机械手夹持器设计

摘要

本次的设计来源于机械手夹持器设备更新换代基础之上，通过设计出机械手夹持器，从而来满足当今机械手组成部件之一的机械手夹持器各方面性能不足的缺陷。本毕业设计课题来自于企业的生产实际，通过设计出新型机械手夹持器，从而来掌握机械手夹持器的整个设计生产流程，培养工程意识。

我国生产的机械手夹持器从仿制开始起步，近期产品的质量较早期有所提高。但受国产配套件质量及设计水平等的影响，我国目前生产的机械手夹持器的总体水平与进口产品及港口用户的要求仍有较大差距，机械手夹持器的生产也是如此，为满足市场需求，开发出一种新型的机械手夹持器势在必行！

本文运用大学所学的知识，提出了机械手夹持器的结构组成、工作原理以及主要零部件的设计中所必须的理论计算和相关强度校验，构建了机械手夹持器总的指导思想，从而得出了该机械手夹持器的优点是高效，经济，并且安全系数高，对提高机械手的工作效率，减少人工投入，增强夹持质量等等起到了很大的作用的结论。

关键词：机械手夹持器机；高效；人工投入；结论

Abstract

This paper mainly introduces the current situation and development prospe ct of automotive beauty decoration industry, car beauty industry is experiencing a hitherto unknown development opportunity, there are good prospects for deve lopment. But due to the current situation of enterprise development disorder, n ot standardized, quality of personnel is low, which seriously restrict the develo pment of the industry.

that car decoration and beauty will be the century of China's most promi sing gold industry, known as the automotive industry "second gold", isa sunshi ne industry.China attaches great importance to the status of the degreeis not en ough, and the baby chair to drive innovation design, to achieve a "chair", to i mprove the above situation.Therefore, this paper carries on research on scheme selection.

Through the professional knowledge of the designer to master the relevanti nformation on the Internet, as well as the current situation at home and abroad, the design scheme, after a detailed investigation, this graduation design is to design a set of practical multifunctional baby chair.This design is begins with t he argument, introduces in detail the scheme analysis, design process and calcu lating process.

Key words：Machine manufacture;Crankshaft;Processing craft;Fixture;

目录

摘要................................................................. I Abstract............................................................ II

1 绪论 (1)

1.1课题的来源与研究的目的和意义 (1)

1.2机械手的组成 (2)

1.2.1机械手的组成 (3)

1.3国内外发展状况 (5)

2 机械手的设计方案 (6)

2.1座标型式与自由度的设计 (8)

2.2手部结构方案的设计 (10)

2.3手腕结构方案的设计 (14)

2.4手臂结构方案的设计 (16)

3 机械手夹持器结构的设计 (18)

3.1夹持式手部结构 (19)

3.1.1手指的形状和分类 (20)

3.1.2设计时考虑的几个问题 (20)

3.1.3手部夹紧气缸的设计 (21)

3.2 气缸驱动力矩的计算 (22)

3.3 气缸驱动力矩的计算校核 (23)

4 机械手夹持器中关键零部件的强度计算与校核 (23)

4.1 齿轮的强度计算与校核 (24)

4.2 轴的强度计算与校核 (25)

结论 (26)

致谢 (27)

参考文献 (28)

1 绪论

1.1 课题的来源与研究的目的和意义

当今社会，过度的专业知识分割，使视野狭隘，可以多多参加技术交流，和参加科研项目，缩小范围，提升新技术的进步和整个块的技术，提高外部条件变化的适应能力。封闭的专业知识的太狭隘，考虑的问题太特殊，在工作中协调困难，不利于自我提高。因此，自上世纪第二十年代末，出现了一体化的趋势。人们越来越重视基础理论，拓宽领域，对专业合并的分化。机械工程可以增加产量，提高劳动生产率，提高生产的经济效益为目标，并研制和发展新的机械产品。在未来，新产品的开发，降低资源消耗，清洁的可再生能源，成本的控制，减少或消除环境污染作为一个超级经济目标和任务。机器能完成人的手和脚，耳朵和眼睛等等器官完全不能直接完成的任务。现代机械工程机械和机械设备创造出更多、更精美的越来越复杂，很多幻想成为过去的现实。人类现在能成为天空的上游和宇宙，潜入海洋，数十亿光年的密切观察，细胞和分子。电子计算机硬件和软件，人类的新兴科学已经开始加强，并部分代替人脑科学，这是人工智能。这一新的发展已经显示出巨大的作用，但在未来几年还将继续创造出不可思议的奇迹。人类智慧的增长并没有减少手的效果，而是要求越来越精致，手工制作，更复杂的工作，从而促进手功能。又一方面实践促进人脑智力。在人类的进化过程中，以及在每个人的成长过程中，大脑和手是互相促进和平行进化。

1987年，日本Subaru把装备机械手夹持器的机械人投放市场，获得成功。欧洲的Ford和Fi机械手夹持器也将新开发的机械手夹持器装配在机械手上。当前，全世界各大机械人厂商为了提高产品的竞争力，都大力进行机械手夹持器的研发工作。现在国外等著名机械人品牌中，都有配备机械手夹持器的销售，全世界机械手夹持器的应用越来越广泛。有一点值得注意的是，装备有机械手夹持器的机械人市场，由最初的日本，欧洲，已经渗透到北美市场，因此机械手夹持器是当今机械人比配的装置已经成为主要趋势。