第1章 多旋翼飞行器概述

1.1.2 无人机的分类
2. 按大小分类
按大小分类，无人机可分为微型无人机、轻型无人机、小型无人机以及大型无人机。此种 分类依据为《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定》。 (1) 微型无人机，是指空机质量小于等于7kg的无人机。 (2) 轻型无人机，是指空机质量大于7kg，但小于等于116kg的无人机，且全马力平飞中，校正 空速小于100km/h (55海里/h)，升限小于3000米。 (3 ) 小型无人机，是指空机质量小于等于5700 kg的无人机，微型和轻型无人机除外。 (4) 大型无人机，是指空机质量大于5700 kg的无人机。
民用无人机检测巡视类、遥感绘制类、通信中继类等几大类。其中检测巡视类无人机主要用于灾害监 测 (火灾、水灾、地震等）、环境监测（交通、水利、地形地貌）、气象监测、电力线路和石油管路巡视 等工作中；遥感绘制类无人机主要用于地质遥感遥测、矿藏勘测、地形测绘等工作中；通信中继类无人机 包括通信中继类和通信组网类无人机。
1.1.2 无人机的分类
按技术角度定义，无人机可分 为固定翼无人机、旋翼无人机、无 人飞艇、 伞翼无人机、扑翼无人机 等几大类。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
1.1.2 无人机的分类
1. 按用途分类
按用途分类，无人机可分为军用无人机和民用无人机。
军用无人机可分为侦察无人机、诱饵无人机、电子对抗无人机、通信中继无人机、无人战斗机以及靶 机等。
1.1.3 多旋翼飞行器的类型
多旋翼飞行器的英文为Multirotor Unmanned Aircraft，缩写为MUA，也称为多轴飞行 器，是一种没有搭载驾驶人员的旋翼飞行器，具有垂直起降、空中悬停、低空飞行和原地回转 等独特飞行技能，在军用和民用市场上都大有用武之地。多旋翼飞行器是旋翼无人机的一种， 通常有3个以上的旋翼。旋翼无人机是指通过在空气中旋转螺旋桨产生足够的升力从而实现飞 行的一类无人机。
旋翼无人机可以分为2种主要的类型，一种是多旋翼飞行器，另一种是常规的直升机。多 旋翼飞行器可以根据电动机的数目作进一步划分，如四旋翼飞行器有4个电动机，而六旋翼飞 行器则有6个电动机。
1.1.3 多旋翼飞行器的类型
1. 常规的直升机 常规的直升机是通过改变旋翼的桨距和桨盘的倾
斜角来实现飞行控制的。
桨距的改变是通过一个称为“倾斜盘”的复杂机 械结构来实现的。多数的直升机通常拥有一副大的旋 翼，这副旋翼将产生与旋转方向相反的扭矩。这就是 需要一副尾桨来抵消偏航力矩的原因所在，尾桨的作 用是保持直升机的正确航向。
1.1.3 多旋翼飞行器的类型
2. 三旋翼飞行器 三旋翼飞行器使用3个电动机，按照三角形的布
第1章 多旋翼飞行器概述
多旋翼飞行器概述
1.1 多旋翼飞行器基础知识 1.2 多旋翼飞行器的应用
1.1 多旋翼飞行器基础知识
1.1.1 无人机的定义 1.1.2 无人机的分类 1.1.3 多旋翼飞行器的类型 1.1.4 多旋翼飞行器的优缺点 1.1.5 多旋翼飞行器的现状与发展
局方式排列，一个在后面，两个在前面，如右图所示。
下图所示的偏航机构来倾斜尾部的电动机，可 以保证飞行特性更加稳定。
典型的三旋翼飞行器
用于倾斜尾部电动机的偏航机构
三旋翼飞行器外形的俯视图
1.1.3 多旋翼飞行器的类型
3. 四旋翼飞行器 四旋翼飞行器典型特征是具有4个电机，可按照“+”
形或“x”形进行排列，如右图所示。
1.1.2 无人机的分类
5. 按任务高度分类 按任务高度分类，无人机可以分为超低空无人机、低空无人机、中空无人机、高空无
人机和超高空无人机。
超低空无人机任务高度一般在0~100m之间，低空无人机任务高度一般在100~1000m 之间，中空无人机任务高度一般在1000~7000m之间，高空无人机任务高度一般在 7000~18000m之间，超高空无人机任务高度般大于18000m。
1.1.1 无人机的定义
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文 缩写为“UAV”（Unmanned Aerial Vehicles），是利用无线电遥控设备和自 备的程序控制装置操纵的不载人飞机，是 飞行器的一种，因此有时也把无人机称为 飞行器。
1.1.1 无人机的定义
无人机是高科技、新技术的集中载体，与载人飞机相比，它具有体积 小、造价低、效费比好；无人员伤亡风险，生存能力强，机动性能好，使 用方便、成本低，用途广泛等许多优点。无人机与所需的控制、拖运、储 存、发射、回收、信息接收处理装置统称为无人机系统。
1.1.2 无人机的分类
3. 按速度分类
按速度分类，无人机可以分为低速、亚音速、跨音速、超音速和高超音速无人机。 低速无人机的飞行速度一般小于0.3 Ma ； 亚音速无人机的飞行速度一般为0.3~0.7 Ma； 跨音速无人机的飞行速度一般为0.7~1.2 Ma； 超音速无人机的飞行速度一般为1.2~5 Ma； 高超音速无人机的飞行速度一般大于5 Ma。
六旋翼飞行器相比三（四）旋翼飞行器最明显的优势是具有较 多的电动机，使得它能够搭载较重的设备，另外，六旋翼飞行器的电 动机围绕中心分布得较为紧密，当一个电动机失效时，仍然可用剩下 的电动机保持相对稳定，可以让无人机安全着陆。
六旋翼飞行器的6个电动机，可按照“+”形或“x”形进行排列， 如右图所示。在“+”形布局方式下，六旋翼飞行器的前部与其前臂 在一条线上，而当为“x”形布局方式时，六旋翼飞行器的前部在两 个六之间。
在“+”形布局方式下，四旋翼飞行器的前部与一个 电动机对齐。而当为“x”形布局方式时，四旋翼飞行器 的前部在两个前置的电动机之间。
四旋翼飞行器的4个电动机中，2个顺时针旋转，而 其余2个则逆时针旋转。
四旋翼飞行器的布局方式 自制四旋翼飞行器
1.1.3 多旋翼飞行器的类型
4. 六旋翼飞行器
六旋翼飞行器，它有6个外伸臂杆和6个电动机。
1.1.2 无人机的分类
4. 按活动半径分类
按活动半径分类，无人机可分为超近程无人机、近程无人机、短程无人机、中程无人机 和远程无人机。
超近程无人机活动半径在15km以内，近程无人机活动半径在15~50km之间，短程无 人机活动半径在50~200km之间，中程无人机活动半径在200~800km之间，远程无人机 活动半径大于800km。