机器人及视觉技术实验指导书

图5
四、将工程文件的树形结构展开，添加“CameraDS.cpp”至“Source Files”，添加 “CameraDS.h”至“Header Files”。右键单击“Source Files”弹出菜单，选择“Add Files
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to Folder”，弹出窗口，选择“CameraDS.cpp”文件，并确定；同理添加“CameraDS.h” 文件。添加后，这两个文件出现在目录树中。
图 10
九、在 CCameraDlg 类中（即在 cameraDlg.h 文件中），添加公共变量。
CDC *pDCL, *pDCR ;
//图形设备环境指针
HDC hDCL, hDCR ;
//设备上下文的句柄
CRect rectL, rectR;
//窗口区域
CCameraDS camera ;//CCameraDS类的对象
CCameraDlg *pDlg = (CCameraDlg*)param ; while(1) {
if(!pDlg->m_bImageShow) {
return 0 ; } //获取一帧 IplImage *pFrame = pDlg->camera.QueryFrame();
//左边显示窗口，显示原始图像 pDlg->m_imageL.CopyOf(pFrame); SetRect(pDlg->rectL, 0,0,pFrame->width,pFrame->height); pDlg->m_imageL.DrawToHDC(pDlg->hDCL,&(pDlg->rectL));
机器人及视觉技术实验指导书
浙江工业大学机械学院 2012 年 1 月
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目录
第一部分：基础编程方法.................................................................................................................4 （一）、实验目的.......................................................................................................................4 （二）、实验设备.......................................................................................................................4 （三）、实验方法.......................................................................................................................4
十三、为按钮“显示图像”添加函数，调用线程函数。 void CCameraDlg::OnImageShow() {
if(!m_bCameraOpen) {
return ; } m_bImageShow = true ; AfxBeginThread(ReceiveThread, this) ; }
图 15
bool m_bImageShow ; //图像是否正在显示
图 11
十、对上述定义的部分变量进行初始化，初始化放在构造函数中。 m_iWidth = 320 ; m_iHeight = 240 ; m_bCameraOpen = false ; m_bImageShow = false ;
图 12
十一、添加按钮，实现查找摄像头，并对摄像头进行初始化。 void CCameraDlg::OnOpenCamera() {
第二部分：分组实验内容...............................................................................................................19 题目一：基于机器视觉的叶片面积测量系统...................................................................... 19 题目二：基于机器视觉的硬币计数系统.............................................................................. 19 题目三：基于机器视觉的实时测距系统.............................................................................. 19 题目四：基于机器视觉的实时定位系统.............................................................................. 19 题目五：基于机器视觉的水果识别系统.............................................................................. 20 题目六：基于机器视觉的目标位姿测定系统...................................................................... 20 题目七：基于机器视觉的形状识别系统.............................................................................. 20
图6
五、项目配置，Project —>Setting…弹出图 7 所示的对话框，选择“C++”标签 页，在“Category”中选择“preprocessor”，在“Additional include directories”中 添加“DirectShow/Include”；选择“Link”标签页，在“Category”中选择“Input”， 在“Additional include path”中添加“DirectShow/Lib”；在“Object/library modules” 中添加“cxcore.lib cv.lib cvaux.lib highgui.lib cvcam.lib”。选择“C++”标签页， 在“Category”中选择“Precompiled Headers”，修改默认选项为“Automatic use of precompiled headers”。
//将代码添加到这个函数中 }
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图 13
void CCameraDlg::OnOpenCamera() {
if(m_bCameraOpen) {
return ; } cam_count = CCameraDS::CameraCount(); if(!cam_count) {
MessageBox("未查找到摄像头!","",MB_ICONINFORMATION); } else {
十四、添加“停止显示”按钮，并为其添加函数。
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void CCameraDlg::OnImageStop() {
//获取所有摄像头的名称 CString str ; for(int i=0; i < cam_count; i++) {
char camera_name[1024]; int retval = CCameraDS::CameraName(i, camera_name,
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sizeof(camera_name) );
CvvImage m_imageL ;//左窗口图像数据
CvvImage m_imageR ;//右窗口图像数据
int m_iWidth;
//图像宽度百度文库
int m_iHeight;
//图像高度
bool m_bCameraOpen ;//判断图像是否已经打开，标志变量
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int cam_count;
//摄像头数目
} else {
MessageBox("摄像头初始完毕!","",MB_ICONINFORMATION); m_bCameraOpen = true ;
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} } } 十二、添加多线程函数，实现图像的采集和处理。
图 14
UINT CCameraDlg::ReceiveThread(void *param) {
if(retval >0) {
str.Format("编号为%d摄像机的名字为%s",i,camera_name) ; //MessageBox(str,"",MB_ICONINFORMATION); } else { str.Format("不能获得编号为%d摄像机的名字",i) ; MessageBox(str,"",MB_ICONINFORMATION); } } //左边显示窗口设置关联 pDCL = GetDlgItem(IDC_PICL)->GetDC() ; hDCL= pDCL->GetSafeHdc(); GetDlgItem(IDC_PICL)->GetClientRect(&rectL); //右边显示窗口设置关联 pDCR = GetDlgItem(IDC_PICR)->GetDC() ; hDCR= pDCR->GetSafeHdc(); GetDlgItem(IDC_PICR)->GetClientRect(&rectR); if(!camera.OpenCamera(0,0,320,240)) { MessageBox("不能打开摄像头!","",MB_ICONINFORMATION);
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第一部分：基础编程方法
（一）、实验目的
1、了解 VC6.0 的运行环境及基本操作； 2、了解基于对话框的程序的编写； 3、了解 PC 机 USB 摄像头的控制； 4、熟悉数字图像的存储形式以及常用处理方法； 5、利用 VC 对摄像头对图像进行采集与处理。
（二）、实验设备
1、硬件环境：PC 机与 USB 摄像头； 2、软件环境：Windows 操作系统、VC6.0 编辑器、OpenCV1.0 开源库。
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图7
六、编译程序，打开对话框资源，如图 8 所示。
图8
七、将“Picture”控件拖入窗口，设置合适的大小，并修改其属性，更改 ID 为 “IDC_PICL”，“IDC_PICR”。
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图9
八、在“cameraDlg.h”中添加头文件，"camerads.h"、"highgui.h"、<cv.h>。
（三）、实验方法
编写程序前，首先下载 OpenCV1.0，下载地址： http://www.opencv.org.cn/index.php/Download ，按照网站的“VC6 下安装与配置 OpenCV1.0”，对 VC 和操作系统进行设置，正确操作完成后，按照下面的步骤 编写程序。
一、开始菜单—>Microsoft Visual Studio 6.0—> Microsoft Visual C++ 6.0，如图 1 所示，VC6.0 运行界面如图 2 所示。
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图1
图2
二、File —>new…弹出图 3 所示的对话框。
图3
在对话框中选择“MFC AppWizard(exe)”，并在“Project name”对话框中填写程序名 称，点击“OK”退出对话框。
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图4
三、添加文件至 camera 文件下，包括“DirectShow”文件夹、“CameraDS.cpp”和 “CameraDS.h”。
//可以添加一个函数用于图像处理，将处理后的结果显示在右边窗口 //图像处理函数到添加这里
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//右边显示窗口，显示处理后的图像 pDlg->m_imageR.CopyOf(pFrame,1); SetRect(pDlg->rectR, 0,0,pFrame->width,pFrame->height); pDlg->m_imageR.DrawToHDC(pDlg->hDCR,&(pDlg->rectR)); //延时200毫秒 Sleep(200) ; } return 0 ; }