制指令，作为工作平台的控制系统。
第三章机械结构及设计本次设计主要用于实验平台，对载荷没太大要求，符合要求即可。
机械手的机械结构包括以下部分；底座、屈臂、腕部和手部。
3.1、底座的设计底座用于支承和连接若干部件的基础零件。
它承受其他零部件的重量和工作载荷，又起到保证各零部件相对位置的基础作用。
底座多采用铸件，其基本特点是尺寸相对于其他零件较大。
其次底座的变形和振动将直接影响操作的平稳性故对刚度和抗振性提出下列要求【1】；（1）刚度和抗振行（2）热变形（3）稳定性（4）其他要求底座的三维图如图3-1所示图3-13.2、屈臂的设计3.21、臂部的组成和作用【2】六自由度机械手的臂部由大臂、小臂组成，一般具有两个自由度，即伸缩、回转、俯仰或升降。
在运动时，直接承受腕部、手部和工件的静、动载荷；臂部是机械手的主要执行元件，其作用是支承手部和腕部并改变手部的空间位置。
3.22、臂部设计的基本要去臂部的结构形式必须根据机器人的运动形式、抓取动作自由度、运动精度等因素来确定。
同时，设计时必须考虑到手臂的受力情况，液压（气压）缸及导向装置的布置、内部管路与手腕的连接形式等因素。
因此，设计臂部时一般要注意下述要求。
（1）手臂应具有足够的承载能力和刚度。
（2）导向性要好。
（3）重量和转动惯量要小。
（4）运动要平稳、定位精度要高。
3.23、臂部的常用结构（1）手臂直线运动机构机械人手臂的伸缩、横向移动均属于直线运动。
实现手臂往复直线运动的机构形式比较多，长用的有液压缸、齿轮齿条机构、丝杠螺母机构及连杆机构等。
由于液压缸体积小、重量轻，因而在机器人的手臂结构中应用比较多。
（2）手臂回转运动机构实现机器人手臂回转运动的机构形式多种多样，常用的有叶片式回转缸、齿轮传动机构、链轮传动机构、活塞缸和连杆机构等。
大臂的三维图如图3-2所示图3-2小臂的三维图如图3-3所示图3-33.3、腕部的设计3.31、腕部的作用工业机器人的腕部是连接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。
机器人一般要具有6个自由度才能使手部达到目标位置和处于期望的姿态，手腕的自由度主要用来实现所期望的姿态。
3.32、腕部的分类【3】（1）按自由度数目分类①单自由度手腕②二自由度手腕③三自由度手腕（2）按驱动方式分类①直接驱动手腕②远距离传动手腕腕部的三维图如图3-4所示图3-43.4、手部的设计3.41、手部的特点【4】工业机器人的手部是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。
工业机器人手部有以下一些特点。
（1）手部与手腕相连处可拆卸。
手部与手腕有机械接口。
也可能有电、气、液的接头，当工业机器人作业对象不同时，可以方便地拆卸和更换手部。
（2）手部是工业机器人的末端操作器。
它可以像人手哪样具有手指，也可以不具备手指。
（3）手部的通用性比较差。
工业机器人的手部通常是专用的装置，一种手爪往往只能抓握一种工件或几种在形状、尺寸、质量等方面相近似的工件，只能执行一种作业。
（4）手部是一个独立的部件，假如把手腕归属于臂部，那么，工业机器人机械系统的三大件就是机身、臂部和手部。
手部是决定整个工业机器人作业完成好坏、作业柔性好坏的关键部件之一。
3.42、手部的分类由于手部要完成的作业任务繁多，手部的类型也多种多样。
根据其用途，手部可分为手爪和工具两大类。
手爪具有一定的通用性，它的主要功能是抓住工件、握持工件、释放工件。
工具用于进行某种作业。
根据其夹持原理，手部又可分为机械钳爪和吸附式两大类。
其中吸附式手部还可以分为磁力吸附式和真空吸附式两类。
吸附式手部机构的功能超出了人手的功能范围。
在实际应用中，也有少数特殊形式的手部。
手部的三维图如图3-5所示图3-5整个机械手的三维图如图3-6所示图3-6第四章电气结构及设计本设计采用主从控制方式，以AT89S52为主控制器，PSC伺服控制器为从控制器。
4.1、主控制器的选择设计采用了AT89S52单片机为该板的处理器，提供了ISP在系统编程接口，RS-232串行接口，全部引出的单片机I/O口以及方便用户搭建单片机外围电路的面包板。
通过编写在C51单片机平台上运行的程序，来控制机械臂的运动。
采用自己设计5V电源，该电源能满足单片机的工作需要。
程序通过将ISP下载线连接到PC机或者笔记本电脑的并口，来下载到控制板上的单片机内。
下载线一端连接到PC机或者笔记本的并行接口上，而另一端连接到控制板上的程序下载口ISP上。
AT89S52单片机，是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 在系统可编程Flash存储器。
使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。
片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。
在单芯片上，拥有灵巧的8位CPU和在系统可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、有效的解决方案。
AT89S52引脚结构图如图4-1所图4-14.2、伺服控制器PSC及电机的选择4.21、伺服控制器PSC的选择PSC采用串行口与单片机之间传送数据，串口电平是在0~5V直流之间，即TTL电平。
其波特率有两种——2400bps、38400bps。
可以控制16个伺服电机。
伺服电机可以同时的、不间断的在0到180度之间旋转【5】。
PWM分辨率为2微秒，0到63电机转动速度设置。
PSC伺服控制器如4-2图所图4-2如图4-2所示，PSC的各引脚中，引脚7—22对应CH0—CH15，为电机控制接口，可接16个伺服电机；引脚1为通信端，与主控器连接，用于接收命令字和控制字，引脚23与24为电源接口。
4.22、PSC伺服控制板接口的设计PSC伺服控制板采用6V/3A的独立电源适配器，该适配器符合伺服电机的额定电压6V的要求，且输出电流大，保证在机械臂有负载时的伺服电机电流供应【6】。
机械手伺服电机0～5，分别连接PSC伺服控制板的CH0～CH5。