机械手夹持器设计

密级：

学号：108202010063

本科生毕业（设计）论文

机械手夹持器设计

学士学位论文原创性申明

本人郑重申明：所呈交的设计（设计）是本人在指导老师的指导下独立进行研究，所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本设计（设计）不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式表明。本人完全意识到本申明的法律后果由本人承担。

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本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权江西蓝天学院可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。

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摘要

机械手夹持器，它具有夹持物件和剪切缆索的双重功能，适用于有这两种功能需要的机械手，特别适用于水下机械手，可以顺利进行水下作业。本实用新型是在一种普通的机械手夹持器臂上安装一对能剪切的刀片，当手掌闭合运动时，刀片作剪切运动，达到在夹持的同时完成剪切动作。

本文采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松所要抓紧的工件直径为60-80mm 放松时的两抓的最大距离为150mm，1s抓紧，夹持速度10-20mm/s；工件的最大重量为5kg，材质为45#钢。主要研究内容是分析机械手夹持器的原理；确定夹持器与伸缩臂总体方案；完成驱动结构的设计方案；对总体结构设计、主要部件的受力分析和强度校核；对驱动结构设计方案，原理图，整体结构装配图的设计。

关键词：机械手；夹持器；装配图；

ABSTRACT

The mechanical arm gripping device, it has a clamping objects and shear cable dual function, applicable to the two functions required mechanical hand, is particularly suitable for underwater manipulator, can smoothly operate under water. The utility model is in a common mechanical hand gripper arm mounted on a pair of cutting blades, when the palm is closed when in motion, the blade shearing movement, achieve in the clamping while completing a shearing action.

This paper uses the finger gripper, performing as Clutch - relax to hold the workpiece diameter of60-80mm relaxation time two grasping the maximum distance for150mm,1s clutch, clamping speed 10-20mm / S; the workpiece maximum weight is 5kg, materials for the 45# steel. The main research content is the analysis of manipulator gripper principle; determine the gripper and the telescopic arm to complete the drive scheme; structure design; the overall structure design, the main components of the stress analysis and strength check; to drive structure design, schematic diagram, the overall structure of the design of assembly drawing.

Keywords: manipulator; gripper; assembly drawing;

目录

摘要 (3)

ABSTRACT (4)

第一章引言 (7)

1.1 背景及意义 (7)

1.1.1论文选题背景 (7)

1.1.2 毕业设计的目的 (7)

1.2 毕业设计的内容和要求 (8)

第2章夹持器的总体设计 (9)

2.1夹持器设计的设计参数 (9)

2.2 夹持器夹紧装置设计 (9)

2.2.1夹持器夹紧力计算 (9)

2.2.2夹持器驱动力力计算 (10)

2.2.3夹持器液压缸驱动力计算 (11)

2.2.4 夹持器液压缸的选用 (12)

2.3夹持器手爪的夹持误差及分析 (13)

第3章夹持器腕部的设计 (16)

3.1 夹持器腕部设计的基本要求 (16)

3.2 自由度的回转缸驱动的典型腕部结构 (16)

3.3 腕部结构计算 (17)

3.3.1腕部回转力矩的计算 (17)

3.3.2回转液压缸所驱动力矩计算 (18)

3.3.3回转缸内径D计算 (19)

3.3.4液压缸盖螺钉的计算 (20)

3.3.5静片和输出轴间的连接螺钉 (21)