直流电机电流环分析
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本例出自《控制系统计算机仿真》P168
无抑制超调
初始值P=1，I=1
优化值P=3.5531，I=79.1748
电流环阶跃响应（无抑制超调）
抑制超调(k=0.1)
初始值P=1，I=1
优化值P=0.86428，I=23.0913
电流环阶跃响应（抑制超调）
确定电流环优化参数之后，对双闭环进行寻优
将优化值P=0.86428，I=23.0913代入PI2中，然后对PI1进行寻优
初始值P=1，I=1
优化值P=11.8147，I=1.317
转速曲线
电流曲线