第三章无刷直流电动机PWM 控制方案

第三章、用EL-DSPMCKIV实现无刷直流电动机PWM 控制方案

实验概述：

本实验是一个无刷直流电动机的PWM控制系统。结构简单，用到的模块也较少。下面给出每个模块的输入与输出量名称及其量值格式

（一）、无刷直流电动机PWM 控制原理简介

无刷直流电动机从结构上讲更接近永磁同步电动机（我们在下一章节中做详细介绍），控制方法也很简单，主要是通过检测转子的位置传感器给出的转子磁极位置信号来确定励磁的方向，从而保证转矩角在90 度附近变化，保证电机工作的高效率。定子换相是通过转子位置信号来控制，转矩的大小则通过PWM的方法控制有效占空比来调控。

我公司提供过两种直流无刷电机，一种以前提供过的57BL-02直流无刷电机的额定电压为24V，额定转速为1600rpm，转子极数为4，也就是2 极对，还有一种是

现在提供的57BL-0730N1直流无刷电机，该电机额定转速为3000rpm，转子极数为10，也就是5极对，这两种电机的转子位置都由霍尔传感器提供，同时由此计算出电机的转速，控制程序样例没有电流环。

（二）、系统组成方案及功能模块划分

本实验为开环和闭环实验，通过几个模块信号处理最终用BLDCPWM模块产生IPM驱动信号来控制直流无刷电机转动。

下图为一个开环控制的系统功能框图，参考占空比信号经由RMP2CNTL 模块处理，变成缓变信号送到PWM产生模块。霍尔传感器的输出脉冲信号，经由DSP 的CAP1、CAP2、CAP3端口被DSP获取。通过霍尔提供的转子位置信息

HALL3_DRV模块判断转子位置，并将该转子位置信息通过计数器传递给BLDC_3PWM_DRV 模块，该模块通过占空比输入、设定开关频率以及转子的位置信息产生相应的PWM 信号作用于逆变器中的开关管，从而驱动电动机旋转。

（三）、系统测试步骤和方法

进行该系统测试的前提是已经在电脑上安装好CCS3.3版本的软件了，我们提供的软件是在CCS3.3 版本下进行调试的，尤其是我们提供的工作环境wks 文件是在此版本下保存的，在不同的版本下并不兼容，所以建议客户安装CCS3.3 版本，如果非要在CCS 其他版本下运行该套软件，请客户自行建立工作环境wks文件。另外该系统测试的前提也认为是将DSP的USB仿真驱动也已经安装好了。首先将公司提供的光盘根目录下的mckiv文件夹拷贝到电脑E 盘的根目录下，由于TI 公司的CCS 集成软件是有路径记忆功能的，所以最好是拷贝到E盘。

首先按照以下方法连接好控制器和机组：

1. 将控制器背板上的带单芯插头的灰色大地线插到直流有刷电机机组上。

2. 将M002 号电缆的10 芯航空插头连接到控制器的背板上。将另一头4 芯航空插头连接到直流无刷电机的5芯插座上。

3. 将M007号霍尔信号电缆一端的9芯航空插头连接到直流无刷电机的9芯航空插

座上，另一端9芯航空插头连接到控制器前面DSPCPU板下面的那块接口板INF2上的9芯航空插座上，并将INF2上的JP1拨向左侧，标有“LINE1000”字样。4. 将连接在磁粉制动器上的M006号负载电缆的4芯卡式插头连接到控制器背板的4芯圆形卡式插座上。

5. 将仿真器连接到DSP28335CPU板上的J8上（右上角14P插座）。

6. 将3芯电源线插入控制器的背板上，并将电源线插在电源接线板上，注意，一定要确保插座板上的大地线是接触良好的。

7. 打开控制器背板上的的红色船形电源开关，如果有电，此开关的指示灯应点亮。同时控制器前面的液晶显示器应显示开机画面，然后停留在菜单画面。

9. 启动CCS软件（CCStudio v3.3）（在此之前应该已经用Setup CCStudio v3.3文件设置好CPU 类型和仿真器类型），如果8 秒之内还没有进入到CCS 软件的操作页面，并且发现DSPCPU 板上的“LED3”指示灯不闪烁，请按DSPCPU 板上的复位键（在LED4灯的右边），直到该指示灯闪烁为止，然后就应该能进入CCS3.3了。注意.CCS3.3软件界面出现后，在界面的右下角出现如下提示：

说明CCS3.3 软件没有连接目标CPU，所以此时要用“Debug--Collect”命令来连接目标CPU，执行完后再界面的右下角会出现如下提示：

说明软件可以正常使用了。最后用“File—Workspace—Load Workspace…”菜单命令打开

E:MCKIV\28335soft\bldc28335100305\DMC\C28\V32X\sys\BLDC3_1_2833x\cflo at\build\ bldc_2833x\Debug”文件夹下的工作环境文件“bldc_2833x.wks”文件。步骤1、开环启动，寻找最佳换相表测试

此实验用RMP2_CNTL、MOD6_CNT和BLDCPWM及硬件电路连接来实验直流无刷电机的开环控制，通过实验过程来验证以上几个模块及逆变电路工作是否正常，并分析模块在系统中的作用，关键是通过转子在不同起始位置的不同换相控制表来找到让转矩和转子正交的最佳换相表。图4-1-1和图4-1-2分别给出了此步骤的功能框图和软件流程图。以下给出步骤1中的控制参数及其调节范围：

仿真测试具体操作方法如下：

1. 将头文件“build.h”中的编译指令BUILDLEVEL设为“LEVEL1”，目前公司配置的直流无刷电机是5 极对的，以前公司配置过2 极对的直流无刷电机，如果电机是2极对的，请打开“PARAMETER.H”头文件，并修改这一行程序：

#define P 10 // Number of poles，将10修改为4.

#define BASE_FREQ 250 将250修改为50

如果是5极对电机则不用修改。然后用“Project--Build”指令重新编译连接程序；

2. 用“File--Load Program”菜单命令加载“bldc_2833x.out”文件到目标板，此时注意观察加载的文件“bldc_2833x.out”是否您刚才编译链接生成的文件，看一下文件的生成时间就知道了，如果所有源文件都没有修改，此时“bldc_2833x.out”的生成时间不会变化；如果想证实源文件编译是否执行，可以在主程序中随便修改一点注释内容，那么编译的时候就肯定会生成新时间的输出文件。

3. 点击“Debug--Real time Mode”选择实时模式，此时出现一个对话框，选择“是（Y）”，再点击“Debug--Run”或者点击左侧运行图标运行程序，此时程序在实时运行模式下运行。