工业机器人 涂胶机器人末端执行器应用
工业机器人末端执行器的类型及应用。
工业机器人末端执行器的类型及应用。
工业机器人末端执行器是指安装在机器人末端的用于完成特定任务的执行部件。
根据不同的应用需求，工业机器人末端执行器有多种类型，每种类型都有其特定的功能和应用领域。
一、夹持型末端执行器夹持型末端执行器主要用于夹持、抓取物体。
它们通常具有可调节的夹持力和灵活的夹持方式，可以适应不同形状、不同尺寸的物体。
夹持型末端执行器广泛应用于装配线、物流仓储、食品加工等领域，用于自动抓取和搬运物体。
二、剪切型末端执行器剪切型末端执行器主要用于切割、剪切材料。
它们通常具有高速、高精度的切割能力，可以在短时间内完成大量的切割任务。
剪切型末端执行器广泛应用于金属加工、纺织工业、塑料加工等领域，用于自动切割和剪裁材料。
三、焊接型末端执行器焊接型末端执行器主要用于焊接工艺。
它们通常具有稳定的电弧、精确的定位和高速的焊接速度，可以实现高质量的焊接效果。
焊接型末端执行器广泛应用于汽车制造、船舶建造、建筑结构等领域，用于自动焊接和焊接工艺。
四、喷涂型末端执行器喷涂型末端执行器主要用于涂装、喷涂工艺。
它们通常具有均匀的喷涂效果、可调节的喷涂厚度和高速的喷涂速度，可以实现高质量的涂装效果。
喷涂型末端执行器广泛应用于汽车制造、家具制造、建筑装饰等领域，用于自动喷涂和涂装工艺。
五、钻削型末端执行器钻削型末端执行器主要用于钻孔、铣削等工艺。
它们通常具有高速、高精度的钻削能力，可以在短时间内完成复杂的加工任务。
钻削型末端执行器广泛应用于机械制造、航空航天、电子零部件等领域，用于自动钻削和加工工艺。
六、测量型末端执行器测量型末端执行器主要用于测量、检测工艺。
它们通常具有高精度的测量能力和灵活的测量方式，可以实现精确的尺寸测量和质量检测。
测量型末端执行器广泛应用于质量控制、精密加工、医疗器械等领域，用于自动测量和检测工艺。
工业机器人末端执行器的类型多样化，每种类型都有其特定的功能和应用领域。
这些末端执行器的应用可以大幅提高生产效率、降低劳动强度，并且具有一定的灵活性和适应性，能够适应不同的工业生产需求。
工业机器人 装配机器人末端执行器应用
采用自动寻找法，机器人不需将待装 工件装入配合零件，只要将其送到安装孔 附近即可。
任务实施
请观看微课视频：“装配机器人末端执行器应用”
主题讨论
讨论问题
装配末端执行器有哪些部分组成？ 柔顺装配主要有哪些措施？
1.“空调外壳压缩机装配展示单元”的组成和工作原理； 2. 装配末端执行器的结构； 3. 机器人装配生产案例； 4. 柔性装配。
任务实施
1.“空调外壳压缩机装配展示单元”的组成
机器人抓取原料库的 压缩机外壳，放置到装配 工位，在装配工位上与其 他零件组装后，再由机器 人将装成品移放到成品库。
原料库、装配工位、 成品库的支架均由工业铝 型材制成，支架下端必须 通过工作台固定角座与工 作站底板固定，而底板是 一块整体钢板，机器人底 座也固定在这块钢板上。 这样，原料库、装配工位、 成品库、机器人4者的位 置关系完全固定，不可移 动，保证机器人搬运产品 时，拿、放位置准确。
任务实施
4. 末端执行器的组成及结构
末端执行器 通过安装法兰固 定在机器人的末 端，夹具体与安 装法兰一体，两 个夹爪安装在夹 具体上，通过驱 动机构和导向机 构（见项目三） 实现张开与合拢 的动作。
每个夹爪上 固定有两个手指， 这样四个手指合 拢时，将圆柱形 的压缩机外壳夹 紧。
任务实施
4. 末端执行器的组成及结构
这种结构 还有类似V形块 的自定心作用， 即工件有自动 滑向同爪两个 手指中间的趋 势。
任务实施
5. 两爪4指气缸的结构特点
两爪4指气缸有卧式和立式两种。卧式的手指方向 与夹具的长度方向垂直（中图）；立式的手指方向与夹 具的长度方向一致（右图，即本任务视频案例）。
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶的应用随着科技的不断进步和发展，机器人技术在各个领域都得到了广泛的应用。
其中一项关键的技术就是机器人自动涂胶技术。
机器人自动涂胶技术是利用机器人系统自动完成产品表面的涂胶工作，可以广泛应用于汽车、电子产品、家具等制造行业。
它能够有效提高生产效率、保证产品质量，降低人力成本，受到了广泛的关注和应用。
本文将就机器人自动涂胶技术的应用进行探讨和介绍。
一、机器人自动涂胶技术的原理机器人自动涂胶技术是指利用机器人系统完成产品表面的涂胶工作。
它利用先进的控制系统、高精度的传感器、多轴运动控制等技术，使得机器人能够准确地控制涂胶喷嘴的位置、速度和喷嘴的运动轨迹，实现对产品表面的精确涂胶。
在涂胶过程中，机器人能够根据产品的形状和尺寸自动调整喷嘴的运动轨迹，保证涂胶的均匀性和一致性。
机器人自动涂胶技术能够实现高速涂胶，大大提高了生产效率。
二、机器人自动涂胶技术的应用1. 汽车制造在汽车制造行业，机器人自动涂胶技术得到了广泛的应用。
汽车制造过程中涉及到大量的涂胶工作，如车身涂装、密封胶涂布等工序。
采用机器人自动涂胶技术可以保证涂胶均匀、稳定，提高了汽车的涂装质量，同时也降低了生产成本。
2. 电子产品制造在电子产品制造中，机器人自动涂胶技术也被广泛应用。
电子产品中需要对电路板、外壳等部件进行涂胶处理，以防止产品受潮、漏电等问题。
机器人自动涂胶技术能够实现对电子产品的精确涂胶，提高了产品的质量稳定性，保证了产品的可靠性。
三、机器人自动涂胶技术的优势1. 提高生产效率机器人自动涂胶技术能够实现高速涂胶，大大提高了生产效率。
相比人工涂胶，机器人不需要休息，可24小时连续工作，能够大大提高涂胶的速度和效率。
2. 保证产品质量机器人自动涂胶技术能够实现对产品表面的精确涂胶，保证了涂胶的均匀性和一致性，提高了产品的质量稳定性。
3. 降低人力成本采用机器人自动涂胶技术可以大大降低人力成本。
相比人工涂胶，机器人不需要进行培训，不受疲劳、情绪等因素的影响，能够大大节约涂胶的人工成本。
5.1-5.2工业机器人的末端执行器
2024/2/29
16
微 三软、雅吸黑附，式20末，标端题操作器
➢ 1. 气吸附式末端操作器 • 微软雅黑，大小（18为推荐，若内容多，可改为16）；此区域图文混排， ➢动利画用元吸件盘最内后的固压定力位和置大勿气超压出之此间区的域压。力；差编而排工形作式，可按自形选成，压勿力超差出的此方区法域。
2024/2/29
8
微 二软、雅夹黑钳，式20末，标端题操作器
•➢微回软转雅型黑传，动大机小构（18为推荐，若内容多，可改为16）；此区域图文混排， 手动指画是元一件对最杠后杆固，定一位般置与勿斜超楔出、此滑区槽域、。连；杆编、排齿形轮式、可涡自轮选蜗，杆勿或超螺出杆此等区机域 构组成复合式杠杆传动机构，用以改变传动比和运动方向。
2024/2/29
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微 三软、雅吸黑附，式20末，标端题操作器
•➢微2.软磁雅吸黑附，式大取小料（手18为推荐，若内容多，可改为16）；此区域图文混排， 动画元件最后固定位置勿超出此区域。；编排形式可自选，勿超出此区域
手
电
臂 手
滚
部
动
电
轴
磁
磁 式 吸
盘
承 座
式 钢板 吸
圈
盘
a)吸附滚动轴承底座 b)吸取钢板
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微 二软、雅夹黑钳，式20末，标端题操作器
•➢微动V型软画手雅元指黑件：，最一大后般小固用（定于位18夹置为持勿推圆超荐柱出，形此若工区内件域容。多；，编可排改形为式16可）自；选此，区勿域超图出文此混区排域，
工业机器人末端执行器的类型及应用。
工业机器人末端执行器的类型及应用。
工业机器人末端执行器是指机器人系统中连接机械臂和工作对象的部件，也称为机械手或机器人手。
末端执行器的选择和设计直接影响到机器人的功能和应用范围。
目前市场上常见的工业机器人末端执行器主要有夹爪型、磁力型、吸盘型和喷涂型等。
夹爪型末端执行器是最常见的一种类型，它通过夹爪来抓取、抱持和放置物体。
夹爪型末端执行器具有较强的抓取能力和灵活性，适用于物体抓取、装配、搬运等各种应用场景。
夹爪型末端执行器根据需要可以设计成单指夹爪、多指夹爪、平行夹爪等多种形式，以适应不同形状和尺寸的物体。
磁力型末端执行器是利用磁力吸附物体的一种执行器。
它通常使用电磁铁或永磁体来产生磁力，将物体吸附在机器人末端执行器上。
磁力型末端执行器适用于需要固定或悬挂物体的应用，如焊接、喷涂、装配等。
磁力型末端执行器具有较大的吸附力和稳定性，能够在机器人运动过程中保持物体的位置和姿态。
吸盘型末端执行器是利用负压原理将物体吸附在执行器表面的一种执行器。
吸盘型末端执行器通常由吸盘、真空泵和气路控制系统组成。
它适用于需要抓取平面物体的应用，如玻璃板、金属板等。
吸盘型末端执行器具有较强的抓取能力和稳定性，可以通过调整吸盘数量和排列方式来适应不同形状和尺寸的物体。
喷涂型末端执行器是专门用于涂装和喷涂应用的一种执行器。
它通常由喷枪、喷嘴、喷涂控制系统等组成。
喷涂型末端执行器具有精准的喷涂控制和均匀的喷涂效果，适用于汽车、家具、电子产品等行业的涂装和喷涂工艺。
工业机器人末端执行器的应用非常广泛。
在制造业中，工业机器人末端执行器可以用于自动装配、物料搬运、焊接、喷涂、加工等各个环节。
在汽车工业中，工业机器人末端执行器可以用于汽车零部件的生产和组装，提高生产效率和品质稳定性。
在电子工业中，工业机器人末端执行器可以用于电子产品的组装和测试，提高生产速度和产品质量。
在食品工业中，工业机器人末端执行器可以用于食品加工和包装，提高生产效率和卫生安全性。
工业机器人 码垛机器人末端执行器应用
任务实施
2. 码垛参数的设置
左上图是在参数界面中指定行、列、层数； 左下图是在示教（即输入记录）4个典型位置
任务实施
3.抓抱式末端执行器的结构（例源自）：当末端执行器到达抓取位置后， 程序指令给气缸左腔供气，活塞杆 伸出，推动摇臂绕翻转轴顺时针旋 转。摇臂、翻转轴和爪臂三者刚性 连接，由此带动手爪绕翻转轴中心 顺时针转动；
工业机器人末端执行器的分类 与应用
任务三
项目二 工业机器人末端执行 器的分类与应用
码垛机器人末端执行器应用
导入
机器人码垛展示工作站的组成和工作原理？ 码垛机器人末端执行器的结构和工作原理？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
学习目标
学习目标
知识目标
1 掌握码垛展示工作站的工作原理 2 掌握码垛机器人末端执行器的结构
任务实施
2. 码垛参数的设置
对于FANUC机器人的码垛功能模块，码垛一 个4行、3列、5层的料垛（如图），只需要在程 序中指定料垛的4个典型位置即可：
P(1,1,1)——底层原点 P(1,3,1)——底层1行3列点 P(4,1,1)——底层4行1列点 P(1,1,5)——5层原点
设定这4个典型位置之后，料垛中的其它位 置全部由机器人自动运算得出，无需再人工示教。
学习重点
典型码垛机器人末端执行器的结构
知识准备
▲FANUC M-410iB/140H机器人
是一款具有5自由度的高速码 垛机器人；
最大负载为140kg； 工作范围可达2850mm； J1轴有360度旋转空间； 该机器人具有本体小、手 臂细长、手腕灵活的特点，大大 提高了码垛的生产效率。
知识准备
工作流程
机器人的执行器及其应用
机器人的执行器及其应用随着科技的飞速发展，机器人已经逐渐融入到我们的生活当中，从工业、医疗、军事、家庭等领域都发挥着重要的作用，而机器人的执行器则是机器人的核心部件之一。
在接下来的文章中，我们将深入探讨机器人的执行器及其应用。
一、机器人的执行器是什么？机器人的执行器是机器人的核心部件，是指驱动机器人的各种机构和工具的执行元件，通常由电机、减速器、传动系统和运动控制器等组成。
它能够将电能转化为机械运动能，并按照自动化控制系统的指令，完成机器人的各种任务。
机器人执行器主要有以下类型：1. 电机执行器：包括直流电机、交流电机等。
2. 气动执行器：通常由压缩空气推动。
3. 液动执行器：通常由油液推动。
4. 电液执行器：将电能转化为液压能，实现运动传动。
二、机器人执行器的应用1. 工业领域随着工业自动化的推进，机器人执行器已经在工业生产线上得到广泛应用，如汽车制造、电子生产、通讯设备装配等。
通过机器人完成产品的生产和加工，不仅可以提高生产效率，同时可以降低生产成本，提高产品质量。
2. 医疗领域机器人执行器在医疗领域也有着广泛的应用，如手术机器人、康复机器人、卫生保洁机器人等。
它们通过运动控制系统、传感器和计算机编程实现了对人体进行精细的控制和操作，能够提高手术的精准度和安全性，同时缓解医护人员的工作压力。
3. 家庭领域机器人执行器在家庭领域的应用也越来越多，如扫地机器人、割草机器人、厨房机器人等。
它们通过运动控制系统和智能算法实现对居家环境的自主控制，能够给人们带来极大的便利和舒适。
4. 军事领域机器人执行器在军事领域应用也日益增多，如侦察机器人、无人驾驶车辆、爆炸物处理机器人等。
它们通过运动控制系统和计算机编程，实现在复杂的战场环境下的自主、协作和远程操作，缓解了军事工作的风险和压力。
三、机器人执行器的未来随着科技的不断进步，机器人执行器将会有更广泛的应用和更高的技术水平。
未来的机器人执行器将会更加智能、更加灵活，和人类交互更加自然、更加紧密。
工业机器人涂胶毕业论文
工业机器人涂胶毕业论文工业机器人涂胶在制造业中的应用摘要：随着自动化技术的不断发展，工业机器人在制造业中的应用越来越广泛。
本文主要探讨了工业机器人在涂胶方面的应用，包括涂胶技术的发展、机器人涂胶的优势和挑战以及涂胶机器人在不同行业的应用实例。
通过研究发现，工业机器人涂胶具有高效、精确、稳定的特点，在汽车、电子、家具等行业中有广泛的应用前景。
关键词：工业机器人；涂胶；应用；优势；挑战引言工业机器人是一种能够自动执行特定任务的机械装置，它们广泛应用于汽车、电子、家具等各行业。
随着科技的不断进步，工业机器人的应用范围越来越广泛，如今我们已经看到了机器人在装配、焊接和涂胶等工艺中的应用。
本文将着重探讨机器人涂胶在制造业中的应用，从涂胶技术的发展、机器人涂胶的优势和挑战以及涂胶机器人在不同行业的应用实例等方面进行论述。
1.涂胶技术的发展涂胶技术是一种将涂料均匀地涂在物体表面的过程，它可以保护物体表面、增强美观并具有防腐、防蚀等功能。
随着制造业的发展，传统的手工涂胶已经无法满足大规模、高效率的生产需求，因此，自动化涂胶技术得到了广泛应用。
目前，涂胶技术主要分为喷涂和点涂两种形式。
喷涂是指通过高压气体或喷枪将涂料雾化喷射到工件表面，点涂则是通过机器人手臂带有涂胶枪进行点对点的涂胶。
这两种技术都有其优势和适用场景。
2.机器人涂胶的优势和挑战工业机器人涂胶相比手工涂胶具有许多优势。
首先，机器人具有高效率的优势。
机器人可以连续、稳定地工作，并且能够在短时间内完成大量的涂胶任务。
其次，机器人涂胶可以精确控制涂胶量和涂胶质量，使得涂胶效果更加均匀和一致。
此外，机器人涂胶还可以减少人为因素的干扰，提高涂胶过程的稳定性和可靠性。
然而，机器人涂胶也面临一些挑战。
首先，机器人涂胶需要针对不同的产品和工作环境进行程序设置和调整，这需要专业的知识和技能。
其次，机器人涂胶的设备和机器人本身的成本较高，对于一些小型企业来说可能难以承受。
工业机器人末端执行器的特点
工业机器人末端执行器的特点
工业机器人末端执行器是机器人系统中最重要的部件之一，主要用于完成机器人的操作任务。
下面是工业机器人末端执行器的特点：
1. 多样性：工业机器人末端执行器的种类非常多，可以根据不同的应用场景和任务需求进行选择和定制。
常见的末端执行器包括夹爪、磁性吸盘、喷涂枪、焊枪、剪切器等。
2. 灵活性：工业机器人末端执行器可以根据需要进行快速更换，从而实现不同任务的自动化生产。
这种灵活性可以大大提高生产效率和生产线的灵活性。
3. 精度：末端执行器可以实现高精度的操作，例如在精密加工和装配过程中，可以精确地定位和操作零件，从而提高产品的质量和生产效率。
4. 可编程性：工业机器人末端执行器可以通过编程实现自动化操作，可以根据需要进行编程，从而实现不同的操作任务。
5. 安全性：末端执行器可以通过安全控制系统进行监控和控制，从而保证操作的安全性。
例如，在与人类共同工作的场景中，可以通过安全传感器和安全控制系统实现安全操作。
6. 耐用性：末端执行器通常采用高强度材料制造，具有较高的耐用性和抗磨损性，可以在恶劣的工作环境中长时间工作。
总之，工业机器人末端执行器是机器人系统中非常重要的部件，具有多样性、灵活性、精度、可编程性、安全性和耐用性等特点，可以大大提高生产效率和产品质量。
工业机器人应用与操作规范手册
工业应用与操作规范手册第1章工业概述 (3)1.1 工业发展简史 (3)1.2 工业的分类与特点 (4)1.3 工业的应用领域 (4)第2章工业的基本结构 (5)2.1 的机械结构 (5)2.1.1 关节结构 (5)2.1.2 连杆与连接件 (5)2.1.3 末端执行器 (5)2.2 的驱动系统 (5)2.2.1 电动驱动 (5)2.2.2 液压驱动 (5)2.2.3 气压驱动 (5)2.3 传感器与执行器 (5)2.3.1 位置传感器 (5)2.3.2 速度传感器 (6)2.3.3 力传感器 (6)2.3.4 视觉传感器 (6)2.3.5 执行器 (6)第3章工业编程与控制 (6)3.1 编程语言与编程方法 (6)3.1.1 编程语言 (6)3.1.2 编程方法 (6)3.2 控制系统组成与原理 (7)3.2.1 控制系统组成 (7)3.2.2 控制系统原理 (7)3.3 路径规划与控制 (7)3.3.1 路径规划 (7)3.3.2 控制策略 (7)第4章工业操作规范 (8)4.1 操作前的准备工作 (8)4.1.1 熟悉设备 (8)4.1.2 培训与考核 (8)4.1.3 检查设备状态 (8)4.1.4 确认工作环境 (8)4.1.5 准备工具和备品备件 (8)4.2 安全操作规程 (8)4.2.1 操作者穿戴 (8)4.2.2 设备启动与停止 (8)4.2.3 严禁违章操作 (8)4.2.4 定期检查和维护 (8)4.3 常见操作故障与排除 (9)4.3.1 机械故障 (9)4.3.2 电气故障 (9)4.3.3 程序故障 (9)4.3.4 传感器故障 (9)4.3.5 其他故障 (9)第5章工业在制造业中的应用 (9)5.1 装配作业中的应用 (9)5.1.1 概述 (9)5.1.2 装配作业类型 (9)5.1.3 应用实例 (10)5.2 焊接作业中的应用 (10)5.2.1 概述 (10)5.2.2 焊接方法 (10)5.2.3 应用实例 (10)5.3 喷涂作业中的应用 (10)5.3.1 概述 (10)5.3.2 喷涂类型 (10)5.3.3 应用实例 (10)第6章工业在物流领域的应用 (10)6.1 自动搬运与装卸 (11)6.1.1 概述 (11)6.1.2 应用场景 (11)6.1.3 技术要点 (11)6.2 自动分拣与包装 (11)6.2.1 概述 (11)6.2.2 应用场景 (11)6.2.3 技术要点 (11)6.3 仓库管理与物流调度 (12)6.3.1 概述 (12)6.3.2 应用场景 (12)6.3.3 技术要点 (12)第7章工业在服务行业的应用 (12)7.1 医疗服务与辅助 (12)7.1.1 辅术 (12)7.1.2 康复护理 (12)7.1.3 医疗器械消毒与配送 (12)7.2 餐饮服务与配送 (12)7.2.1 餐饮制作 (12)7.2.2 餐饮配送 (13)7.2.3 餐饮服务 (13)7.3 社会服务与救援 (13)7.3.1 公共安全 (13)7.3.3 社会服务 (13)7.3.4 教育与培训 (13)第8章工业安全与防护 (13)8.1 安全标准与法规 (13)8.1.1 国际安全标准 (13)8.1.2 国家法规与标准 (14)8.1.3 企业内部安全规范 (14)8.2 安全防护装置与措施 (14)8.2.1 物理防护 (14)8.2.2 电气防护 (14)8.2.3 信号与警示 (14)8.2.4 紧急停止装置 (14)8.3 应急处理与防范 (14)8.3.1 应急处理程序 (14)8.3.2 定期培训与演练 (14)8.3.3 防范 (15)第9章工业维护与保养 (15)9.1 常规检查与维护 (15)9.1.1 检查频率 (15)9.1.2 检查内容 (15)9.1.3 维护措施 (15)9.2 关键部件的保养 (15)9.2.1 电机和驱动器 (15)9.2.2 传感器和执行器 (15)9.2.3 传动系统 (16)9.3 故障诊断与维修 (16)9.3.1 故障诊断 (16)9.3.2 维修措施 (16)第10章工业技术发展趋势 (16)10.1 智能化与自适应技术 (16)10.2 网络化与大数据应用 (16)10.3 人机协作与个性化定制 (17)第1章工业概述1.1 工业发展简史工业作为自动化技术的重要产物，其发展始于20世纪中叶。
工业机器人搬运机器人末端执行器应用
工业机器人搬运机器人末端执行器应用第一部分概述
末端执行器是一种可以实现搬运和多种操作功能的工业机器人组件。
它与其它柔性机械部件如传动机构、传感器和控制器结合使用，可以完成各种机械动作，如镗孔、焊接、拆解等。
末端执行器可以实现搬运机器人的操作功能，是搬运机器人工作的关键部件。
随着新技术的出现，末端执行器变得越来越先进，有助于各种工业应用的性能提升。
第二部分技术原理
末端执行器是一种用来控制机械臂和机械手的装置，可以实现规定的动作，如移动、抓取和夹持。
它的核心是一个控制模块，利用传感器和处理器来控制机械臂的运动，可以根据特定的程序来确定机械臂和机械手的位置和方向，以完成特定的工作。
末端执行器的主要组成部分包括：控制模块、传感器、传动机构和夹具。
控制模块是一个数字计算机，可以实时读取和处理传感器输入，并控制机械臂和机械手的相应动作。
传感器可以获取机械臂和机械手的位置、方向和运动数据，以确定其位置和方向。
传动机构是机械臂的主要元件，可以将计算机指令转化为机械动作，以完成任务。
夹具用来抓取和夹持物体，使其移动和处理。
第三部分应用
末端执行器通常用于搬运机器人。
工业机器人末端执行器的发展现状与趋势
主题讨论
讨论问题
工业机器人末端执行器的发展现状？ 工业机器人末端执行器的发展趋势？
小结
通过本节内容，使我们了解工业机器人的发展现状， 及末端执行器的发展趋势，为今后末端执行器的学 习打下了基础任务二
项目一 工业机器人末端执行器 概述
工业机器人末端执行器的发展现状与趋势
导入
工业机器人末端执行器的发展现状？ 工业机器人常用的末端执行器的发展趋势？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
学习目标
学习目标
知识目标
1
了解工业机器人末端执行器的发展现状？
2 了解工业机器人常用末端执行器的发展趋势？
中国不同负载工业机器人销量市场份额
任务实施
1.工业机器人末端执行器的发展现状
从工业实际应用出发，应着重开 发各种专用的、高效率的机器人末端 执行器，加之以末端执行器的快速更 换装置，以实现机器人多种作业功能； 而不主张用一个万能的末端执行器去 完成多种作业，因为这种万能的执行 器的结构复杂且造价昂贵。
任务实施
2.机器人末端执行器的发展趋势
仿人手型夹持器机构的特点是它的机械结构与人手相似, 具有多个可独立驱动的关节。在操作 过程中可通过关节的动作使被抓拿物体在空间做有限度地移、转，调整被抓拿物体在空间的位姿。 在作业过程中，这种小范围的调整是十分必要的，它对提高机器人作业的准确性有利，因此仿人手 型夹持器的应用前景十分广阔。但由于其结构和控制系统非常复杂，目前尚处于研究阶段，实际使 用的寥若晨星。
任务实施
1.工业机器人末端执行器的发展现状
通用性和万能性是两个概念，万能性是指一机多能。而通用性是指有限的末端执行器，可适 用于不同的机器人。这就要求末端执行器要有标准的机械接口（如法兰），使末端执行器实现标 准化和积木化。
工业机器人末端执行器名词解释
工业机器人末端执行器名词解释一、末端执行器的定义末端执行器，又称末端工具，是指安装到机器人末端的执行器设备，用于完成机器人的具体操作任务。
末端执行器是机器人的“手”，负责实现各种动作和操作，根据不同的任务需求，末端执行器可以采用不同的形式和结构，如夹爪、夹具、吸盘、焊枪、喷嘴等。
它们是机器人系统中最重要的组成部分之一。
二、末端执行器的作用1.实现精确操作末端执行器可以根据预设的程序和指令，通过机器人系统实现精确的动作和操作。
无论是抓取、装配、焊接还是喷涂，末端执行器都能够完成精准的动作，保证产品质量和生产效率。
2.适应多样化需求末端执行器可以设计和制造成不同形式和结构，以满足不同的生产任务需求。
无论是小零件的装配、大型零件的搬运，还是对不同形状、尺寸产品的加工和处理，末端执行器都能够适应多样化的生产需求。
3.提高生产效率末端执行器的自动化操作能够有效地提高生产效率，减少劳动力成本，降低人为操作错误率，实现全天候、连续性的生产，提高工厂的整体生产效率。
三、末端执行器的分类根据不同的功能和应用需求，末端执行器可以分为以下几类：1.夹爪类夹爪类末端执行器通常用于抓取、夹持和搬运工件，常见的有平行夹爪、角形夹爪、气动夹爪等，适用于各种不同形状的工件抓取和夹持。
2.夹具类夹具类末端执行器是一种专用的夹紧设备，通常用于夹持、固定和定位特定形状的工件，在装配、加工和检测过程中发挥重要作用。
3.吸盘类吸盘类末端执行器采用真空吸盘技术，用于对平面、曲面或异形工件的吸附和搬运，具有对工件表面无损伤的优点，适用于玻璃、金属、塑料等材料的搬运操作。
4.焊枪类焊枪类末端执行器主要用于焊接任务，根据不同的焊接方法和要求，可以设计成气体保护焊枪、电弧焊枪、激光焊枪等不同形式。
5.喷嘴类喷嘴类末端执行器通常用于涂覆、喷涂和喷粉等操作，根据不同的涂装材料和方法，可以设计成喷漆枪、涂胶枪、喷粉枪等不同类型的喷嘴。
四、末端执行器的选择要点在选择末端执行器时，需要考虑以下几个要点：1.任务需求根据实际的生产任务需求，确定末端执行器所需的功能和性能参数，包括抓取力、夹持范围、夹持方式、工作精度等。
什么是末端执行器,为什么它们在机器人学中如此重要？
什么是末端执行器，为什么它们在机器人学中如此重要？末端执行器(也称为抓手)是机械臂中最重要的组件之一(如果不是的话)。
没有末端执行器，机械臂基本没用。
无论是抓手、焊枪、相机还是其他任何东西，末端执行器都是让机械臂完成任务的部件。
随着机械臂作为自动化解决方案的扩展，理解末端执行器的背景比以往任何时候都更重要，这也是本博客将要介绍的内容。
末端执行器有哪些不同类型？末端执行器通常分为三类：夹具、工艺工具和传感器。
这些类别中的每一个都有自己的子类别(稍后将会介绍)，但是首先理解前三个类别之间的区别是很重要的。
夹具机械手手爪是迄今为止使用泛和的末端执行器，因为它们在应用中是多功能的，并且与其他类型的末端执行器相比具有相对较低的平均成本。
手爪可以抓取和操纵物体，是自动取放、物料搬运和装配任务的；虽然，许多其他应用也可以使用机器人手爪。
许多类型的抓取器都有手指，可以独立抓取和脱钩物体，类似于人的手。
其他更专业的抓手可以使用针、吸盘、磁铁等。
抓住并操纵物体。
不管夹持器的形式如何，应用都是相似的。
过程工具也许考虑带有焊接工艺工具的机器人臂的末端执行器的方式与夹具有关。
夹具处理和移动物体，而加工工具物理地改变它们(想想焊接或油漆)。
焊接工艺工具特别受欢迎，尤其是在焊接很普遍的汽车行业；虽然也有机器人水下焊接等更小众的应用。
传感器机械手中的传感器可以用作独立的末端执行器，也可以用作末端执行器的支撑部件。
当作为末端执行器安装时，传感器通常用于通过摄像机检测零件，以确保过程正确完成。
摄像机不是可以用作末端效应器的传感器——红外传感器。
也可以使用超声波传感器和激光扫描仪(来源：铁机器人学)。
当支持末端执行器时，传感器仍然被广泛使用。
对于夹持器，力传感器可以测量气动和液压系统中的压力，并在发生泄漏或其他问题时检测到它们。
相机还可以作为机器人手臂的视觉系统，这样它就可以准确地确定需要拾取和移动哪些组件，而不管组件或手臂本身的位置如何。
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶的应用随着工业自动化水平的不断提升，机器人技术在生产制造领域中扮演着越来越重要的角色，其中机器人自动涂胶技术的应用也日益广泛。
机器人自动涂胶技术是指利用先进的机器人系统来完成工业涂覆作业，可以有效提高生产效率，保证产品质量，减少劳动成本，受到了广泛的关注和应用。
本文将着重介绍机器人自动涂胶的应用领域、优势和未来发展趋势。
一、应用领域1. 汽车制造业在汽车制造过程中，机器人自动涂胶被广泛应用于汽车车身、车窗、车灯等部件的密封与粘接工艺中。
涂胶机器人可以精确涂覆各种不同形状的部件，并保证涂胶均匀、密封性强。
涂胶机器人在汽车生产线上作业效率高，大大提升了生产速度与品质。
2. 电子产品制造业在手机、平板电脑、电视等电子产品的制造过程中，机器人自动涂胶技术也被广泛应用。
特别是在微小零部件的精密涂胶工艺中，机器人可以做到准确、可控，而且可以实现高速作业，大大提高了生产效率。
3. 建筑装饰业在建筑装饰材料的生产过程中，机器人自动涂胶被广泛用于墙体、天花板、地板等建筑装饰材料的生产工艺中。
机器人可以根据工艺要求进行自动涂覆，不但提高了工艺的精度和均匀性，还可以大幅度减少了人工成本。
4. 其他领域除了上述领域外，机器人自动涂胶技术还被应用于航空航天、船舶制造、建材、家具制造、食品包装等多个领域。
二、优势1. 提高生产效率机器人自动涂胶技术可以实现高速连续作业，比传统的手工涂胶速度快数倍以上，可以大大提高生产效率。
2. 保证产品质量机器人自动涂胶技术可以精确控制涂覆厚度、均匀性，避免人为因素对产品质量的影响，保证了产品的一致性和质量稳定性。
3. 减少人工成本传统的手工涂胶需要大量的人力，而且涂胶一般涉及有害化学品，对工人的身体健康有一定的危害。
机器人自动涂胶可以减少人工投入，降低了人力成本，同时也提高了工作环境的安全。
4. 灵活多变机器人自动涂胶系统可以通过程序控制实现多种不同的涂覆方式，适用于不同工艺需求，具有较强的灵活性。
浅谈ABB涂胶机器人的功能及应用
浅谈ABB涂胶机器人的功能及应用摘要：自从20世纪的50年代以来到如今，工业机器人已经问世很久，机器人的发展进步已经半个世纪多，从机器人技术的诞生到现在，机器人可以说经历了一个既长期又缓慢向上的发展过程。
半个世纪以来，纵观机器人的一步步发展历史，机器人技术已得到了特别大的变革与发展，尤其是在需求的巨大牵引下，获得了突飞猛进的发展进步。
随着科学技术网络技术不断进步，当下的机器人学科已经越来越广泛与复杂，具有强大而持久的生命力，它是当今信息技术和人工智能技术以及自动化技术等等许多技术的融合与发展进步。
如今工业机器人的应用在汽车、工程机械等许多制造业领域已经开始广泛展开，从事比如一些高威的焊接、喷漆和搬运等作业。
本文主要通过工程机械方面在轿车公司，比如新建车间项目方面的应用，了解和熟悉新型机器人的构造原理和实践工作原理。
关键词：ABB涂胶机器人、喷漆、检测随着我国在汽车工业方面的高速发展，伴随着AI技术、机械加工技术、电子网络技术、传感器技术等各方面技术的不断发展进步，机器人的应用已经在各大汽车的生产车间实际应用。
近些年来，随着我国经济的飞速发展和城市化进程的飞速推进，汽车的需求量越来越大，需求产量的不断增加刺激了制造的积极性，而机器人技术在大型制造方面有着很大的优势，所以有关方面的机器人技术的需求量也在急剧增加。
在这样的背景下，做机器人的研究便显得十分重要与实用，下面我们就对机器人应用中的实例--ABB涂胶机器人做了一个细致的研究。
一、ABB涂胶喷涂机器人功能简介ABB涂胶机器人机构十分复杂，包括了很多的系统和各方面的技术，既机械结构系统的应用，又包含了控制系统和驱动系统以及末端执行器等系统的应用。
这些系统共同担负起控制驱动的系统动作与示教再现等功能，存储信息等功能也在其中。
自由度可以说是机器人评价中的一个极其重要的参数，其实也就是能否相对独立地由机器人的底座开始算地运动部件的总个数。
机器人地主要职责便是按照人们的需求来完成指定地工作，在系统内部末端执行器就必须能够严格准确达到所需要操作地执行任务位置，而且不仅是这样就足够，末端执行器还必须有一个恰当的并且能够顺利完成工作的完美姿态，也就是专业术语中地作业空间概念。
工业机器人 焊接机器人末端执行器应用
任务实施
2.“焊接机器人工作站”主要设备的作用
7）焊枪： 作为焊接机器人的末端执行器，
焊枪集提供焊接电流、送丝、供气于 一体。焊枪安装在焊接机器人末端的 安装法兰上。
一般焊枪与机器人安装法兰之间 装有碰撞传感器，当焊枪与工件或设 备发生碰撞时，碰撞传感器会发出信 号，使焊接中断。
任务实施
2.“焊接机器人工作站”主要设备的作用
3）变位机： 可以有1轴或2轴。
作为机器人的附加轴， 变位机与机器人协同动 作，完成具有空间复杂 轨迹的焊缝焊接。
附加轴的运动在机 器人程序中通过专门附 加轴指令控制。
4）清枪装置 机器人焊枪经过一段时间焊接
后，在高温电弧的作用下，会出现 堵塞，粘丝、烧蚀等情况。因此， 在机器人程序中，需要设置专门指 令，控制机器人将焊枪送至清枪装 置，对焊枪头部进行清理。
知识准备
三、焊枪与机器人的连接方式
焊枪与机器人本体有多种连接方式，常见方式如图所示：
固定支架连接焊枪夹持方式准备
四、FANUC Robot M-10iA机器人简介
该型机器人可以在搬运、码垛、装配、喷涂、 焊接等多领域应用。配置所需的焊接设备及软件 后，该机器人可作为焊接机器人使用。
任务实施
2.“焊接机器人工作站”主要设备的作用
5）送气系统： 目前机器人气
体保护焊主要采用 的是富氩气体，即 90%氩气加10%二 氧化碳。该气体通 过瓶装，由专业工 业气体供应商提供。
6）焊丝卷： 焊接机器人所用的焊丝一般
有直径0.8，1.0，1.2，1.6mm等 几种，由焊丝供应商成卷提供。 焊丝直径根据被焊接材料的厚度 及焊接速度的要求选择。
8）排烟系统： 焊接过程会产生大量有毒烟雾，
工业机器人末端执行器的类型及应用。
工业机器人末端执行器的类型及应用。
工业机器人末端执行器是指安装在机器人机械臂末端的装置，用于完成各种任务和操作。
根据其类型和功能不同，工业机器人末端执行器可以分为夹爪、工具换装器、传感器、涂装枪等多种类型。
夹爪是工业机器人末端执行器中最常见的一种。
夹爪主要用于抓取、夹持和搬运物体。
根据不同的应用需求，夹爪的形状和材质也各不相同，例如常见的有机械爪、磁性夹爪和气动夹爪等。
夹爪通常通过机械臂的控制系统来控制开合和力度，可以适应不同形状和重量的物体，广泛应用于装配、包装、物料搬运等领域。
工具换装器是一种用于在机器人末端快速更换工具的装置。
工具换装器通常由工具盘、换装机构和控制系统组成。
通过工具换装器，机器人可以在不停机的情况下，快速更换不同的工具，实现不同工艺的自动化操作。
例如，在汽车制造过程中，机器人可以通过工具换装器实现焊接枪、切割器等工具的快速切换，提高生产效率和灵活性。
传感器也是工业机器人末端执行器中常见的一种类型。
传感器可以安装在机器人末端，用于感知环境和物体的信息。
根据不同的需求，传感器可以分为视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。
视觉传感器可以用于物体检测和定位，力传感器可以用于力控操作和力矩测量，触觉传感器可以模拟人类的触觉感知能力，实现精细操作。
传感器的应用可以使机器人具备更强的感知能力和适应性，在装配、检测、精密加工等领域发挥重要作用。
涂装枪也是一种常见的工业机器人末端执行器。
涂装枪主要用于在汽车制造、家电制造等行业的涂装过程中，实现自动化喷涂操作。
涂装枪通常由喷枪、喷嘴和控制系统组成，通过机器人的精确控制，可以实现均匀、高效的涂装效果。
涂装枪的应用不仅提高了生产效率，还减少了涂装过程中的人为误差，保证了涂装质量的一致性。
工业机器人末端执行器的类型多样，应用广泛。
夹爪用于抓取和夹持物体，工具换装器实现工具的快速更换，传感器增强机器人的感知能力，涂装枪实现自动化涂装操作。
随着工业机器人应用的不断发展和创新，末端执行器的类型和功能也将不断丰富和完善，为工业生产带来更高的效率和质量。
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工业机器人末端执行器的分类
与应用
项目二工业机器人末端执行
器的分类与应用任务五
涂胶机器人末端执行器应用
导入
●机器人涂胶工作站的组成？
●机器人涂胶的工作过程？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
1学习目标掌握涂胶工作站的组成及工作过程
知识目标
典型涂胶工作站的组成
1.喷涂机器人选型时要考虑以下几方面因素：
（1）机器人的工作轨迹范围：在选择机器人时需保证机器人的工作轨迹范围必须能够完全覆盖所需施工的工件的相关表面或内腔。
（2）机器人的重复精度：对于涂胶机器人而言，一般重复精度达到0.5mm即可。
（3）机器人的运动速度及加速度：机器人的最大运动速度或最大加速度越大，则意味着机器人在空行程所需的时间越短，则在一定节拍内机器人的绝对施工时间越长，可提高机器人的使用率。
但需注意的问题是，在喷涂过程中（涂胶或喷涂），喷涂工具的运动速度与喷涂工具的特性及材料等因素直接相关，需要根据工艺要求设定。
（4）机器人手臂可承受的最大荷载：对于不同的喷涂场合，喷涂（涂胶或喷漆）过程中配置的喷具不同，则要求机器人手臂的最大承载载荷也不同。
2. FANUC Robot M-710iC 机器人简介FANUC Robot M-710iC机器人是一款具有6自由度的串联机器人；
最大负载为70kg；
工作范围可达2050mm；
J1轴有360度旋转空间；
该机器人具有本体小、手臂细长、手腕灵活的特点，可用于喷涂、装配等用途。
工作流程
1.“机器人涂胶工作站”的组成及各部分的作用（例1、例2）；
2. 供胶系统的组成及作用；
3. 机器人涂胶的工作过程；
任务实施
1.“机器人涂胶工作站（例1）”的组成
1）翻转工作台
用于前后风挡玻璃涂胶前定位夹紧、工件吸附和涂胶后翻转180°置放工件。
2）固定工作台
用于侧窗玻璃涂胶前定位夹紧。
由于左右侧窗玻璃为对称结构，形状
不同，所以固定工作台分为左右两侧，分别适用于两种侧窗玻璃。
1.“机器人涂胶工作站（例1）”的组成
3）刮胶工作台
由于胶黏度较大，且在空气中容易凝固，枪嘴出胶口处会被堵住，这样会影响出胶量的均匀和胶形的稳定。
因此，涂胶进行一段
时间后，需要进行枪嘴的清理，即将枪嘴的胶刮掉。
机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可，留在钢丝上的凝固的胶由气缸驱
动的刮板往复动作若干次刮掉，以保持钢丝的清洁。
1.“机器人涂胶工作站（例1）”的组成
4）自动供胶系统
本系统由55加仑打胶泵组（用于大批量生产用）、5加仑打胶泵组（适用于小批量
生产）、自动涂胶枪、供胶调压器等组成。
两个泵组可根据需求互相切换使用。
供胶调压器是空气辅助式调压器，也就是通过调整调压器上部的空气调压器的空气
压力来调整调压器的出口处胶的压力，出口
胶压随空气压力增大而增大。
1.“机器人涂胶工作站（例1）”的组成
5）电控柜与气控柜
电控柜（右图）内设备主要包括：工作站控制器PLC，直流电源，通讯系统交换机，继电器，保护器等
气控柜（左图）内设
备主要包括：各种电磁阀，
油水分离器，压缩空气及
真空管路
1）组成：汽车风挡玻璃通过输送带被送到定位装置，首先被托起，离开输送带，然后通过尼龙支撑头、推靠定位论进行定位，通过真空吸盘固定位置。
玻璃位置正确后，由机器人按照预定轨迹进行涂胶，最后托举机构下移，将玻璃重新放回输送带上，被送至下一个工位。
具体工作步骤如下：
2. 机器人涂胶工作站（例2）”的组成及工作过程
2. 机器人涂胶工作站（例2）”
的组成及工作过程
2）工作过程：
（1）送达：
风挡玻璃被输送带送到涂胶工位（上图）；
（2）升起：
尼龙支撑头和吸盘升起，将玻璃托离输送带（下图）；
2. 机器人涂胶工作站（例2）”
的组成及工作过程
2）工作过程：
（3）推靠：
相互垂直的两个方向的推靠定位轮向内收拢，将玻璃推至正确位置（在平面内X,Y方向上）（上图）；
（4）下吸：
机器人程序控制真空系统向吸盘提供真空，将玻璃位置吸附固定；推靠定位轮张开，离开玻璃；（下图）；
2. 机器人涂胶工作站（例2）”
的组成及工作过程
2）工作过程：
（5）涂胶：
机器人按照预定轨迹涂胶（上图）；（6）回落，送出：
尼龙支撑头和吸盘下移，将玻璃放回输送带，被送至下一个工位（下图）。
任务实施
请观看微课视频：“机器人涂胶工作站工作过程”
主题讨论
讨论问题
◆供胶系统由哪些部分组成？
◆机器人涂胶的工作过程怎样？
小结
通过对涂胶工作站及供胶系统的学习，使我们进一步学习了机器人末端执行器的结构和工作原理，并了解了机器人涂胶的工作流程。
谢谢观看。