加工中心机械手换刀过程详解
加工中心自动换刀功能及编程
加工中心自动换刀功能及编程加工中心自动换刀功能是通过机械手（自动换刀机构）和数控系统的有关控制指令来完成的。
换刀过程：装刀，选刀，换刀1．换刀过程（1）装刀：刀具装入刀库任选刀座装刀方式。
刀具安置在任意的刀座内，需将该刀具所在刀座号记下来。
固定刀座装刀方式。
刀具安置在设定的刀座内。
（2）选刀从刀库中选出指定刀具的操作。
1）顺序选刀：选刀方式要求按工艺过程的顺序（即刀具使用顺序）将刀具安置在刀座中，使用时按刀具的安置顺序逐一取用，用后放回原刀座中。
2）随意选刀：①刀座编码选刀：对刀库各刀座编码，把与刀座编码对应的刀具一一放入指定的刀座中，编程时用地址T 指出刀具所在刀座编码。
②计算机记忆选刀刀具号和存刀位置或刀座号对应地记忆在计算机的存储器或可编程控制器的存储器内，刀具存放地址改变，计算机记忆也随之改变。
在刀库装有位置检测装置，刀具可以任意取出，任意送回。
（3）换刀1）主轴上的刀具和刀库中的待换刀具都是任选刀座。
刀库一选刀一到换刀位一机械手取出刀具一装入主轴，同时将主轴取下的刀具装入待换刀具的刀座。
2）主轴上的刀具放在固定的刀座中，待换刀具是任选刀座或固定刀座。
选刀过程同上，换刀时从主轴取下刀具送回刀库时，刀库应事先转动到接收主轴刀具的位置。
3）主轴上的刀具是任选刀座，待换刀具是固定刀座。
选刀同上，从主轴取下的刀具送到最近的一个空刀位。
2．自动换刀程序的编制（1）换刀动作（指令）：选刀（T XX）；换刀（M06（2）选刀和换刀通常分开进行。
（3）为提高机床利用率，选刀动作与机床加工动作重合。
（4）换刀指令M06必须在用新刀具进行切削加工的程序段之前，而下一个选刀指令T常紧跟在这次换刀指令之后。
（5）换刀点：多数加工中心规定在机床Z轴零点（Z0）,要求在换刀前用准备功能指令（G28使主轴自动返回Z0点。
（6）换刀过程：接到T XX指令后立即自动选刀，并使选中的刀具处于换刀位置，接到M06指令后机械手动作，一方面将主轴上的刀具取下送回刀库，另一方面又将换刀位置的刀具取出装到主轴上，实现换刀。
简述加工中心手动换刀动作的操作步骤
简述加工中心手动换刀动作的操作步骤加工中心手动换刀动作是加工中心操作中非常重要的一步,能够实现刀具的更换,提高加工效率和精度。
以下是加工中心手动换刀动作的操作步骤:
1. 停止机床:在手动换刀之前,必须停止机床的运行。
可以通过关闭机床的电源、手动或自动停止开关来实现。
2. 打开手动换刀架:打开手动换刀架抽屉或取出手动换刀架,确保手动换刀架处于正确的位置。
3. 移动刀具:将刀具移动到手动换刀架上,可以通过手动或自动移动刀具开关来实现。
手动移动刀具时,应确保刀具与手动换刀架匹配,并且刀具位置正确。
4. 固定刀具:将刀具固定在手动换刀架上,可以使用手动固定螺丝或卡尺来固定刀具。
5. 断开电源:断开电源开关,确保手动换刀架和机床停止运行。
6. 安装新刀具:将新刀具安装到加工中心上,可以使用手动或自动安装刀具开关来实现。
安装刀具时,应确保刀具与加工中心匹配,并且刀具位置正确。
7. 连接电源:将电源开关连接到机床电源线路上,确保机床开始运行。
8. 启动机床:启动机床,开始加工。
手动换刀动作是加工中心操作中非常重要的一步,能够实现刀具的更换,提高加工效率和精度。
在操作过程中,需要确保刀具位置正确、刀具与手动换刀架匹配,并且紧固刀具固定螺丝,以确保刀具的稳定性。
此外,还需要定期检查刀具的磨损和损坏情况,及时更换磨损严重的刀具,以保证加工的精度和效率。
加工中心换刀程序分析
第十章、加工中心换刀程序分析本章以一台立式加工中心的换刀程序为例，分析换刀程序的程序结构、程序内容，加工中心的生产厂家为，VB系列机床，采用的是台湾丽伟计算机机械股份有限公司FANUC-0IMB系统。
该机床的换刀机构包括：刀库、机械手、主轴拉刀机构。
刀库采用侧装式，安装在立柱上，由三相异步电机通过减速机构带动刀库旋转，通过接近开关检测刀库计数和刀库回零。
换刀时位于刀库最下位置的刀套在刀套抬起/落下油缸的驱动下可完成抬起落下动作。
机械手的旋转、抬起落下等动作是在机械手电机的驱动下，通过一套凸轮机构来完成，换刀动作平滑、快速。
由接近开关检测机械手的关键位置，配合换刀时的其它机构的动作。
主轴拉刀机构完成主轴刀具的夹紧和松开操作，并有接近开关检测主轴刀具的夹紧或松开状态。
10.1 加工中心的换刀程序分析10.1.1机床及换刀机构机床外观主轴和机械手刀套落下动作换刀过程中10.1.2 换刀动作分析这种类型的加工中心的整个换刀过程包括刀库找刀和换刀两个独立的动作。
刀库找刀也叫刀具调用，当机床的操作者通过程序命令，例如：T12，从刀库调用12号刀时，PMC检索12号刀具所在的刀套号，再进行刀库正反转判别，控制刀库旋转；当然还有手动刀库的旋转操作，完成手动装卸刀具。
换刀动作集合了刀库、机械手、主轴三方面的动作，整个过程是一个顺序动作的过程，通过顺序动作的步骤一步步完成换刀。
以程序控制自动换刀来解释整个换刀过程并执行循环启输入换刀指令T**程序处理输出代码输出PM通F2将对刀具号进行检索处PMC检索判断出该刀具在不在刀库，如果在进一步找出该刀具放在哪一个刀套内。
刀库旋转控制根据检索到的刀套号，控制刀库旋转。
刀库旋转到位停止，刀具调用动作完成。
M06的处理M06时，启动整个换刀动作当程序处理到换刀准备动作：机械手待位状态、机床各轴到达换刀位置、主轴定向。
1 换刀步骤刀库侧，刀套下（刀套由水平状态变为垂直状态）2换刀步骤60机械手旋转度抓刀3 换刀步骤主轴刀具松开、主轴清洁吹气4 换刀步骤机械手拔刀落下、旋转180度交换刀具、机械手抬起装刀。
加工中心换刀的三个步骤及流程
加工中心换刀的三个步骤及流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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卧式加工中心换刀机械手设计
1前言1.1 机械手发展历史与现状随着经济的不断发展，客户的需求日益多样化，人们对制造企业的生产模式提出了更高的要求，大批量的生产方式将逐渐被模块化、柔性化的生产方式所取代。
因此，企业对制造装备提出了更高的要求，柔性化的数控加工设备将成为装备制造业发展的主流。
因此，将卧式加工中心的机械手设计作为毕业设计题目，迎合了装备制造业发展趋势。
卧式加工中心的换刀机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具，它用来把刀库上的刀具送到主轴上，同时把主轴上已用过的刀具返回刀库。
据不完全统计，全世界的工业机器人中大约有近一半的工业机器人用于各种形式的加工中心的自动换刀领域。
目前用得最广泛的是模仿人的手臂功能的多关节机器人，其手臂灵活性最大，可以使换刀卡爪的空间位置和姿势调至任意状态，满足换刀需求。
我国的机械手起步于20世纪70年代初期，经过30多年发展，大致经历了3个阶段：70年代萌芽期、80年代的开发期和90年代的应用化期。
在我国，机械手市场份额大部分被国外机械手企业占据着。
在国际强手面前，国内的机械手企业面临着相当大的竞争压力。
如今，我国正在从一个“制造大国”向“制造强国”迈进，中国制造业面临着与国际接轨、参与国际分工的巨大挑战，政府务必会加大对机器人的资金投入和政策支持，将会给机械手产业发展注入新的动力。
不仅如此，我国目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件。
国际上，目前机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究。
例如，德国的CLOOS、REIS、KUKA 公司；瑞典的ABB公司；奥地利的IGM公司；意大利的CAMAU公司；日系有OTC、Panasonic、FANUC公司在机器人方面都做的比较好。
从机器人技术发展趋势看，自动换刀机器人和其它工业机器人一样，正在不断向智能化和多样化方向发展。
1.2设计目的及意义1.2.1 设计目的本次设计主要为卧式加工中心设计其用于换刀的机械手部分，目的是为了使加工中心能够更快的工作，使加工中心能够得到更加充分的利用，以实现其价值所在。
数控机床的加工中心的刀具互换技巧
数控机床的加工中心的刀具互换技巧数控机床(Computer Numerical Control, CNC)的加工中心是现代工业制造中常见的关键设备之一。
它以高精度和高效率的加工方式，广泛应用于各个领域，例如汽车制造、航空航天、机械制造等。
在加工过程中，刀具的选择和互换技巧起着至关重要的作用。
本文将介绍数控机床加工中心常用的刀具互换技巧，旨在帮助读者更好地了解和应用这些技巧，提高加工效率和产品质量。
首先，为了实现高效率的加工，刀具的快速互换是必不可少的。
在数控机床加工中心中，常用的刀具互换方式包括手动互换和自动互换。
手动互换一般适用于简单的加工操作，操作人员需经过培训和经验积累，以确保刀具更换的准确性和安全性。
而自动互换则通过机械装置实现，提高了切削过程的连续性和稳定性。
在进行刀具的互换时，要确保机床的电源已关闭，并按照正确的步骤进行操作，以避免造成人员伤害和设备损坏。
其次，刀具的选择和互换要考虑到加工材料的特性和工艺流程的要求。
不同的加工材料对刀具的要求不同，例如钢材的加工需要使用硬质合金刀具，而铝合金的加工适合使用高速钢刀具。
在进行刀具互换时，应根据加工材料的特性选择合适的刀具，并根据工艺流程的要求进行设置和调整。
例如，对于需要进行内外轮廓加工的工件，可以选择带有刀具切割边缘的刀柄，以提高加工效果和精度。
此外，刀具的保养和维修也是刀具互换技巧的重要组成部分。
良好的刀具维护可以延长刀具的使用寿命，提高加工效率和产品质量。
在刀具每次互换后，要及时进行清洁和润滑，以去除切削液、切屑和其它杂质。
对于刀具的磨损和损坏情况，要及时进行检查和更换，以确保刀具的正常运行。
此外，还要注意刀柄和刀片之间的配合精度，确保互换时的可靠性和稳定性。
最后，对于数控机床加工中心的刀具互换技巧，操作人员的技能和经验也是至关重要的。
操作人员应具备良好的机械知识和职业素养，熟悉机床的结构和工作原理，了解刀具的使用和维护方法。
在实践中，操作人员应不断积累经验，注重安全和效率，及时总结和反思，以提高自己的技能水平和工作质量。
数控加工中心自动换刀工艺解析
数控加工中心自动换刀工艺解析一轻型龙门加工中心机床自动换刀过程要求1.轻型龙门加工中心机床概述轻型定梁龙门机床为工作台移动、横梁固定式龙门机床，可带刀库，也可不带刀库。
机床由床身、立柱和固定横梁构成高刚度封闭框架。
工作台在床身导轨上做纵向运动，该向为X坐标;溜板在横梁导轨上做横向运动，该向为Y坐标;滑枕镗铣头在溜板导轨上做垂向运动，该向为Z坐标。
机床采用SIEMENS840DE控制系统，机床的X、Y、Z三轴都是CNC控制轴，主轴采用西门子公司交流主轴电动机驱动，X、Y、Z三向进给采用西门子公司伺服电动机驱动。
可以实现三维直线插补、二维圆弧插补和任意三轴联动。
2.自动换刀控制要求2.1刀库控制刀库可以为盘式刀库，刀库容量为20位，主轴与刀库换刀采用无机械手，就近找刀，原位直接换刀的方式;也可以用链式刀库，刀库容量为40把刀，采用机械手，任意找刀，任意换刀方式。
刀库盘由电动机通过齿轮降速驱动，有正、反转和停止控制。
为使刀库盘快速停止，在电动机输出轴上加有一失电摩擦制动器。
当停止信号发出时，即令该制动器的电磁铁失电，从而使刀库停止转动。
刀库盘转动的分度和定位由马氏机构、零位开关和计数开关实现。
刀库每转到一个刀位，计数开关即动作一次。
当刀库转到零位时，零位开关也动作。
当刀库转到指定刀位时，计数开关或零位开关动作，这时立即使电动机停转，制动器失电制动，从而刀库盘停止并依靠马氏机构精确定位在换刀位置。
刀库停止后，计数开关或零位开关断开，这时应提示报警。
2.2气动控制刀库防护门开关和主轴锥孔吹气由气动控制，气源气体经处理后供给汽缸。
刀库防护门开关由一气缸来驱动，控制由二位四通双电控换向阀来完成。
该换向阀的特点是：换向阀的两个位置，分别由两个电磁铁控制，而且换向阀时只需要给电磁铁一个短暂的电信号(电信号待续时间为2s)即可完成换向。
只有给另一个电磁铁一个短暂电信号后，换向阀才会换到另一个位置。
主轴锥孔吹气用来清洁主轴锥孔，吹气接通用一个二位三通电控截止阀来实现。
数控加工系统自动换刀系统流程
数控机床在生产中的广泛应用，让越来越多的加工企业发现其优势。
虽然数控机床造价较高，但还是有许多从事加工的企业趋之若鹜，这主要依靠其高效的加工。
数控系统高效加工主要由于其系统的先进性，例如自动换刀系统，就在一定程度上有效缩短了加工时间，对于提高加工效率有很大帮助。
一、刀库自动换刀原理刀库包括刀套旋转机构及换刀机械手，刀库外形为圆盘形，内部装有一个分度盘。
刀库的回转运动由带抱闸的三相异步电机作动力源。
三相电源通过交流接触器提供给电动机，此时抱闸打开，刀库运转，切断三相电源则抱闸闭锁，刀库立刻停止运转。
通过分度盘的运动及相关检测元件组的逻辑组合，可使每个刀套准确停在换刀位置。
刀套停在换刀位置后，由气缸控制刀套处于水平或垂直状态，以方便机械手换刀。
刀套分度台可以顺时针或逆时针方向旋转，从而可以在最短的时间内搜索到所要更换的刀具。
刀库换刀机械手的运动同样是由带抱闸的三相异步电机作动力源，通过齿轮传动机构，把电机产生的匀速旋转运动转化为机械手的规律性前进、停止以及旋转运动。
齿轮传动装置配有微动开关组。
该微动开关组用于控制机械手夹住刀具、机械手把刀具从主轴和刀套内取出、机械手处于原始位置等。
该刀库的旋转刀套及机械手的减速传动机构内都内置了一个扭矩限制器，以防止内部机械结构损坏。
二、刀库自动换刀具体实施刀库机械手是实现自动换刀的主要机构。
它的任务是当一个工序完成后，将不用的刀具从主轴中卸下来送回刀库中，同时还将下道工序的刀具装入主轴中，然后机械手回到原始位置等待下一个工作循环。
刀库机械手的规律性运动是由通过三相异步电机和齿轮传动机构等来实现的，但是这些动作还需要通过电气系统来实现。
刀库中刀套按照T代码的指令运转到换刀位置，然后进行刀具交换。
在机床工作过程中刀具按着指令使机械手取刀或装刀。
因此，要求电气系统须按照换刀过程的运动次序准确可靠地完成每一个动作。
电气动作顺序：（1）启动选刀，刀库正转或反转就近找刀。
（2）刀套计数及分度盘定位信号使刀套电机停止，一个刀套准确停在换刀位置。
加工中心刀具的装卸及对刀过程
加工中心刀具的装卸及对刀过程入门指导：一．加工中心刀具的装卸1．库上刀具的装卸：①选择手动、手轮、增量寸动等操作方式②通过手动换刀键将刀库内的刀号旋转到装刀位③将刀具(刀具上的凹槽要对准刀槽内的凸起)沿着刀槽平行推入★切记：a.在刀库内不能装屏幕上所显示的刀号，否则必撞无疑b.在按手动换刀键的频率不能过快，否则必乱无疑④卸刀则反2．主轴上刀具的装卸：①在手动、手轮、增量寸动等方式下②将刀具对准主轴的锥孔向上推入(注：刀具上的凹槽要对准主轴上的凸起)③按下主轴上的气压电磁阀开关按钮(注：此时另一支手紧抓刀具)3．刀夹上刀具的装卸：二．加工中心自动换刀1．指令格式：T___M06（对应刀盘里的刀的位置号）2．自动换刀步骤：★切记：刀盘（刀库）里的刀号要与程序里的刀号一致①选择〔单节程式〕操作方式②按F3（MDI输入）③输入换刀指令及刀号④执行〔循环启动〕（即：单节程式→ F4→ F3 → T_ _ → ENTER）三．刀库混乱的处理方法：（引起混乱的原因：突然断电、手动换刀时刀库转动过快、程序出错）1．把刀具全部取下2．利用刀库正反转使刀库的“1号”刀位正对准主轴3．选择〔原点复归〕操作方式4．一直按住刀库的正转按钮，直到屏幕上出现主轴上的刀号为“1号”刀为止5．进行自动换刀检验刀库是否调整好（即：单节程式→ F4 → F3 → T_ _ → ENTER）四．加工中心的对刀(一)对刀前预备设定：1．选择主轴转速为800r/min以下2．基准刀一般选择精加工刀具3．设定基准刀的补偿值为零(二)：分中对刀：（原理与铣床分中对刀一致）1.对X轴：①利用手轮方式，将基准刀轻轻地碰上工件或毛坯的侧面；②提刀；③F1（机台设定）→输入X → F3（清除坐标）；④将基准刀移到X轴方向的另一个侧面上，直到接触为止；⑤提刀；⑥ F1（机台设定）→输入X → F2（1/2坐标）；2.对Y 轴：（同理对X轴）3.对Z轴：①利用手轮方式，将基准刀轻轻地碰上工件或毛坯的侧面② F1（机台设定）→输入Z →F3（清除坐标）(三)零点偏置：(坐标系的设定)1．前提：将刀位点与编程原点重合时才按照以下步骤进行2．步骤：按F5(设定工件坐标系) →移动光标选择对应的坐标→按F1(自动坐标系设定)(四)刀补设定：（是指刀具的长度补偿）1.将基准刀所对应刀补值清零2.利用单节程式，调用第二把刀具(粗加工刀具)3.利用手轮方式，将此粗加工刀具轻碰上工件上表面时，把此时在屏幕上所显示Z轴相对坐标值记下来4.按F4〔执行加工〕→按F5〔刀具设定〕→将刚记下的坐标值输入到第二把刀具号所对应长度补偿位置处5.其余刀具补偿设定同理第二把刀具设定巡回指导：分组练习1.现场指导分中对刀的步骤及方法2.指导设定工件坐标系3.检查学生所设定的刀具补偿值结束指导：1.由学生提问题并及时解答2.课后总结。
加工中心换刀程序分析
第十章、加工中心换刀程序分析10.1 加工中心的换刀程序分析10.1.1机床及换刀机构机床外观主轴和机械手刀套落下动作换刀过程中10.1.2 换刀动作分析这种类型的加工中心的整个换刀过程包括刀库找刀和换刀两个独立的动作。
刀库找刀也叫刀具调用，当机床的操作者通过程序命令，例如：T12，从刀库调用12号刀时，PMC检索12号刀具所在的刀套号，再进行刀库正反转判别，控制刀库旋转；当然还有手动刀库的旋转操作，完成手动装卸刀具。
换刀动作集合了刀库、机械手、主轴三方面的动作，整个过程是一个顺序动作的过程，本章以一台立式加工中心的换刀程序为例，分析换刀程序的程序结构、程序内容，加工中心的生产厂家为台湾丽伟计算机机械股份有限公司，VB系列机床，采用的是FANUC-0IMB系统。
该机床的换刀机构包括：刀库、机械手、主轴拉刀机构。
刀库采用侧装式，安装在立柱上，由三相异步电机通过减速机构带动刀库旋转，通过接近开关检测刀库计数和刀库回零。
换刀时位于刀库最下位置的刀套在刀套抬起/落下油缸的驱动下可完成抬起落下动作。
机械手的旋转、抬起落下等动作是在机械手电机的驱动下，通过一套凸轮机构来完成，换刀动作平滑、快速。
由接近开关检测机械手的关键位置，配合换刀时的其它机构的动作。
主轴拉刀机构完成主轴刀具的夹紧和松开操作，并有接近开关检测主轴刀具的夹紧或松开状态。
通过顺序动作的步骤一步步完成换刀。
以程序控制自动换刀来解释整个换刀过程10.1.3换刀电路:10.1.4换刀程序地址说明:加工中心的换刀程序比较复杂庞大，所涉及的地址较多，为便于阅读梯形图程序，将所涉及的地址放在附录。
10.1.5 换刀程序介绍该机床的PLC类型为SB7，下图是该程序的清单，与换刀有关的程序内容出现在一级程序、二级程序，没有为换刀专门编写子程序。
因为，换刀过程中机械手动作较快，机械手的60度、中间点、180度的检测信号出现的时间很短，所以将这部分的程序放在一级程序，保证8ms能处理到这种信号。
加工中心的换刀过程
加工中心的换刀过程
(1)装刀：刀具装入刀库
任选刀座装刀方式。
刀具安置在任意的刀座内，需将该刀具所在刀座号记下来。
固定刀座装刀方式。
刀具安置在设定的刀座内。
(2)选刀
从刀库中选出指定刀具的操作。
1)顺序选刀：选刀方式要求按工艺过程的顺序（即刀具使用顺序）将刀具安置在刀座中，使用时按刀具的安置顺序逐一取用，用后放回原刀座中。
2)随意选刀：
①刀座编码选刀：对刀库各刀座编码，把与刀座编码对应的刀具一一放入指定的刀座中，编程时用地址T指出刀具所在刀座编码。
②计算机记忆选刀
刀具号和存刀位置或刀座号对应地记忆在计算机的存储器或可编程控制器的存储器内，刀具存放地址改变，计算机记忆也随之改变。
在刀库装有位置检测装置，刀具可以任意取出，任意送回。
(3)换刀
1)主轴上的刀具和刀库中的待换刀具都是任选刀座。
刀库→选刀→到换刀位→机械手取出刀具→装入主轴，同时将主轴取下的刀具装入待换刀具的刀座。
2)主轴上的刀具放在固定的刀座中，待换刀具是任选刀座或固定刀座。
选刀过程同上，换刀时从主轴取下刀具送回刀库时，刀库应事先转动到接收主轴刀具的位置。
3)主轴上的刀具是任选刀座，待换刀具是固定刀座。
选刀同上，从主轴取下的刀具送到最近的一个空刀位。
加工中心换刀详细说明
加工中心换刀说明
第四步（5）：换刀臂旋 转180度换刀后主轴夹紧 刀具 一般情况此动作不会有什 么故障
刀具需要检测主轴夹紧信 号 如果主轴夹紧信号没有， 将停在此位置 故障时先问清楚是否已换 刀，因为在换刀时有两个 90度位置
注意:各换刀信号是否一直有（如刀套主轴 侧到位信号，ATC门开信号）
加工中心换刀说明
第四步（5）：换刀臂在 90度位置旋转0度位置 一般情况此动作不会有什 么故障
注意:各换刀信号是否一直有（如刀套主轴 侧到位信号，ATC门开信号）
加工中心换刀说明
第五步：ATC门关闭
一般情况此动作不会有什 么故障 系统需要检测ATC门关闭 信号 如没有此信号，X，Y轴将 不能移动，一直等待此信 号，
Hale Waihona Puke 一加工中心换刀说明
第四步（1）：换刀臂旋 转 接下来就是换刀臂旋 转。 如果换刀臂不旋转有以下 原因 1、ATC门到位信号没有， 系统以为ATC门还在关闭 状态。 2、刀套到位信号没有。 3、大隈机床换刀主轴必 须有刀 如图一是刀套到位信号位 置
一
加工中心换刀说明
第四步（2）：换刀臂旋 转90度 换刀臂先旋转90度抓刀。 抓住刀后，主轴松刀 如果换刀臂停在抓刀位置 不旋转有以下原因 1、没有主轴松刀到位信 号（又有以下原因：1.主 轴松刀传感器失效，2.液 压阀没有动作，松刀靠液 压松的）
如图一是刀套到位信号位 置
加工中心换刀说明
第四步（3）：换刀臂在 90度位置向前伸出 换刀臂在90度抓刀后执行 10-3这个动作。 一般情况此动作不会有什 么故障
注意:各换刀信号是否一 直有（如刀套主轴侧到位 信号，ATC门开信号）
加工中心换刀说明
第四步（4）：换刀臂在 90度位置向前伸出后换刀 臂旋转180度换刀 如图执行10-4这个动作。 一般情况此动作不会有什 么故障 注意:各换刀信号是否一 直有（如刀套主轴侧到位 信号，ATC门开信号）
换刀动作解析
动作：主轴停止回到换 刀坐标处，刀库旋转选 取所需刀具。 所需元件：刀具计数开 关（转轴编码器）.刀库 换刀马达.
2.刀具准备
动作：放下刀具，使刀具与 主轴平行。 所需元件：检测开关.刀库 换刀马达
转轴编码器
刀库换刀马达
检测开关
3机械手抓刀
动作：机械手旋转90度， 同时抓住旧刀与新刀， 所需元件：圆感应同步 器· （旋转变压器）· 检 测开关.换刀机械手马达 .
4.拔刀
动作：主轴松开刀具，机械 手向下拔出刀具。 所需元件：松紧刀检测开关· 直线同步感应器（光栅）· 换 刀机械手马达
旋转变压器
直线同步感应器
霍尔应用电路
霍尔传感器
5.旋转换刀
6· 插刀
动作：机械手向上，将刀插 入主轴与刀库，主轴锁紧刀 具。 所需元件：松紧刀检测开关 · 直线感应同步器（光栅）· 换刀机械手马达
动作：机械手旋转180 度，进行刀具交换。 所需元件：圆感应同步 器· （旋转变压器· 换 ）· 刀机械手马达
7机械手返回
8刀具抬起
动作：刀库将旧刀抬起收入 刀库，换刀结束。 所需元件：传感器.刀库换刀 马达
动作：机械手松开刀具 并反向旋转90度，回到 初始位置。 所需元件：圆感应同步 器（旋转变压器）.检测 开关· 换刀机械手马达
行程开关的定义 行程开关，位置开关（又称限位开关）的一种，是一 种常用的小电流主令电器。利用生产机械运动部件的碰 撞使其触头动作来实现接通或分断控制电路，达到一定 的控制目的。 行程开关的用途 行程开关广泛用于各类机床和起重机械，用以控制其行 程、进行终端限位保护。
行程开关的分类
HNC-08MD系统机械手刀库换刀操作说明书V1.12
HNC-08MD系统机械手刀库使用说明书V1.12说明书适用版本：系统软件V1.12、PLC版本V1.31、换刀基本过程对于HNC-08MD系统来说，无论是斗笠式刀库还是机械手刀库，其换刀过程均为通过M6调用9999子程序来执行的，9999为扩展程序，如果系统参数中2号参数为0，则可以通过《程序》--《选择程序》--《扩展程序》载入9999程序入内存，来查看9999程序，也可以在电脑上在..\HNC-08MD\EXT目录下用文本方式打开9999文件，查看里面的内容。
M6调用9999程序之后，再通过调用相应的M扩展代码，对换刀的整个过程进行控制。
换刀的M扩展代码可以在《系统设置》——《辅助功能》里面进行查看。
2、刀库配置表刀库配置表在主界面的《刀库配置》界面下，刀库配置表提供了主轴上和刀库上的所有的刀具信息。
刀库表起始地址：刀库表存储于PLC数据表中，该配置项用以设置刀库表在数据表中的起始地址。
该配置项为参数P0196的引用，与修改参数P0196具有同等效果。
（机床级权限）刀具数量：设置刀库中能存储的刀具数量。
该配置项为参数P0195的引用，与修改参数P0195具有同等效果。
（机床级权限）当前刀具号：设置主轴上夹持刀具的刀具号。
该配置项为数据表D045的引用。
当前刀位号：设置刀库上在换刀位置上的刀位号。
该配置项为数据表D044的引用。
刀具号：设置刀库每个刀位上所装夹刀具的序号。
刀库表的相关地址为：刀库表首地址 = 刀库表起始地址设置值刀库表尾地址 = 刀库表起始地址+刀具数量-1刀位地址 = 刀库表起始地址+刀位号-1数据表中非易失性存储单元地址范围为D000～D255，因此，刀库表尾地址最大不能超过255，否则系统报错。
3、机械手换刀3.1、指令格式机械手加工中心选刀指令格式为TX，X为刀具号。
机械手换刀的代码格式M6，将刀盘上的刀具同主轴上的刀具进行交换。
3.2、操作过程3.2.1、刀库回零操作刀库回零操作是通过M扩展代码M15来实现的，运行M15代码即可实现刀库回零，刀库回零默认为刀库正转回零，刀库成功回零后，将刀库表中，“当前刀位号”设置为1，“当前刀具号”设置为0，“T指令”设置为0，将当前刀位号计数器计数初值复位，并在刀库表中各个刀位号里面设置上相应的值。
斗山HM8000加工中心换刀机械手拆卸
斗山HM8000加工中心换刀机械手拆卸【摘要】本文介绍了斗山HM8000换刀机械手的正确拆卸方法和步骤，从而保障换刀换刀机械手的故障的修理【关键词】方便排除故障【案例类别】机械1、设备概况斗山HM8000加工中心为潍柴大部分专业厂都拥有的设备，换刀机械手为加工中心的主要部件，出现故障，影响加工中心的工作。
4、拆卸工具工具：内六方扳手1套、手电筒、紫铜棒等5、拆卸步骤将ATC 换刀臂拆卸准备工作(1) 使机器清洁、无灰尘和油污。
（特别要注意清理滑盖，以免在对其进行操作时滑落）(2) 让Z 轴回到参考点，手工打开ATC 门并关闭电源1）打开罩盖2)松开锁紧元件上的螺栓3) 小心拉出换刀臂总成。
▪如果不易移动，则在松开锁紧元件的同时用铜棒轻轻敲击换刀臂总成。
4) 拆除锁紧装置①松开并拆除与锁紧装置相连的液压管。
②松开挡环上的固定螺栓。
③拆下挡环和锁紧缸，然后拉出锁紧装置3.2 拆除电机和电机托架1) 拆除减速电机。
①从电机托架上拆下开关罩。
②用6mm 扳手松开联轴器下方的夹紧螺栓。
③松开C60075494 开关座上的螺栓，拉出（装有接近开关的）开关座。
④松开减速电机上的螺栓。
⑤拉出（装有联轴器和台挡的）减速电机，并将其放到一个合适的地方。
3.3 拆除主盖和连接总成1) 拆下主盖。
①用拔销器拉出定位销，然后松开螺栓。
②在主盖上仍装着摇臂总成的情况下，提起主盖以将其拆下2) 松开摇臂销处的锁紧螺母，并拆下摇臂总成。
用一字螺丝刀将锁紧垫圈的弯曲部分弄直，然后再松开锁紧螺母。
3.4 拆除花键和壳体1)按箭头方向拉出花键轴。
松开连接壳体上的螺栓，拆下齿轮轴总成3.5 拆卸转塔和凸轮1) 拆下后面的C60076733 轴承挡圈，该挡圈在C60075193 转塔的前后各有一个，稳固支撑转塔前后的锥形滚子轴承。
①松开轴承挡圈边缘与轴承箱交界处的固定螺钉(BQ5×5)。
②使用轴承挡圈上的两个孔转动轴承挡圈。
可以使用一个细长的工具来转动。