向“无人驾驶”努力车辆驾驶辅助系统

发表时间：2018-08-13T16:37:39.523Z 来源：《科技新时代》2018年6期作者：温宁

[导读] 车辆驾驶辅助系统包括车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、制动辅助系统等。

比亚迪汽车工业有限公司

【摘要】：目前，城市交通愈发拥堵，收集所需要的路况信息十分重要，如果自己的座驾可以自动完成路线规划，从中选择最为合理的路线，对于驾驶者而言极其实用，由此可以避免车辆拥堵。与此同时，在长时间驾驶时，若是电子系统可以代替驾驶者执行驾驶操作，将会带给人们很大享受。在本文中，探讨了车辆驾驶辅助系统与自动驾驶。

关键词：车辆驾驶辅助系统；路线规划；行驶安全；自动驾驶；

现如今，所应用的车辆驾驶辅助系统的安全性与舒适性得到较大提升，在驾驶车辆过程中，通过各种系统的应用可以实现车速、转向等自动控制。此外，当道路交通较为拥挤时，驾驶辅助系统可以对驾驶者发出提醒，为其提供重要帮助，即使处于狭窄空间中，也可以轻松控制。

一、车辆驾驶辅助系统概述

车辆驾驶辅助系统包括车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、制动辅助系统等。

第一，车道保持辅助系统。在行驶过程中，这一系统可以合理应用车辆摄像头，识别车道标志线，为车辆沿车道线行驶提供帮助。该系统的设计，主要是为了减少高速公路以及具备良好条件的乡间公路上行驶时,驾驶员因为注意力分散导致的交通事故。车道保持系统的启动车速通常设置为60km/h，随着技术的进步，很多车型已经可以做到0km/h启动车道保持系统[1]。

第二，泊车辅助系统。目前市场上各个车型所应用的倒车辅助产品主要分成不具有主动干预功能的泊车雷达、倒车影像等，和具有对转向系统与制动系统有干预功能能的自动泊车系统。泊车雷达主要是通过发出警示声，提醒驾驶者观察车后情况，降低事故发生率，但是其主动性较差，无法顺利泊车，此时自动泊车系统应运而生。

第三，制动辅助系统。传感器会分辨驾驶者踩踏板的情况，并根据车身外部探测器回传的数据判断制动力是否满足车辆安全制动的需求，若制动力不足，系统会自动增加制动深度，确保制动系统有足够的制动力保证车辆安全。

二、应对城市道路拥挤

近年来，我国社会经济与科学技术迅猛发展，城市规模日益扩大，路网复杂度随之提高，同时导航系统已经被广泛应用于车辆中。车辆导航系统发挥着不容小视的作用，为驾驶者提供重要帮助，在其处于陌生环境中时，为驾驶者提供简洁快速的行驶路线规划。对于所有城市道路网络结构而言，在分配交通流量时，无法实现完全平均[2]。一般情况下，在驾驶车辆堵在道路上时，导航系统基本都会提供合理的绕行方案，可能是车流量较小的相邻道路或新修的道路，也可能是路程稍远但交通状态良好的路线，但是却通向你所要达到的位置，达到节省时间的目的。

我们可以试想，自己遇到堵车的情况主要发生在什么地方，是熟悉的区域还是陌生的区域？可以发现大多数道路拥堵情况所发生的地点都是比较陌生的区域，主要原因是驾驶者所掌握的该区域的路况信息过少。此时，若是车辆可以获取这一区域的有效交通信息，包括限行信息以及车辆行驶速度等，必定会提升路线选择的科学性与合理性。对于驾驶者而言，假如他们可以不受时间与空间的限制获取各种交通状况，便能够在第一时间掌握整个行驶区域的变化，就能保证行驶畅通。道路规划系统在赋予系统强大信息计算功能的同时，可以直接为驾驶者提供最省时或者最经济的路线设计。在多种品牌的车辆中，这部分功能已经实现。此外，目前仍需提升地面交通信息的实时性与精准性。

三、降低驾驶枯燥程度

在高速公路上进行长时间行驶过程中，驾驶者不仅面对一眼望不到尽头的车道线，还必须匀速行驶，此时他们必定会产生极为枯燥的情绪。该工作较为单调，难度小，车辆是完全可以自行完成驾驶操作，因此对自适应巡航系统提出更大需求。大部分人对于定速巡航系统比较熟悉，所需要做的是对车速进行合理设定，然后驾驶人员便可将油门踏板松开，车辆按照已经设定好的车速，在高速公路上匀速行驶。以此为基础，加上一个车距控制功能，便成为了自适应巡航系统。通常情况下，将ACC雷达安装在车辆前方，通过雷达完成车距监测工作，同时行车电脑读取ACC雷达所获取的数据，进而自动进行车辆加速以及制动操作。当下，自适应巡航系统已经被应用于多种车型中。在驾驶带有ACC自适应巡航控制系统的车辆时，在一般城市环路上，将车辆巡航速度设定为道路限速80km/h，便可以将车辆油门以及制动踏板完全放开。车辆在车流中能够自动随之加减速，在拥堵的交通环境下，经常会有车辆插队或者变道，即使如此，系统也可以通过自身对车距以及速度进行合理调整。

在封闭道路行驶并且道路状况较为良好时，ACC自适应巡航控制系统对车距进行有效控制，再加上车道保持系统对车辆横向运动的辅助控制，便可以实现车辆在单一车道上的自动驾驶。针对该系统而言，车道保持摄像头被设置在车辆前风挡内侧，用来采集道路图像数据，同时这一系统的图像处理能力极其强大，通过特征比对与计算获取车辆车道信息，当车辆行驶方向与车道线导向相偏离时，提醒驾驶者注意。目前，车道保持系统已经被应用于较多车型中，比如奔驰S级、奥迪A系、Q系等，通过应用这一系统提升驾驶安全。在技术方面，由系统直接管理车辆转向操作，难度较小，目前车道保持系统已经得到广泛应用[3]。

四、可靠性更强的助手

对于驾驶员来说，在他们驾驶车辆的时间中，并不能始终保持最佳驾驶状态，也不能始终保持最好的精力水平。当位于部分较为狭窄的道路中时更是如此，驾驶员驾驶车辆时存在视野盲区。若是通过车辆自身对周边的环境进行实时监测，同时在第一时间将横穿道路的行人以及前方紧急减速车辆等各种危险信息发送给车辆，控制车辆进行紧急制动等操作，可以在很大程度上提高道路驾驶的安全性，降低事故发生概率。对于这一技术，图像识别技术仍旧是其重要，对摄像头数量以及电脑图形处理能力提出更高要求，如果有必要，还可以充分发挥夜视系统的作用，为弱光环境下识别行人与车辆提供重要帮助。现如今，在汽车厂商开发过程中，相关安全系统已经得到充分应用，可以预见，在车辆安全性提升方面，驾驶辅助系统将发挥出不容替代的作用。

近来，大多汽车厂商都设定了车辆安全目标，即开发事故发生率为零的车型[4]。根据实际情况来看，在可以为安全性提供重要保障之后，再对高效信息技术进行充分应用，不仅实现车联网，还实现了车辆与地面交通基础设施通信，在此基础上，无人驾驶必定实现。2011

(整理)自动控制综合设计_无人驾驶汽车计算机控制系统方案

自动控制综合设计 ——无人驾驶汽车计算机控制系统指导老师：学校：：

目录一设计的目的及意义二智能无人驾驶汽车计算机控制系统背景知识三系统的控制对象四系统总体方案及思路 1系统总体结构 2控制机构与执行机构 3控制规律 4系统各模块的主要功能 5系统的开发平台 6系统的主要特色五具体设计 1系统的硬件设计 2系统的软件设计六系统设计总结及心得体会

一设计目的及意义随着社会的快速发展，汽车已经进入千家万户。汽车的普及造成了交通供需矛盾的日益严重，道路交通安全形势日趋恶化，造成交通事故频发，但专家往往在分析交通事故的时候，会更加侧重于人与道路的因素，而对车辆性能的提高并不十分关注。如果存在一种高性能的汽车，它可以自动发现前方障碍物，自动导航引路，甚至自动驾驶，那将会使道路安全性能得到极大提高与改善。本系统即为实现这样一种高性能汽车而设计。二智能无人驾驶汽车计算机控制系统背景知识智能无人驾驶汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。目前对智能汽车的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性，以及提供优良的人车交互界面。近年来，智能车辆已经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，很多发达国家都将其纳入到各自重点发展的智能交通系统当中。通过对车辆智能化技术的研究与开发，可以提高车辆的控制与驾驶水平，保障车辆行驶的安全通畅、高效。对智能化的车辆控制系统的不断研究完善，相当于延伸扩展了驾驶员的控制、视觉和感官功能，能极促进道路交通的安全性。智能车辆的主要特点是以技术弥补人为因素的缺陷，使得即便在很复杂的道路情况下，也能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物，沿着预定的道路轨迹行驶。三系统的控制对象（1）系统中心控制部件（单片机）可靠性高，抗干扰能力强，工作频率最高可达到25MHz，能保障系统的实时性。（2）系统在软硬件方面均应采用抗干扰技术，包括光电隔离技术、电磁兼容性分析、数字滤波技术等。（3）系统具有电源实时监控、欠压状态自动断电功能。（4）系统具有故障自诊断功能。

无人驾驶行业公司研究报告

1. 何为无人驾驶 1.1 概念简言之，无人驾驶汽车就是一种不需要人进行驾驶的智能汽车，也叫轮式移动机器人，即主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。 1.2 原理利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，自动规划行车路线, 控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。原理上是集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体。以谷歌为例：谷歌车顶上安装的激光测距仪在高速旋转时向周围发射64 束激光，激光碰到周围的物体并返回，便可计算出车体与周边物体的距离。计算机系统再根据这些距离数据描绘出精细的3D地形图，然后跟高分辨率地图相结合，生成不同的数据模型供车载计算机系统使用。这样汽车就能够识别障碍，遵守交通规则。总结为四个词语就是感知、判断、执行、互联。（1）感知——汽车的眼睛（视觉），耳朵（听觉），身体（触觉）：依靠各类传感器获得环境数据，突破人类生理限制。传感器搭载数量的持续提升，使行车数据收集渠道显著拓宽；（2）判断——汽车的大脑（机器智能）：根据传感器等输入数据，行车电脑取代司机主动发出控制指令；依靠芯片与算法的不断提升从而得以实现。（3）执行——汽车的手与脚：电子装臵取代传统机械设备，根据行车电脑指令实施控制；（4）互联——汽车的远程智囊：车内网，车际网，三网融合进一步提升整个交通系统的运行效率。 2. 无人驾驶发展史 2.1 上世纪70 年代，美、英、德等开始进行无人驾驶的研究，在可行性和实用性方面取得了突破性的进展； 2.2 中国从上世纪80 年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科大在1992 年成功研制出中国第辆真正意义上的无人驾驶汽车；2005 年，首辆城市无人驾驶汽车在上海交通大学研制成功； 2.3 商业领域（1）最早进入无人驾驶领域、技术最为成熟的企业要属谷歌，它在2014 年宣布第一部具备完整功能的自动驾驶汽车研发成功，进入商业化准备阶段；（PS；无人驾驶车已经获得了加利福尼亚州立法获批）（2）其后，通用、奥迪等无人驾驶车辆也都拿到路试资格；

无人驾驶汽车地传感器系统设计及技术展望

一、无人驾驶汽车传感器的研究背景和意义无人驾驶汽车是人工智能的一个非常重要的验证平台，近些年成为国内外研究热点．无人驾驶汽车作为一种陆地轮式机器人，既与普通机器人有着很大的相似性，又存在着很大的不同．首先它作为汽车需保证乘员乘坐的舒适性和安全性，这就要求对其行驶方向和速度的控制更加严格；另外，它的体积较大，特别是在复杂拥挤的交通环境下，要想能够顺利行驶，对周围障碍物的动态信息获取就有着很高的要求。无人驾驶的研究目标是完全或部分取代驾驶员，是人工智能的一个非常重要的实现平台，同时也是如今前沿科技的重要发展方向。当前，无人驾驶技术具有重大的应用价值，生活和工程中，能够在一定程度上减轻驾驶行为的压力；在军事领域内，无人驾驶技术可以代替军人执行侦查、排雷、以及战场上危险环境中的任务；在科学研究的领域，无人驾驶技术可以实现外星球等极端环境下的勘探活动。无人驾驶车辆技术，又称智能车辆，即利用将无人驾驶的技术应用于车辆的控制中。国外的无人驾驶车辆技术大多通过分析激光传感器数据进行动态障碍物的检测。代表有斯坦福大学的智能车“Junior”，利用激光传感器对跟踪目标的运动几何特征建模，然后用贝叶斯滤波器分别更新每个目标的状态；卡耐基?梅隆大学的“BOSS”智能车从激光传感器数据中提取障碍物特征，通过关联不同时刻的激光传感器数据对动态障碍物进行检测跟踪。牛津大学研制的无人车辆“WildCat”，不使用GPS，使用激光雷达和相机监控路面状况。我国相关技术开展较晚，国防科学技术大学研制的自主车“开路雄狮”，采用三维激光雷达Velodyne作为主要传感器，将Velodyne获取的相邻两激光数据作差，并在获得的差分图像上进行聚类操作，对聚类结果建立方盒模型。无人驾驶车辆是一项融合了认知科学、人工智能、机器人技术与车辆工程等多学科的技术，涉及到电子电路，计算机视觉，自动控制，信号处理等多学科技术。无人驾驶汽车的出现从根本上改变了传统的“人——车——路”闭环控制方式，将无法用规则严格约束的驾驶员从该闭环系统中请出去，从而大大提高了交通系统的效率和安全性，是汽车工业发展的革命性产物。二、无人驾驶汽车的传感器系统整体设计无人驾驶汽车的实现需要大量的科学技术支持，而其中最重要的就是大量的传感器定位。核心技术是包括高精度地图、定位、感知、智能决策与控制等各个模块。其中有几个关键的技术模块，包含精确GPS定位及导航、动态传感避障系统、机械视觉三个大部分，其他的如只能行为规划等不属于传感器范畴，

无人驾驶车发展现状

第一次作业无人驾驶车发展现状通信工程学院三班张琪学号52130322 新的时代，汽车作为人们出行的必备交通工具，为人类的日常生产生活带来极大的方便。但是，汽车的过度使用同时也给人类的生活带来了一些不好的影响，交通堵塞、交通事故时有发生。近年来，互联网技术的迅速发展给汽车工业带来了革命性变化的机会。与此同时，汽车智能化技术正逐步得到广泛应用，这项技术使汽车的操作更简单，行驶安全性也更好，而其中最典型也是最热门的未来应用就是无人驾驶汽车。无人驾驶汽车即自动驾驶智能汽车，就是在没有人类参与的情况下，依靠车内的计算机系统，通过给车辆装备智能软件和多种感应设备，包括车载传感器、雷达、GPS 以及摄像头等，来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，随即作出反应判断，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上完成行驶。实现车辆的自主安全驾驶，安全高效地到达目的地并达到完全消除交通事故的目标。无人驾驶汽车技术以全新的驾驶方式改变了传统的驾驶体验，它把不可控制的驾驶员从驾驶位置剔除，不仅大大的提升了交通系统的效率和安全性能还使人们告别了长途的无聊驾驶，进而提高了社会的收益和保障了人身安全。无人技术的普及，永远离不开动机和技术这两个关键因素。前一个因素是需求问题，随着市场对汽车安全和智能化的要求越来越高，越来越多的企业与科研机构也参与到这个领域;后一个因素是技术问题。目前来看，无人驾驶技术的完全实现也只是时间问题了。首先来了解一些国外无人驾驶汽车发展现状。国外著名汽车企业及IT 行业巨头谷歌都竞相着手研发无人驾驶汽车技术，研发进程十分迅速，不少研发车型已接近量产。在美国及欧洲，允许正在开发的自动驾驶车上路行驶正成为一种普遍现象。美国内华达、加利福尼亚、佛罗里达及密歇根州为谷歌、奥迪等正在开发的无人驾驶车发放了公路试验牌照，谷歌无人驾驶汽车已经行驶超过80 万km，实现了零事故。欧洲方面，德国向宝马发放了许可证，西班牙也允许无人驾驶汽车上路行驶。汽车企业对于全自动驾驶的观点似乎略有分歧。事实上，部

无人驾驶汽车转向系统控制

无人驾驶汽车转向系统控制摘要伴随现代科技发展，无人驾驶汽车成为了新的研究热点，引领着汽车产业的发展方向。为了保证汽车在道路上正常行驶，解决无人驾驶汽车的转向控制成为了关键性问题。而融合先进的电子技术、信息技术和控制技术的线控转向技术被越来越多的科技工作者所青睐。本文对无人驾驶汽车转向系统控制进行了研究。本文首先对无人驾驶汽车自动转向控制的研究现状进行了分析介绍。然后根据汽车转向时驾驶员操纵方向盘的实际情况，设计了转向执行机构。根据电路原理设计控制器的电源电路、程序烧写电路、信号调理电路和电机驱动电路，并绘制电路图。在此基础上，考虑到实际实验条件限制，采用仿真实验方法。运用MATLAB中的SIMLINK建立电机模型。在电机控制选择上，为保证电机平稳运转，采用了PID闭环控制方法对电机进行控制。然后采用与CARSIM联合仿真的方法对转向系统进行了可行性实验。仿真实验结果证明，转向控制器可以有效控制仿真车进行转向。关键词：无人驾驶汽车；线控转向；CARSIM和MATLAB联合仿真

Steering system control of unmanned vehicle Abstract With the development of modern science and technology, autonomous vehicle has become a new research hotspot, which can greatly improve the security of the transportation system. In order to ensure the normal running of the vehicle, the steering control of unmanned vehicles has become a key issue. And the integration of advanced electronic technology, information tech-nology and control technology of steer by wire technology is favored by more and more scien-tists and technicians. This paper researches the control system of unmanned vehicle steering system. This paper introduces the research status of automatic steering control for unmanned vehicles.According to the procedure of the power supply circuit, this paper designs controller programming circuit, signal conditioning circuit and motor drive circuit, and draw circuit diagram. On the basis of this, taking the actual experimental conditions into account, this paper chooses the simulation method. This paper uses MATLAB in SIMLINK to build motor model. In order to ensure the smooth op-eration of the motor, the PID closed loop control method is used to control the motor. Then this paper has focused on the method that combines with the CARSIM simulation of the steering controller for the feasibility of the experiment. The experimental results show that the steering controller can effectively control the steering of the simulation vehicle. Key words:Unmanned vehicle;SBW;CARSIM and MATLAB joint simulation

无人驾驶技术及发展现状

无人驾驶汽车的发展现状及展望摘要：作为未来汽车的发展方向，无人驾驶汽车已经得到社会各方面的关注。本文介绍了国内外无人驾驶汽车的发展历程，对当前无人驾驶汽车的先进技术进行了分析，最后针对物联网对无人驾驶汽车发展的影响做出了推断。关键词：无人驾驶汽车、现状、趋势 0 引言自汽车发明以来，汽车工业就不断促进着人类的创新与社会经济的发展。随着汽车产量与保有量的提高，人们的出行变得方便快捷，而由此带来的交通拥堵与交通事故也成为了人类社会文明的一大阻碍。随着计算机控制技术的发展，越来越多的自动控制技术被应用在汽车上，无人驾驶汽车也成为了汽车产业的一大变革。无人驾驶汽车也被称为自动驾驶汽车或轮式移动机器人。它在没有人类输入的情况下，通过车载传感器感知周围环境，并根据所获取的信息，依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪实现驾驶[1]。它一般是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。 1 国外无人驾驶发展现状发达国家从20世纪70年代开始进行无人驾驶汽车研究，目前在可行性和实用性方面，美国和德国走在前列。美国是世界上研究无人驾驶车辆最早、水平最高的国家之一。早在20世纪80年代，美国就提出自主地面车辆(ALV)计划，这是一辆8轮车，能在校园的环境中自主驾驶，但车速不高。美国其它一些着名大学，如卡耐基梅隆大学、麻省理工学院等都先后于20世纪80年代开始研究无人驾驶车辆。然而，由于技术上的局限和预期目标过于复杂，到20世纪80年代末90年代初，各国都将研究重点逐步转移到问题相对简单的高速公路上的民用车辆的辅助驾驶项目上。1995年，一辆由美国卡耐基梅隆大学研制的无人驾驶汽车Navlab2 V完成了横穿美国东西部的无人驾驶试验。在全长5000 km的美国州际高速公路上，整个实验96%以上的路程是车辆自主驾驶的，车速达50～60 km /h。尽管这次实验中的Navlab2V 仅仅完成方向控制，而不进行速度控制(油门及档位由车上的参试人员控制)，但这次实验已经让世人看到了科技的神奇力量。丰田汽车公司在2000年开发出无人驾驶公共汽车。这套公共汽车自动驾驶系统主要由道路诱导、车队行驶、追尾防止和运行管理等方面组成。安装在车辆底盘前部的磁气传感器将根据埋设在道路中间的永久性磁石进行导向，控制车辆行驶方向[2]。2005年，美国国防部“大挑战”比赛上，最终由美国斯坦福大学工程师们改装的一辆大众途锐多功能车经过7个半小时的长途跋涉完成了全程障碍赛，第一个到达了终点。在赛道上，无人驾驶汽车需要穿越沙漠、通过黑暗的隧道、越过泥泞的河床并需要在崎岖险峻的山道上行使，整个行程无人驾驶汽车需要绕过无数个障碍。2011年，美国内华达州通过允许无人驾驶汽车上路的法律后，谷歌成为世界上第一个获得无人驾驶汽车授权的公司。2013 年，英国政府拨款150 万英镑，用来在伦敦以北的小城米尔顿凯恩斯的道路上，进行无人驾驶汽车实地试验这些别称为豆荚的自动驾驶汽车行驶速度为19 km/h，它们将在专用道路上搭载乘客前往市区各地。英国政府希望在2015年前先投入20 辆有驾驶员管理的豆荚运营，并在2017年投入百辆无人驾驶的豆荚2013年底，美国密歇根大学批准了一项600万美元的安全驾驶项目，建造用于测试自动驾

无人驾驶汽车论文

无人驾驶汽车院别：**学院专业：自动化学号：******** 姓名：********* 摘要：无人驾驶汽车通过传感器装置和计算机来实现无人驾驶，这一技术正渐渐地在生活中的到应用，并在生活中发挥着巨大的作用，有着广泛的发展前景。 2009年11月，在国外某社交网站上的一段视频，引起广泛关注。视频的上传者本·蔡特林在美国旧金山和帕洛阿尔托之间的280号高速公路行驶时，发现旁边有一辆“怪异”的丰田普锐斯轿车，在它的车顶，装着一个类似于扰流板的装置，蔡特林最初以为这是用来测试风速的，其实这就是谷歌所研发的无人驾驶汽车系统，在当时，这还是一个秘密进行中的项目。关键字：无人驾驶汽车，智能，传感器，导航，安全一、无人驾驶汽车概念什么是无人驾驶汽车？清华大学汽车系副研究员王建强将无人驾驶汽车定义为“通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车”。同时它也可以称之为轮式移动机器人，其核心在于位于其内的计算机系统。二、无人驾驶汽车的原理它是利用智能软件和车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，随即作出反应判断，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地

在道路上行驶。比如，车体多个部位装有激光感应器，用于确定车身与障碍物的距离；有效地避开障碍物。车载电脑可以经由后视镜附近的摄像头识别交通信号、交通标志并分析路况。无人驾驶车的运动控制包括感知、动作、行为3个部分。感知主要是通过车的“眼睛”认知周围环境，实现对环境的精确建模，如结构化环境中的车道线的检测、半结构环境中的边缘检测等；动作是指车的“大脑”在收到感知信息时作出的规划、控制与决策；而行为则是无人驾驶汽车在规划、控制与决策下产生的外在响应，体现了无人车的自主性能。无人驾驶车是集视觉计算、模式识别和控制等众多技术于一体、具有人工智能功能的汽车。它有车载麦克风、声波定位仪、红外线传感器、罗盘、激光扫描仪和微波雷达等多种传感器，这些装置相当于无人驾驶车辆的“眼耳”，用来感知车辆周围环境，并将感知所获得的道路、车辆位置、障碍物信息等，传输给无人驾驶车辆的“大脑”——安装在车辆内部的高性能计算机进行分析和计算，以控制车辆的转向和速度，从而使车辆在遵守交通规则的前提下能够安全、可靠地在道路上自主行驶。当然，不同公司生产的无人驾驶汽车其原理都不太一样。 1法国的无人驾驶汽车原理：该车使用类似于给巡航导弹制导的全球定位技术，通过触摸屏设定路线，通过全球定位系统引路，只不过给该汽车带路的全球定位系统要比普通的全球定位系统功能强大许多。普通GPS 系统的精度只能达到几米，而该汽车却装备了名为“实时运动GPS”的特殊GPS系统，其精良高达1厘米。这款无人驾驶汽车装有充当“眼睛”的激光传感器．能够避开前进道路上的障碍物，还装有双镜头的摄像头，来按照路标行驶德国的无人驾驶汽车：车内安装的无人驾驶设备，包括激光摄像机、全球定位仪和智能计算机。在行驶过程中，车内安装的全球定位仪将随时获取汽车所在准确方位。隐藏在前灯和

无人驾驶汽车的构造原理

无人驾驶汽车的构造原理现代科技学院机械设计制造及其自动化1003班张建 2010614270311 内容摘要：无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。它一般是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。关键字：无人驾驶汽车技术原理无人驾驶汽车的发展现状：发达国家从20世纪70年代开始进行无人驾驶汽车研究，目前在可行性和实用性方面，美国和德国走在前列。美国是世界上研究无人驾驶车辆最早、水平最高的国家之一。无人驾驶技术在我国经过20多年的发展，虽然投入很少，但取得了很好的成绩。在人才方面，我国几个五年计划的国家预研项目和国家自然科学基金的支持项目，培养了一大批从事无人驾驶技术的研究人才。随着国外在这项新技术研发步伐的加快，我国也已启动了这项国家级的重大研究计划——“视听觉信息的认知计算”项目。无人驾驶汽车的技术原理：车辆定位技术是无人驾驶汽车行驶的基础。目前常用的技术包括磁导航和视觉导航等。其中，磁导航是目前最成熟可靠的方案，现大多数均采用这种导航技术。例如，荷兰阿姆斯特丹国际机场和鹿特丹的ParkShuttle系统，上海交通大学的CyberC3系统等。磁导航最大的优点是不受天气等自然条件的影响，即使风沙或大雪埋没路面也一样有效，而且便于维护。另外，通过变换磁极朝进行编码，可以向车辆传输道路特性信息，诸如位置、方向、曲率半径、下一个道路出口位置等信息。但是，磁导航方法往往需要在道路上埋设一定的导航设备(如磁钉或电线)，系统实施过程比较繁琐，且不易维护，变更运营线路需重新埋设导航设备。视觉导航就不存在这个问题。视觉导航的优点是车载计算机可以在试验样车偏离目标车道前，事先知道并预防其发生，同时当在高速公路使用时不需要对现有的道路结构做变化，并且在混合交通中，也可使用；其缺点为，当风沙、大雾等自然因素致使能见度过低或路面上的白色标线不清晰时，

无人驾驶汽车的传感器系统设计及技术展望

一、无人驾驶汽车传感器的研究背景与意义无人驾驶汽车就是人工智能的一个非常重要的验证平台,近些年成为国内外研究热点.无人驾驶汽车作为一种陆地轮式机器人,既与普通机器人有着很大的相似性,又存在着很大的不同.首先它作为汽车需保证乘员乘坐的舒适性与安全性,这就要求对其行驶方向与速度的控制更加严格;另外,它的体积较大,特别就是在复杂拥挤的交通环境下,要想能够顺利行驶,对周围障碍物的动态信息获取就有着很高的要求。无人驾驶的研究目标就是完全或部分取代驾驶员,就是人工智能的一个非常重要的实现平台,同时也就是如今前沿科技的重要发展方向。当前,无人驾驶技术具有重大的应用价值,生活与工程中,能够在一定程度上减轻驾驶行为的压力;在军事领域内,无人驾驶技术可以代替军人执行侦查、排雷、以及战场上危险环境中的任务;在科学研究的领域,无人驾驶技术可以实现外星球等极端环境下的勘探活动。无人驾驶车辆技术,又称智能车辆,即利用将无人驾驶的技术应用于车辆的控制中。国外的无人驾驶车辆技术大多通过分析激光传感器数据进行动态障碍物的检测。代表有斯坦福大学的智能车“Junior”,利用激光传感器对跟踪目标的运动几何特征建模,然后用贝叶斯滤波器分别更新每个目标的状态;卡耐基?梅隆大学的“BOSS”智能车从激光传感器数据中提取障碍物特征,通过关联不同时刻的激光传感器数据对动态障碍物进行检测跟踪。牛津大学研制的无人车辆“WildCat”,不使用GPS,使用激光雷达与相机监控路面状况。我国相关技术开展较晚,国防科学技术大学研制的自主车“开路雄狮”,采用三维激光雷达Velodyne作为主要传感器,将Velodyne获取的相邻两激光数据作差,并在获得的差分图像上进行聚类操作,对聚类结果建立方盒模型。无人驾驶车辆就是一项融合了认知科学、人工智能、机器人技术与车辆工程等多学科的技术,涉及到电子电路,计算机视觉,自动控制,信号处理等多学科技术。无人驾驶汽车的出现从根本上改变了传统的“人——车——路”闭环控制方式,将无法用规则严格约束的驾驶员从该闭环系统中请出去,从而大大提高了交通系统的效率与安全性,就是汽车工业发展的革命性产物。二、无人驾驶汽车的传感器系统整体设计无人驾驶汽车的实现需要大量的科学技术支持,而其中最重要的就就是大量的传感器定位。核心技术就是包括高精度地图、定位、感知、智能决策与控制等各个模块。其中有几个关键的技术模块,包含精确GPS定位及导航、动态传感避障系统、机械视觉三个大部分,其她的如只能行为规划等不属于传感器范畴,属

智能无人驾驶汽车计算机控制系统word版本

智能无人驾驶汽车计算机控制系统一、智能无人驾驶汽车计算机控制系统简介 1、智能无人驾驶简介智能无人驾驶汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，对车辆的操作实质上可视为对一个多输入、多输出、输入输出关系复杂多变、不确定多干扰源的复杂非线性系统的控制过程。驾驶员既要接受环境如通路、拥挤、方向、行人等的信息，还要感受汽车如车速、侧性偏移、横摆角速度等的信息，然后经过判断分析和决策，并与自己的驾驶经验相比较，确定出应该做的操纵动作，最后由身体、手、脚等来完成操纵车辆的动作。因此在整个驾驶过程中，驾驶员的人为因素占了很大的比重。一旦出现驾驶员长时间驾车、疲劳驾车、判断失误的情况，很容易造成交通事故。二、系统的控制要求（1）系统中心控制部件（单片机）可靠性高，抗干扰能力强，工作频率最高可达到25MHz，能保障系统的实时性。（2）系统在软硬件方面均应采用抗干扰技术，包括光电隔离技术、电磁兼容性分析、数字滤波技术等。（3）系统具有电源实时监控、欠压状态自动断电功能。（4）系统具有故障自诊断功能。（5）系统具有良好的人性化显示模块，可以将系统当前状态的重要参数（如智能车速度、电源电压）显示在LCD上。（6）系统中汽车驱动力为500N时，汽车将在5秒内达到10m/s的最大速度。一、系统总体方案设计 1、系统总体结构整个系统主要由车模、模型车控制系统及辅助开发系统构成。智能车系统的功能模块主要包括：控制核心模块、电源管理模块、路径识别模块、后轮

电机驱动模块、转向舵机控制模块、速度检测模块、电池监控模块、小车故障诊断模块、LCD 数据显示模块及调试辅助模块。每个模块都包括硬件和软件两部分。硬件为系统工作提供硬件实体，软件为系统提供各种算法。 2、控制机构与执行机构智能车主要通过自制小车来模拟执行机构，自制小车长为34.6cm，宽为24.5cm，重为1.2kg，采样周期为3ms，检测精度为4mm。控制机构中，主控制核心采用freescale16位单片机MC9S12DG128B。系统在CodeWarrior 软件平台基础上设计完成，采用C语言和汇编语言混合编程，提供强大的辅助模块，包括电池检测模块、小车故障诊断模块、LCD数据显示模块以及调试辅助模块。在路径识别模块，系统利用了freescaleS12系列单片机提供的模糊推理机。 3、控制规律因为系统电机控制模块控制小车的运动状态，其在不同阶段特性参数变化很大，故采用数字PID控制器，该控制器技术成熟，结构简单，参数容易调整，不一定需要系统的确切数字模型。 4、系统各模块的主要功能控制核心模块：使用freescale16位单片机MC9S12DG128B，主要功能是完成采集信号的处理和控制信号的输出。电源管理模块：对电池进行电压调节，为各模块正常工作提供可靠的电压。路径识别模块：完成跑道信息的采集、预处理以及数据识别。后轮电机驱动模块：为电机提供可靠的驱动电路和控制算法。转向舵机控制模块：为舵机提供可靠的控制电路和控制算法。速度检测模块：为电机控制提供准确的速度反馈。电池监控模块：对电池电量进行实时监控，以便科学的利用，保护电池。小车故障诊断模块：对小车故障进行快速、准确的诊断。 LCD数据显示模块：显示系统当前状态的重要参数。调试辅助模块：使得小车调试更加方便。 5、系统的开发平台系统软件开发平台采用CodeWarrior for S12

无人驾驶汽车涉水安全的探讨及报警系统的设计

2019.19科学技术创新无人驾驶汽车涉水安全的探讨及报警系统的设计贾宇涵马晓春杜明岗陈宇陈鹏李文博（东北林业大学交通学院，黑龙江哈尔滨150040） 1概述随着我国汽车产业的迅速发展，汽车保有量不断上升的同时汽车技术也不停的更新发展着。如今因人口密度的增长，城区内交通环境逐渐恶化，为了提高出行的效率以及减少交通事故率，研究和开发汽车自动驾驶系统是很必要的。随着汽车技术、信息通信技术与智能控制技术的高效融合，集自动控制、人工智能、体系结构、视觉设计等众多技术于一体的无人驾驶汽车应运而生。[1]自动驾驶系统能很好的解决道路拥堵，提高交通系统效率。[2] 但是进入雨季后极端天气的出现，降水量可能会显著上升，从而形成大面积的积水使得车辆面临涉水风险。汽车涉水对发动机的影响比较大,如环境水导致电器短路、水进入进气管导致气缸进水、进入机体而稀释润滑油等等从而影响汽车性能甚至损坏发动机[3]，给车主造成极大的财产损失甚至危及人身安全。如果无人驾驶系统在汽车经过积水路段时不能够有效地识别并做出决策，后果是非常危险的。因此在无人驾驶技术的开发中，必须要考虑到汽车的涉水行驶情况，保证人车安全。 2无人驾驶汽车系统的构成与功能目前的无人驾驶系统一般以ADAS 高级驾驶辅助系统为基础，由多个传感器、处理器和控制器以及反馈系统组成。 2.1传感器传感器是无人驾驶汽车的感官，车上布置的大量传感器不断的获取汽车所处环境的各种信息，比如与前车的距离、红绿灯的状态、前方有无障碍物以及无人驾驶车辆自身的各种状态参数等，是能够实现无人驾驶的最基础的环节。比较常用的传感器有摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、轮速传感器和位置传感器等等，一些高级的汽车还采用激光雷达来获取更加精确的数据信息以便实现更高级的自动驾驶技术。 2.2处理器处理器是无人驾驶汽车的大脑，它将传感器监测获得的数据进行分析，并结合导航仪地图数据对当前环境下的需求进行决策和规划。处理器会选择最合理、安全的解决方案，以减少交通事故如车祸等意外事件发生的可能性。目前使用比较广泛的决策方法有两种，其一是基于专家算法的决策，另外一种是基于机器学习的决策，而机器学习决策对汽车所处环境的适应和学习性要强于专家算法决策，所以该种方法越来越受到重视和研究。 2.3控制器控制器则是在处理器进行决策后实际执行其命令，控制无人驾驶汽车以安全合理的方式行驶或停止以达到车内人员意愿的系统组成部分。目前的无人驾驶控制技术常用的方法是神经网络PD,智能PD 算法，模糊PD 等[4]，主要有两个控制方面，一是方向控制，二是速度控制，经过处理器的规划和控制器的执行，使得汽车能够在安全的情况下自主的进行加减速、超车、避让等动作。如今汽车的控制技术绝大多数通过传统电控实现，未来的无人驾驶控制技术将会更倾向于线控，如线控制动、线控转向等，能够使控制更加的精确。 2.4反馈系统处理器决策规划后的指令传输给控制器执行，执行后反馈系统检测车辆各项数据反馈给处理器进行比对，检验车辆是否按照处理器给出的方案运动，如果未能按期望行驶，则处理器策划补救方案以确保车辆在安全条件下按车内人员的意愿工作。图1无人驾驶系统构成框图 3无人驾驶汽车涉水行驶时的问题探讨无人驾驶技术原理上可以装载在任意类型的汽车上，下面以使用不同能源供能的汽车举例，来探讨无人驾驶汽车涉水行驶时可能会发生的问题。传统的燃油汽车因有内燃机的存在，使得涉水行驶成为一种安全隐患。当汽车行驶或停止时，严重积水的存在对传统汽车的安全可靠性以及车内人员的安全来说是一种潜在的威胁。在汽车驻车时，车辆在积水中的长时间浸泡会造成车辆高压分电系统潮湿、进水短路和车内各电器元件损坏的问题，大大影响了汽车的电器功能。当汽车行车通过积水路段时，由于驾乘人员对积水深度的错误判断而盲目涉水，轻则行进过程中导致排气管进水而无法排气，造成熄火，重则由于进气口进水而导致发动机气缸严重拉伤或活塞环损坏从而使汽车在水中抛锚，甚至威胁到车内人员的生命安全。这些问题都会给车主带来巨大的财产或人身损失。[5] 而对于新能源汽车来说，纯电动汽车因其并没有传统的内燃机，不存在进气口和排气管，也就不会发生传统汽车涉水时操作不当所导致的发动机严重损坏。同时，电动车的电池、电机等硬件在出厂时就已经充分考虑了防水性能，因此其涉水性能相比传统汽车要好很多，但是除了电机、电池等硬件外，纯电动汽车的底盘悬架、制动系统等与传统汽车一致的地方，涉水行驶后也可能会产生与传统汽车一样的风险问题，同样有潜在的安全隐患。混摘要：无人驾驶技术能够有效的提高交通效率并减少交通事故率，是未来智能汽车技术的重要发展方向，但其面临的问题难点也是前所未有的。本文介绍了无人驾驶技术的构成与功能，并对其在涉水行驶时可能发生的安全问题进行探讨，最后针对该问题提出一种解决方案。关键词:智能汽车；无人驾驶；涉水安全；报警系统中图分类号：U469.79文献标识码：A 文章编号：2096-4390（2019） 19-0091-02（转下页）91--

无人驾驶汽车的传感器系统设计及技术展望

一、无人驾驶汽车传感器得研究背景与意义无人驾驶汽车就是人工智能得一个非常重要得验证平台，近些年成为国内外研究热点.无人驾驶汽车作为一种陆地轮式机器人,既与普通机器人有着很大得相似性,又存在着很大得不同。首先它作为汽车需保证乘员乘坐得舒适性与安全性,这就要求对其行驶方向与速度得控制更加严格;另外,它得体积较大,特别就是在复杂拥挤得交通环境下,要想能够顺利行驶,对周围障碍物得动态信息获取就有着很高得要求.无人驾驶得研究目标就是完全或部分取代驾驶员,就是人工智能得一个非常重要得实现平台,同时也就是如今前沿科技得重要发展方向。当前,无人驾驶技术具有重大得应用价值，生活与工程中，能够在一定程度上减轻驾驶行为得压力;在军事领域内,无人驾驶技术可以代替军人执行侦查、排雷、以及战场上危险环境中得任务；在科学研究得领域，无人驾驶技术可以实现外星球等极端环境下得勘探活动。无人驾驶车辆技术,又称智能车辆，即利用将无人驾驶得技术应用于车辆得控制中。国外得无人驾驶车辆技术大多通过分析激光传感器数据进行动态障碍物得检测。代表有斯坦福大学得智能车“Junioｒ”，利用激光传感器对跟踪目标得运动几何特征建模,然后用贝叶斯滤波器分别更新每个目标得状态；卡耐基?梅隆大学得“ＢOSS”智能车从激光传感器数据中提取障碍物特征，通过关联不同时刻得激光传感器数据对动态障碍物进行检测跟踪。牛津大学研制得无人车辆“WilｄC ａｔ”，不使用ＧPＳ，使用激光雷达与相机监控路面状况。我国相关技术开展较晚，国防科学技术大学研制得自主车“开路雄狮”，采用三维激光雷达Vｅlodyn ｅ作为主要传感器,将Ｖelodynｅ获取得相邻两激光数据作差,并在获得得差分图像上进行聚类操作，对聚类结果建立方盒模型。无人驾驶车辆就是一项融合了认知科学、人工智能、机器人技术与车辆工程等多学科得技术，涉及到电子电路，计算机视觉，自动控制,信号处理等多学科技术。无人驾驶汽车得出现从根本上改变了传统得“人-—车——路”闭环控制方式,将无法用规则严格约束得驾驶员从该闭环系统中请出去，从而大大提高了交通系统得效率与安全性，就是汽车工业发展得革命性产物. 二、无人驾驶汽车得传感器系统整体设计无人驾驶汽车得实现需要大量得科学技术支持，而其中最重要得就就是大量得传感器定位.核心技术就是包括高精度地图、定位、感知、智能决策与控制等各个模块。其中有几个关键得技术模块,包含精确GPS定位及导航、动态传感避障系统、机械视觉三个大部分,其她得如只能行为规划等不属于传感器范畴,属

无人驾驶的智能汽车

龙源期刊网 https://www.360docs.net/doc/b217781097.html, 无人驾驶的智能汽车作者：张元国来源：《科学之友》2010年第04期塞车!刺耳的鸣笛!在交通路况日益恶化的今天,驾车出行早已失去了昔日的快捷与舒适。放眼望去,汽车长龙压得人喘不过气来。不过,随着智能化交通系统的异军突起,这一切将很快成为过去。未来10年,汽车安全系统将能够自动识别道路上的汽车、行人和动物,避免与之相撞。汽车间对话如果车辆或者道路设施之间能够对话,就能获取更多车身周边的信息。目前,大多数交通监控系统都是利用埋设在道路主干道的感应线圈来记录每天的车流情况。但是,埋设这些感应线圈不得不挖开地面,对道路大动干戈。研究人员正致力于研发低成本的替代方案。这些方案应当能够以更简单的方式实现汽车间或者与道路设施之间的无线通信。研究人员认为与其依赖汽车自身的车载传感器,还不如通过与附近的车辆或者道路设施进行对话,来监测车身周边信息。这种汽车通信技术能够提供视野范围以外的信息。驾驶过程中,如果有车辆恰巧停在前方道路的拐角处,车载安全系统就可能无法监测到该车的存在,但道路上行驶的其他车辆却可以。这种设计理念的好处之一是技术要求较低,即汽车和道路设施只需要安装基本诸如全球定位系统等传感器、处理器电源,以及可兼容的短程无线电传输和接收单元等。并且,一开始不必在每辆汽车上都安装这些设备,即使只有5%的车辆安装了这些设备,绝大部分车辆都可以从中受益。碰撞预警雷达和摄像机采集信号,当出现危险时,避撞系统会自动发出警报或自动减速。碰撞预警系统和避撞技术是更令人兴奋的汽车安全系统。碰撞预警系统的基础是相对先进的自适应巡航控制系统,这些系统通过雷达数据使车辆间保持预设距离值或时间值,它可以准确跟踪前方车辆,从而自动调整车速、控制车辆的起步与停止,大幅度简化车辆在慢速行进中的驾驶。摄像机和复杂软件控制算法的引入,有助于实现碰撞预警系统的基本功能。雷达能够判断汽车前方是否存在障碍物,并测量它与汽车的间距,但它无法识别障碍物。比如分辨出前方物体是车辆还是道路上的井盖。因此,只有二者协作,才能对正面碰撞事故发生的可能性以及刹车的必要性做出准确判断。 77 kHz的远程微波雷达负责监测前方200 m距离范围内的物体,24 kHz的近程雷达则扫描前方10 m范围内的物体;广角摄像机对前方大约40 m~50 m距离范围内的物体进行识别。当预警系统检测到本车与前方车辆靠近速度过快时,制动踏板就会开始抖动,提示司机注意刹车,或者

无人驾驶汽车论文

无人驾驶汽车摘要：无人驾驶汽车通过传感器装置和计算机来实现无人驾驶，这一技术正渐渐地在生活中的到应用，并在生活中发挥着巨大的作用，有着广泛的发展前景。 2009年11月，在国外某社交网站上的一段视频，引起广泛关注。视频的上传者本·蔡特林在美国旧金山和帕洛阿尔托之间的280号高速公路行驶时，发现旁边有一辆“怪异”的丰田普锐斯轿车，在它的车顶，装着一个类似于扰流板的装置，蔡特林最初以为这是用来测试风速的，其实这就是谷歌所研发的无人驾驶汽车系统，在当时，这还是一个秘密进行中的项目。关键字：无人驾驶汽车，智能，传感器，导航，安全一、无人驾驶汽车概念什么是无人驾驶汽车？清华大学汽车系副研究员王建强将无人驾驶汽车定义为“通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车”。同时它也可以称之为轮式移动机器人，其核心在于位于其内的计算机系统。二、无人驾驶汽车的原理它是利用智能软件和车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位

置和障碍物信息，随即作出反应判断，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。比如，车体多个部位装有激光感应器，用于确定车身与障碍物的距离；有效地避开障碍物。车载电脑可以经由后视镜附近的摄像头识别交通信号、交通标志并分析路况。无人驾驶车的运动控制包括感知、动作、行为3个部分。感知主要是通过车的“眼睛”认知周围环境，实现对环境的精确建模，如结构化环境中的车道线的检测、半结构环境中的边缘检测等；动作是指车的“大脑”在收到感知信息时作出的规划、控制与决策；而行为则是无人驾驶汽车在规划、控制与决策下产生的外在响应，体现了无人车的自主性能。无人驾驶车是集视觉计算、模式识别和控制等众多技术于一体、具有人工智能功能的汽车。它有车载麦克风、声波定位仪、红外线传感器、罗盘、激光扫描仪和微波雷达等多种传感器，这些装置相当于无人驾驶车辆的“眼耳”，用来感知车辆周围环境，并将感知所获得的道路、车辆位置、障碍物信息等，传输给无人驾驶车辆的“大脑”——安装在车辆内部的高性能计算机进行分析和计算，以控制车辆的转向和速度，从而使车辆在遵守交通规则的前提下能够安全、可靠地在道路上自主行驶。当然，不同公司生产的无人驾驶汽车其原理都不太一样。 1法国的无人驾驶汽车原理：该车使用类似于给巡航导弹制导的全球定位技术，通过触摸屏设定路线，通过全球定位系统引路，只不过给该汽车带路的全球定位系统要比普通的全球定位系统功能强大许多。普通GPS

机械设计之无人驾驶汽车的发展史

汽车的未来小组成员：胡书明（组长）（1608100312）、何克锦（1608100311）何雄（1608100310）、雨（1608100309）专业班级：车辆工程103班

目录第一章无人驾驶汽车的简介第二章无人驾驶汽车的发展状况第一节：国外发展状况第二节：国发展状况第三章无人驾驶汽车采用的技术第一节：关键技术第二节：目前技术第三节：将采用的技术第四章无人驾驶汽车的自动泊车系统第五章无人驾驶汽车的发展前景第一节：发展方向第二节；道德争议第六章无人驾驶汽车即将来临第一节：英国版：外形就像飞船第二节：法国版：采用巡航导弹技术第三节：德国版：外形像普通轿车第四节：美国版：谷歌无人驾驶汽车

第一章：无人驾驶汽车的简介无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。无人驾驶汽车从根本上改变了传统的“人—车—路”闭环控制方式，将不可控的驾驶员从该闭环系统中请出去，从而大大提高了交通系统的效率和安全性。从20世纪70年代开始，美国、英国、德国等发达国家开始进行无人驾驶汽车的研究，目前在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展。我国从20世纪80年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科技大学在1992年成功研制出我国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。2005年，首辆城市无人驾驶汽车在交通大学研制成功，该车有望于两年之率先在世纪公园进行示运营，并在2010年世博会上一展身手。到时游客只需在公园的入口处按下一个按钮，一辆没有司机的四座敞篷汽车就会从远处开过来缓缓停下，然后搭载