机器人虚拟仿真及控制技术研究
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究机器人在工业生产中扮演着越来越重要的角色，而机器人码垛工作站作为机器人应用的一种重要形式，因其能够提高生产效率、减少人力成本、保障产品质量等优势，在工业生产中得到了广泛的应用。
为了有效地设计和优化机器人码垛工作站，虚拟仿真技术得到了广泛的应用。
本文基于RobotStudio，对机器人码垛工作站进行了虚拟仿真设计研究，以期为工业生产提供参考与指导。
一、介绍随着机器人技术的不断发展，机器人在现代工业生产中的应用越来越广泛。
机器人码垛工作站是机器人应用的一种典型形式，通常用于将产品从生产线上取下并堆放成垛。
与传统的人工码垛相比，机器人码垛具有自动化程度高、效率高、精度高等优势，能够大大提高生产效率，并减少人力成本。
虚拟仿真技术是一种通过计算机模拟实际系统的运行过程，以便了解系统的行为、优化系统设计和预测系统性能的技术。
在机器人码垛工作站的设计中，虚拟仿真技术能够帮助工程师在设计阶段对工作站进行优化，提前发现潜在问题，减少设计改动，并且提高系统性能。
二、 RobotStudio简介RobotStudio是由ABB公司开发的用于机器人在线编程、离线编程和仿真的软件平台。
它可以模拟ABB机器人的运动、动态行为和传感器反馈，使用户能够在计算机上完整地模拟和验证机器人系统的性能。
RobotStudio不仅可以帮助工程师在设计阶段对机器人系统进行优化，还可以在实际投产前对系统进行验证，从而减少实际投产过程中的风险和成本。
三、机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究1. 工作站布局设计在机器人码垛工作站的设计中，工作站的布局是一个重要的环节。
合理的布局可以提高机器人的工作效率，减少机器人的空闲时间，从而提高生产效率。
基于RobotStudio，工程师可以设计不同布局方案，并通过仿真分析各种布局方案下机器人的动作轨迹、碰撞检测等问题，从而选择最优的布局方案。
2. 机器人轨迹规划机器人在码垛过程中的轨迹规划是一个关键环节。
人工智能在智能制造中的虚拟仿真与实验研究
人工智能在智能制造中的虚拟仿真与实验研究随着科技的不断进步和人工智能的发展，智能制造正逐渐改变着我们的生活和工作方式。
人工智能在智能制造中的应用，特别是虚拟仿真与实验研究，为制造业带来了巨大的变革和发展机遇。
一、虚拟仿真技术在智能制造中的应用虚拟仿真技术是一种通过计算机模拟和模型验证的方法，可以在真实系统建成之前进行各种虚拟实验，以验证和优化系统的设计和运行。
在智能制造中，虚拟仿真技术可以帮助企业降低成本、提高效率、提升产品质量。
首先，虚拟仿真技术可以用于产品设计和优化。
传统的产品设计需要进行大量的实物样机制作和试验验证，耗费时间和资源。
而借助虚拟仿真技术，可以在计算机上进行产品设计和优化，通过模拟不同的参数和条件，快速找到最佳设计方案，大大缩短产品开发周期。
其次，虚拟仿真技术可以用于生产线优化和工艺改进。
在传统的生产线优化中，需要停产或者减产来进行改进和调整，这样会造成生产效率的下降。
而通过虚拟仿真技术，可以在计算机上模拟整个生产线的运行情况，找到瓶颈和优化点，并进行相应的改进和调整，以提高生产效率和降低生产成本。
最后，虚拟仿真技术可以用于培训和教育。
在传统的培训和教育中，需要实际操作和实地实习，这样会消耗大量的资源和时间。
而通过虚拟仿真技术，可以在计算机上进行虚拟实验和操作，帮助学生和员工掌握相关技能和知识，提高培训的效果和效率。
二、实验研究在智能制造中的应用实验研究是智能制造发展的重要支撑和推动力量。
通过实验研究，可以验证和验证新的智能制造技术和方法，为实际应用提供科学依据。
首先，实验研究可以用于智能机器人的开发和优化。
智能机器人是智能制造的重要组成部分，通过实验研究可以验证和优化机器人的感知、决策和执行能力，提高机器人的智能化水平和工作效率。
其次，实验研究可以用于智能传感器的开发和改进。
智能传感器是智能制造中的重要组件，可以实时监测和控制生产过程中的各种参数和指标。
通过实验研究，可以验证和改进智能传感器的准确性和可靠性，提高生产过程的稳定性和可控性。
基于虚拟现实的工业机器人仿真系统的研究与开发
应用前景展望
工业机器人仿真系统在制造业中的应用将更加广泛，提高生产效率和降低成本。
随着虚拟现实技术的不断发展，工业机器人仿真系统将更加逼真和精确，为实际操作提供更好的 模拟环境。
工业机器人仿真系统将应用于更多领域，如航空、医疗、能源等，为各行各业提供技术支持和服 务。
未来工业机器人仿真系统将更加智能化和自主化，能够更好地适应复杂环境和任务，提高机器人 的自主决策和学习能力。
未来研究方向探讨
虚拟现实技术： 提高仿真系统 的真实感和沉
浸感
人工智能技术： 实现机器人自 主决策和学习
能力
5G通信技术： 提升系统实时
性和稳定性
跨领域应用： 拓展仿真系统 在医疗、教育 等领域的应用
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汇报人：
算法验证：通过实验验证仿真算法的正确性和有效性
算法应用：将仿真算法应用于实际工业机器人系统中，实现机器人运动轨迹的精确控 制和优化
基于虚拟现实的 工业机器人仿真 系统的开发
系统开发平台选择与搭建
开发平台：Unity3D 搭建步骤：创建虚拟环境、导入工业机器人模型、编写控制逻辑 开发工具：C#、Shader Graph 平台优势：高效、易用、支持多种操作系统
云端化：随着5G等通信技术的发展， 虚拟现实技术将逐渐向云端化发展， 降低硬件要求，提高用户体验。
工业机器人仿真 系统介绍
工业机器人仿真系统的定义和作用
定义：工业机器 人仿真系统是一 种用于模拟工业 机器人实际运行 情况的计算机系
统
作用：用于测试和 验证工业机器人的 性能和功能，提高 机器人系统的可靠 性和安全性，降低 实际应用中的风险
基于虚拟现实的工业机 器人仿真系统的研究与 开发 汇报人：
双臂机器人拟人化动作实现与协调控制方法研究
双臂机器人拟人化动作实现与协调控制方法研究一、概览随着科技的蓬勃发展，人工智能领域涌现出许多创新技术，其中双臂机器人作为一种具有高度自主性和灵活性的机器人形式，受到了广泛关注。
为了使双臂机器人在更广泛的应用场景中更好地模拟人类行为，实现与人类的自然交互，本文提出了一种双臂机器人拟人化动作实现与协调控制方法的研究。
双臂机器人拟人化动作实现与协调控制方法研究的核心目标在于使双臂机器人在执行复杂任务时能够像人类一样灵活、协调地完成任务。
为实现这一目标，本文首先分析了双臂机器人在执行任务过程中所面临的挑战，例如：不同任务的多样性、任务执行过程中的协同性要求以及环境因素的影响等。
针对这些挑战，本文提出了一种基于强化学习和仿真的方法来训练双臂机器人的预控制器，并对其进行优化以提高其协调运动能力。
在协调控制方面，本文采用了一种基于模型预测控制（MPC）的方法来实时调整双臂机器人的动作，以适应不断变化的任务环境和提高任务完成质量。
在实验验证阶段，我们将这种方法应用于实际的双臂机器人系统，并对其性能进行了评估和比较，以证明本研究的有效性和实用性。
1.1 研究背景与意义人工智能和机器人技术的发展为人类生活和工作带来了极大的便利，同时也对机器人性能提出了更高的要求。
传统机器人虽然在很多领域取得了显著的成果，但是其在动作的灵活性、协调性以及智能性方面仍存在许多不足。
在特定场景下对机器人进行拟人化设计，实现更高级别的自主决策与协同作业已经成为业界研究的热点。
在众多应用场合中，双臂机器人以其独特的结构特点和高度灵活的运动能力，在一些复杂或精细的操作任务中具有显著的优势。
通过对双臂机器人进行拟人化设计和研究，使其能够在更接近人类的条件下完成各种任务，对于推动机器人技术的跨足各领域的应用具有重要意义。
本文的研究将双臂机器人与人类的运动特点相结合，探索更为自然的动作实现方式和协调控制策略，期望为双臂机器人在工业生产、医疗护理、航空航天等需要高度仿人化运动的领域提供理论依据和技术支持。
机器人控制系统的建模与仿真方法研究
机器人控制系统的建模与仿真方法研究随着科技的不断进步，机器人技术的发展迅猛，机器人在各个领域的应用越来越广泛。
为了实现高效、稳定的机器人行为控制，建立准确的控制系统模型和进行仿真研究是至关重要的。
本文旨在探讨机器人控制系统的建模与仿真方法，介绍常用的建模方法，并分析仿真模型的建立及其应用。
一、机器人控制系统的建模方法1. 几何模型法几何模型法是一种常用的机器人控制系统建模方法。
该方法通过描述机器人的几何形状、关节结构和运动轨迹，建立机器人系统的几何模型。
常用的几何模型包括DH法、SDH法和Bishop法等。
其中，DH法是最经典的一种方法，通过参数化建立机器人的运动学模型，用于描述关节变量和坐标系之间的关系，从而实现机器人的运动规划和控制。
2. 动力学模型法动力学模型法是一种更加复杂而全面的机器人建模方法。
该方法基于牛顿运动定律和动力学原理，综合考虑机器人的质量、惯性、关节力矩和外力等因素，建立机器人系统的动力学模型。
动力学模型法可以更准确地描述机器人的运动和力学特性，对于复杂的机器人控制任务具有重要意义。
3. 状态空间模型法状态空间模型法是一种抽象程度较高、数学表达简洁的机器人控制系统建模方法。
该方法通过描述机器人系统的状态以及状态之间的转移规律，以矩阵的形式进行表示。
状态空间模型法适用于系统动态特性较强、多输入多输出的机器人系统，能够方便地进行控制器设计和系统分析。
二、机器人控制系统的仿真方法1. MATLAB/Simulink仿真MATLAB/Simulink是一种广泛应用于机器人控制系统仿真的工具。
Simulink提供了丰富的模块库和仿真环境，可以方便地构建机器人系统的仿真模型，并进行系统的可视化、实时仿真和参数调整。
通过Simulink，我们可以对机器人的运动学和动力学模型进行建模，并通过调整控制参数来优化机器人的控制性能。
2. 三维虚拟仿真三维虚拟仿真是一种直观、真实的机器人控制系统仿真方法。
基于robotstudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究
基于 RobotStudio 的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究引言随着工业自动化的不断发展，机器人在生产场景中扮演着越来越重要的角色。
机器人码垛是一项常见的自动化任务，它可以以高效的方式将物品堆叠在一起，节省人力和时间。
在设计码垛工作站时，虚拟仿真是一种十分有效的工具。
本文将探讨基于 RobotStudio 的机器人码垛工作站虚拟仿真设计的研究。
1. RobotStudio 简介RobotStudio 是由全球领先的自动化公司 ABB 开发的一款专业机器人仿真软件。
它提供了一个功能强大的平台，用于设计、优化和验证机器人自动化任务。
RobotStudio 能够模拟真实的生产环境，并能够将其连接到实际的机器人控制系统，实现实时的虚拟仿真。
2. 机器人码垛工作站的设计机器人码垛工作站的设计过程中需要考虑多个方面，包括工作站布局、机器人路径规划、物品堆放策略等。
虚拟仿真可以为设计师提供一个可视化的环境，使其可以在不实际布置物理设备的情况下进行工作站的设计和优化。
使用RobotStudio 进行机器人码垛工作站设计的步骤如下：2.1 创建工作站模型首先，需要在 RobotStudio 中创建一个工作站模型。
这可以通过导入现有的 CAD 文件或者从头开始构建。
工作站模型应包括机器人、物料传送带、码垛区域等。
2.2 添加机器人任务在工作站模型中添加机器人任务，包括从传送带上取货、运输到码垛区域、将物品码垛等。
2.3 设计机器人路径使用 RobotStudio 的路径规划工具，设计机器人在工作站中的路径。
路径应尽可能高效，以最短的时间完成任务。
2.4 优化工作站布局通过不断调整工作站模型和机器人路径，优化工作站布局以提高生产效率。
可以使用 RobotStudio 的仿真功能模拟机器人的运动，以评估不同布局的效果。
2.5 编写控制程序完成工作站的设计后，可以使用 RobotStudio 的控制程序编辑功能编写机器人的控制程序。
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究【摘要】本文通过对基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计的研究，探讨了工作站设计原理、软件介绍、设计流程、仿真结果分析和性能评估等方面。
通过详细的分析与总结，本研究旨在提高码垛工作站的效率和精度，为工业生产提供更好的解决方案。
在未来的研究中，可以进一步优化设计流程并探索更多的应用领域，为机器人技术的发展做出更大的贡献。
本研究还提出了实践应用建议，为工业生产实践提供指导。
通过本文的研究，可以为机器人码垛工作站的设计与优化提供重要的参考和借鉴。
【关键词】- 机器人码垛工作站- RobotStudio- 虚拟仿真设计- 设计原理- 流程分析- 结果分析- 性能评估- 设计总结- 未来研究方向- 实践应用建议1. 引言1.1 研究背景机器人在现代制造业中扮演着越来越重要的角色，其高效、精准、可靠的特性使其成为自动化生产中的关键技术。
码垛工作站作为机器人应用的重要领域之一，广泛应用于各种行业中，如物流、仓储、食品加工等。
传统的码垛工作站设计通常需要大量的人力和时间投入，且存在效率低下、安全问题等诸多不足。
为了克服这些问题，基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计成为了一个热门研究方向。
随着虚拟仿真技术的不断发展和RobotStudio软件在机器人领域的广泛应用，利用虚拟仿真软件对机器人码垛工作站进行设计可以有效降低设计成本、提高设计效率，并能够对设计方案进行全面评估和优化。
开展基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究具有重要的实践意义和实际应用价值。
通过深入研究机器人码垛工作站的设计原理和仿真流程，可以为相关领域的工程技术人员提供参考和借鉴，推动相关技术的发展和应用。
1.2 研究目的研究目的主要是通过基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计，实现对机器人码垛工作站的精确设计和性能评估。
人形机器人的运动控制与仿真分析
人形机器人的运动控制与仿真分析在当今科技飞速发展的时代，人形机器人已经成为了研究的热门领域之一。
人形机器人的运动控制是实现其高效、稳定和灵活运动的关键，而仿真分析则为优化运动控制策略提供了重要的手段。
人形机器人的运动控制面临着诸多挑战。
首先，人形机器人的结构复杂，具有多个自由度，需要精确地协调各个关节的运动才能实现预期的动作。
其次，在实际环境中，机器人需要应对各种不确定性和干扰，如地面的不平整度、外界的碰撞等。
此外，为了实现类人的运动效果，机器人的运动不仅要准确，还要具有自然流畅的特点。
为了实现有效的运动控制，研究者们采用了多种方法。
一种常见的方法是基于模型的控制。
通过建立机器人的动力学模型，可以预测机器人在不同输入下的运动状态，并据此设计控制策略。
例如，使用拉格朗日方程或牛顿欧拉方程来描述机器人的运动，然后利用反馈控制原理，如 PID 控制（比例积分微分控制），来调整关节的驱动力或扭矩，以实现期望的位置、速度或加速度。
另一种重要的方法是基于学习的控制。
这种方法利用机器学习算法，让机器人从大量的数据中学习到有效的运动模式和控制策略。
例如，深度强化学习可以通过机器人与环境的交互，不断试错并优化控制策略，从而逐渐提高机器人的运动性能。
在运动控制中，传感器的作用也不可忽视。
机器人通常配备了多种传感器，如关节编码器、力传感器、视觉传感器等，以获取自身的状态和周围环境的信息。
这些信息可以用于实时调整控制策略，提高机器人的适应性和鲁棒性。
仿真分析在人形机器人的运动控制研究中具有重要意义。
通过建立机器人的虚拟模型，并在计算机中模拟其运动，可以在实际制造和实验之前对控制策略进行评估和优化。
仿真可以帮助我们预测机器人在不同条件下的运动性能，发现潜在的问题和风险，从而节省时间和成本。
在仿真中，需要考虑机器人的机械结构、动力学特性、传感器模型以及环境因素等。
通过精确地建模和模拟，可以得到接近实际情况的结果。
例如，在模拟机器人行走时，需要考虑重力、地面摩擦力、关节的限制和弹性等因素。
机器人模拟仿真技术详解
机器人模拟仿真技术详解机器人模拟仿真技术是一种用计算机来模拟机器人操作和环境的技术。
它可以模拟机器人在现实环境中的行为，并且可以对机器人进行测试和优化。
本文将详细介绍机器人模拟仿真技术的相关知识。
一、机器人模拟仿真技术的基本概念机器人模拟仿真技术是一种通过计算机软件模拟机器人的行为和环境，以便对机器人系统进行测试、开发和调试的技术。
简单来说，它是利用计算机对机器人进行虚拟仿真和测试，以提高机器人的设计和操作效率。
现代机器人模拟仿真技术可以生成真实的环境和物理模型，以验证机器人系统在不同情况下的运行效果。
二、机器人模拟仿真技术的优势机器人模拟仿真技术有许多优势，包括：1. 成本低廉：与实际部署机器人相比，机器人模拟仿真技术减少了物理部署和运行成本，仅需使用计算机即可。
2. 安全性高：机器人模拟仿真技术可以在虚拟环境中对机器人进行测试，以确保其性能和稳定性，避免在现实环境中发生损坏或人员受伤的风险。
3. 精度高：机器人模拟仿真技术可以提供精确的模拟环境，并精确测量机器人传感器的数据，以模拟真实世界场景，从而提供更准确的操作和运行数据。
4. 灵活性强：机器人模拟仿真技术具有灵活性和可重复性。
在虚拟环境中，可以对机器人系统进行多次测试和调整，以便提高运行效率和优化设计。
三、机器人模拟仿真技术的应用机器人模拟仿真技术在各个领域都有广泛的应用，如：1. 工业自动化：机器人在工业自动化中的应用越来越广泛，利用机器人模拟仿真技术可以对机器人的定位、路径规划等进行测试和优化，以提高工业自动化的效率和精度。
2. 医疗保健：机器人在医疗保健领域中广泛应用，如手术机器人等。
利用机器人模拟仿真技术可以对手术机器人进行模拟操作和测试，以提高手术效率和减少风险。
3. 农业：机器人在农业领域中也有很多应用，如农业机器人和无人机等。
通过机器人模拟仿真技术，可以对农业机器人进行测试和优化，提高农业生产力和效率。
四、机器人模拟仿真技术的未来发展随着技术的不断进步，未来机器人模拟仿真技术有望取得更大的发展和创新。
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究【摘要】本文基于RobotStudio软件，针对机器人码垛工作站设计展开虚拟仿真研究。
首先介绍了虚拟仿真技术在机器人工作站设计中的应用，并详细解析RobotStudio软件的功能和特点。
接着对机器人码垛工作站设计的需求进行了分析，提出了基于RobotStudio的虚拟仿真设计方法。
通过仿真结果分析，验证了设计方法的有效性，并探讨了未来研究方向。
最后总结了本文的研究工作，为机器人码垛工作站的设计提供了新的视角和方法。
通过本文的研究，可以为提高机器人工作站设计效率和质量提供有力支持。
【关键词】虚拟仿真技术、机器人工作站、RobotStudio软件、码垛、设计方法、仿真结果、有效性验证、未来研究、总结。
1. 引言1.1 研究背景机器人在工业生产中扮演着越来越重要的角色，其在提高生产效率、减少人力成本、提升产品质量等方面有着明显的优势。
码垛工作站作为机器人应用的重要领域之一，其设计和优化对于提高生产线的运行效率至关重要。
而虚拟仿真技术的广泛应用为机器人工作站的设计提供了新的思路和方法。
如今，基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计成为研究热点。
通过在虚拟环境中模拟机器人的运行轨迹、工作站布局以及产品堆垛方式，可以提前发现潜在问题、优化设计方案，达到降低成本、提高生产效率的目的。
目前对于基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计方法的研究还比较有限。
本研究旨在探索如何更有效地利用RobotStudio软件进行机器人码垛工作站的虚拟仿真设计，为工程师提供更好的设计工具和方法。
通过这项研究，我们希望能够推动机器人码垛工作站设计领域的发展，为工业生产带来更多的创新和进步。
1.2 研究意义机器人在工业生产中应用越来越广泛，码垛作为其重要应用之一，对提高生产效率和减少人力成本具有重要意义。
在机器人码垛工作站设计中，虚拟仿真技术可以帮助工程师准确地模拟整个生产过程，提前发现潜在问题，避免实际操作中的错误和风险，降低开发和生产成本。
基于虚拟现实的遥机器人控制系统仿真研究
Ｋｅ ｙ ｗｏｒ ｓ： ｒｕａ ｅ ｌｔ Ｒｏｂ ， ｅ ｏｔ ｏｎｔｏ ， ｍ ｕａ ｉ ｎ ｄ Ｖｉｔ ｌｒ ａ ｉｙ， ｏｔ Ｒ ｍ ｅ ｃ ｒ ｌ Ｓｉ ｌｔｏ
基 于虚 拟 现实 的遥操 作机 器人 系统是 一个 牵涉
行， 如果 可 行 则 将 控 制 命 令 发 送 远 程 机 器 人 执 行 。 遥 编程控 制是 对预 测 显 示 控制 的改 进 和 发展 ， 编 遥 程 控制完 全依 赖 于虚拟 现实 技术 。利 用虚拟 现实技
基于虚拟 现实 的遥机 器人 控制 系统仿真研 究
罗 迎， 曹金 玲
（ 林 学院， 西 榆林 ７９０） 榆 陕 １０ ０
摘
要 ： 拟现 实技 术的起 源和发 展 得 益 于机 器人 技 术 ， 虚 同时 为机 器人 技 术 提供 了强有 力的技 术手
段， 二者之 间有 相互协 同优 势 。 阐述基 于虚 拟现 实的遥控 机 器人 的技 术原 理 、 系结 构 、 体 开发 平 台与 当前 主 流方 法 ， 绍 了本领 域 中已解 决 问题 与待 解决 问题 ， 系统从 远程 机 器人 传 回 的主要 是 字符信 息 ， 以 介 该 可
ｂ ｓ ｄ ｏ ｉｔ ａ ｅ ｌ ｙ ａ ｅ ｅ ｐ ｕ ｄ ｄ，ｈ ｏ ｖ ｄ ａ ｄ ｕ ｓ ｌ ｅ ｒ ｂ ｅ ｎ ｔ ｉ ａ ｅ ｒ ｒ ｓ ｎ ｅ ． Ｔｈ ｙ ｔ ｍ ｓ ｌ ｅ ａ ｅ ｎ ｖｒ ｕ ｌ ａ ｉ ｒ ｘ ｏ ｎ ｅ ｔ ｅ ｓ ｌ ｅ ｎ ｎ ｏ ｖ ｄ ｐ ｏ ｌｍｓ ｉ ｈ ｓ ｒ ａ ａ ｅ ｐ ｅ ｅ ｔ ｄ ｒ ｔ ｅ ｓ ｓ ｅ ｍｏ ｔｙ ｒ —
机器人模拟仿真技术详解
机器人模拟仿真技术详解近年来，随着科技的不断发展，机器人模拟仿真技术逐渐成为了一个备受瞩目的领域。
本文将从机器人模拟仿真技术的定义、应用领域、实现原理以及未来发展等方面进行详细解析。
一、机器人模拟仿真技术的定义机器人模拟仿真技术，简称机器人仿真技术，是指利用计算机技术和虚拟现实技术，通过软件模拟机器人在现实世界中的工作环境和行为反应，以达到测试、验证和优化机器人系统的性能的目的。
二、机器人模拟仿真技术的应用领域1. 工业制造：机器人模拟仿真技术可以应用于工厂生产线的自动化控制，通过模拟机器人的工作过程，提高生产效率和质量。
2. 教育培训：通过机器人模拟仿真技术，学生可以在虚拟环境中进行实践操作，提高理论与实践的结合度，帮助他们更好地掌握机器人操作技巧和编程知识。
3. 医疗领域：机器人模拟仿真技术可应用于手术模拟训练，提高医生的手术技能和操作精确度，同时降低手术风险。
4. 军事领域：通过机器人模拟仿真技术，可以进行战场情景模拟和军事训练，提高军事作战效能和士兵的应变能力。
三、机器人模拟仿真技术的实现原理1. 建模：根据机器人的结构和功能，将其抽象成计算机可以处理的模型。
2. 仿真环境构建：通过虚拟现实技术，构建机器人工作环境的虚拟场景，并设置相关参数。
3. 机器人行为仿真：基于机器人模型和虚拟环境，通过算法和物理引擎模拟机器人在环境中的运动和行为反应。
4. 数据输出与分析：根据仿真结果，输出相关数据，并进行分析和评估机器人性能。
四、机器人模拟仿真技术的未来发展1. 真实感提升：随着计算机图形学和虚拟现实技术的快速发展，机器人模拟仿真技术将更加重视提升虚拟场景的真实感，使用户能够获得更逼真的体验。
2. 多机器人系统模拟：未来，机器人的应用场景将更加复杂，多个机器人之间的协同工作将成为一个重要的研究方向，机器人模拟仿真技术将得到更广泛的应用。
3. 人机交互的深入研究：机器人模拟仿真技术还将逐渐关注人机交互的研究，以提高机器人与人类的互动效果，使机器人更具智能性和人性化。
智能机器人控制系统的建模与仿真研究
智能机器人控制系统的建模与仿真研究1.引言随着科技的不断发展，智能机器人在工业生产、医疗保健、教育等领域的应用越来越广泛，对智能机器人的控制系统进行建模和仿真研究变得日益重要。
掌握智能机器人控制系统的建模与仿真技术，可以减少实际试验的时间和成本，并提供决策、优化和改进智能机器人控制系统的能力。
2.智能机器人控制系统建模建模是智能机器人控制系统研究中的重要部分，通过建立准确的数学模型，可以描述机器人的动态特性和运动行为。
常用的智能机器人建模方法包括传统的物理建模方法和基于数据的建模方法。
2.1 传统的物理建模方法传统的物理建模方法通常基于机器人的力学原理和动力学方程，可以将机器人表示为质点、刚体或连续体，并考虑其受到的力、力矩和运动约束。
通过建立运动学和动力学模型，可以分析机器人的运动、力学特性和动态响应。
2.2 基于数据的建模方法基于数据的建模方法是通过采集实际机器人的运动数据，并使用统计学和机器学习方法分析和建模。
这种方法可以考虑到实际机器人在不同工况下的非线性特性和系统的复杂性，但对大量的数据和计算资源有较高的要求。
3.智能机器人控制系统仿真仿真是智能机器人控制系统研究中不可或缺的环节，通过仿真可以模拟和评估控制算法在不同情况下的性能和稳定性。
智能机器人控制系统的仿真研究通常包括以下几个步骤：建立仿真模型、选择仿真环境和条件、设计仿真实验和评估仿真结果。
3.1 建立仿真模型建立仿真模型是仿真研究的第一步，需要根据机器人的物理特性和运动特征建立合理的数学模型。
模型的准确性和精细程度将直接影响仿真结果的可靠性和有效性。
3.2 选择仿真环境和条件仿真环境和条件的选择应该与实际应用场景相匹配，可以通过虚拟现实技术来模拟各种环境。
合理选择仿真环境和条件，可以更真实地评估机器人控制系统的性能。
3.3 设计仿真实验设计仿真实验是仿真研究的核心任务，需要选择合适的控制算法、仿真任务和性能指标。
通过对不同控制算法的比较和评估，可以优化机器人控制系统的性能，并提供决策支持。
工业机器人中的机械臂运动控制与仿真
工业机器人中的机械臂运动控制与仿真随着科技的不断进步和工业自动化的发展，工业机器人在现代生产中起到了关键的作用。
机械臂作为工业机器人的重要组成部分，负责实现各种复杂的运动控制任务。
机械臂的运动控制是工业机器人自动化的核心技术之一，关系到生产效率和质量的提升。
本文将对工业机器人中的机械臂运动控制与仿真进行探讨。
首先，我们需要了解机械臂的基本结构和工作原理。
机械臂通常由多个关节组成，每个关节都有自己的自由度，可以实现特定的运动。
机械臂的运动控制是通过控制每个关节的角度或位置来实现的。
为了实现精确的控制，通常使用电机作为驱动器，通过控制电机的转速或位置来控制机械臂的运动。
在工业机器人中，机械臂的运动控制需要实时、精确和稳定。
为了满足这些要求，常用的机械臂控制方法有PID控制、模糊控制和自适应控制等。
PID控制是一种经典的控制方法，通过调节比例、积分和微分三个参数来实现控制系统的稳定性和响应速度。
模糊控制是一种基于模糊逻辑的控制方法，可以处理模糊和不确定性的问题。
自适应控制是一种能根据环境变化和系统特性自适应调整控制参数的方法，可以提高控制系统的稳定性和鲁棒性。
除了传统的控制方法，仿真技术也在机械臂的运动控制中发挥着重要作用。
通过仿真技术，我们可以在计算机上建立机械臂的虚拟模型，进行各种运动控制算法的测试和优化。
常用的机械臂仿真软件包括MATLAB/Simulink、RobotStudio和ROS等。
这些软件提供了丰富的仿真功能，可以模拟机械臂在不同工况下的运动特性，帮助工程师设计和优化控制算法。
在机械臂的运动控制中，路径规划也是一个重要的问题。
路径规划是指确定机械臂从一个位置到另一个位置的最佳路径，同时考虑到障碍物的影响。
常用的路径规划算法有最短路径算法、遗传算法和优化算法等。
这些算法可以根据机械臂的运动特性和环境条件，寻找最优的路径，提高机械臂的运动效率和安全性。
除了路径规划，碰撞检测也是机械臂运动控制中必须考虑的问题。
机器人仿真课程的虚拟实验教学研究
机器人仿真课程的虚拟实验教学研究*摘要：虚拟实验教学是结合现代信息技术的新生事物，相对传统实验教学在诸多方面有其独特性，学生在一个虚拟实验环境中，利用自己对模型的观察与分析，就会形成一个相对较为直观的印象，再利用对各种设备功能进行操作了解，加强对实验原理和规则的理解，就会形成初步认知技能以及操作技能。
机器人仿真课程的虚拟实验，利用web网页完成机器人布局、仿真设置、实验报告，在实践教学中取得了良好的教学效果，具有一定的实践教学意义。
关键词：机器人工程；虚拟仿真实验；教育教学1.前言机器人工程专业在国内的建设和发展已7年，大量的科研成果产出，不断反哺教学中的理论与实践环节。
由于在高校实践教学中国，机器人相关实训设备采购昂贵，占地大，维护成本高，同时伴随着虚拟现实、增强现实、数字孪生以及物联网等新兴技术的快速发展，虚拟仿真实验开始快速走进高校课堂。
由于工业机器人、服务机器人等仿真软件经过多年技术积累，并在行业内的广泛应用，其最早被引入高校的实验课程教学。
近几年，帮随着数字孪生技术的虚拟仿真实验在业界被大量开发，其具有操控方便，云服务器布置，不占内存的特点，被越来越多的机器人相关实验课程使用。
2 专业特色2.1 课程设置机器人工程专业的实践教学在机器人工程专业应用型人才培养中有着重要地位，针对机器人工程专业实践教学创新性强、多技术综合及产教高度融合特点，构建形成具有“层次性、递进性和综合性”特点的机器人工程专业实践教学体系。
《工业机器人仿真技术》这门专业核心课程也是特色课，其核心内容是讲授ABB机器人的虚拟仿真，主要分为以下几个模块：机器人工作站构建、RobotStudio中的建模功能、焊接机器人离线轨迹编程、事件管理器的应用、Smart组件的应用、Screenmaker的应用、带轨道或变位机的机器人系统创建与应用，以及RobotStudio的在线功能。
玻璃清洗工作站离线编程虚拟仿真实验以武汉商学院虚拟仿真实验平台为基础，进行玻璃清洗机器人工作站虚拟构建、离线编程基本操作及机器人工作站运动仿真。
机器人控制系统的建模与仿真
机器人控制系统的建模与仿真在当今科技迅速发展的环境下，机器人已经成为了一个不可避免的趋势。
机器人正在逐渐替代人类参与到生产、服务和研究等领域中，从而加速着工业智能化的步伐。
机器人控制系统研究的目的就在于解决机器人的控制问题，从而使机器人的性能更优、操作更稳定、可靠性更高。
本文将从机器人控制系统建模和仿真两个方面出发，介绍机器人控制系统的研究现状及未来发展方向。
一、机器人控制系统建模建模是掌握机器人控制系统的核心。
机器人控制系统建模主要包括两个方面：机械建模和动力学建模。
1、机械建模机械建模是机器人建模中的基础。
机器人的各个部分、轴、关节、执行器等都需要建立模型，从而进一步进行机器人整体的建模。
可以从以下两方面入手建模：（1）运动学建模机器人的运动学建模是机器人控制系统建模中较为基础的部分。
运动学建模的主要目的是确定机器人各个关节之间的运动学关系。
其中，关节位置、速度和加速度这三个参数都是极其重要的。
（2）动力学建模动力学建模主要是针对每个关节和执行器进行的，用于确定机器人在不同运动状态下，运动部件之间的相互作用。
在机器人进行动作时，机械设备的惯性、摩擦、以及与外界的作用力和转矩都会对机器人的动作造成一定的影响，因此，动力学建模必须要引入动力学参数，如惯性矩阵、摩擦系数、质量等。
2、动力学建模动力学建模是机器人建模的难点。
标准的机器人动力学建模是包括机器人轨迹规划、控制机器人姿态、控制机器人关节位置和逐个关节控制等步骤。
机器人的动力学建模包括以下两个步骤：（1）利用运动学公式对机械臂进行运动学分析，得到关节角度、速度和加速度等运动参数。
（2）使用动力学公式，计算机器人在保持各个关节不动时所受到的重力、摩擦、非线性力等外力和力矩，从而得到每个关节处所需的力矩以及机械臂的期望轨迹。
二、机器人控制系统仿真机器人控制系统仿真是机器人控制系统研究的重要方向之一，对机器人控制系统的设计、优化和测试具有重要作用。
机器人虚拟仿真及远程控制系统的研究及实现
W块化设 计理念建立机器人虚拟仿真及远程控制系统，实现了机 器人虚拟运动仿真和远程作业控制。
2 系统设计方案
SCARA 机器人虚拟仿真及远程控制系统采用面向 对象的 C/S 模式，系统可分为三层：用户层、服务层、物 理层。系统的逻辑结构如图 1 所示，各层的功能如下：
238 2016，52（13）
Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用
机器人虚拟仿真及远程控制系统的研究及实现
李连中，翟敬梅，何海洋
LI Lianzhong, ZHAI Jingmei, HE Haiyang
华南理工大学 机械与汽车工程学院，广州 510641 School of Mechanical and Automotive Engineering, South China University of Technology, Guangzhou 510641, China
（1）用户层即为远程客户机，下载客户端安装包，在 人机交互界面，可实现机器人虚拟运动仿真和远程监控。
（2）服 务 层 同 时 具 有 远 程 服 务 器 和 本 地 控 制 机 功
基金项目：广东省高等学校优质资源及仪器设备共享系统项目（No.K711001III）。 作 者 简 介 ：李 连 中（1989—），男 ，硕 士 ，主 要 研 究 领 域 为 机 器 人 系 统 及 自 动 化 装 备 的 理 论 与 技 术 ，E-mail：lianzhong888999@163.
Abstract：Robots virtual simulation and combined with the remote control show the unique advantages and broad application prospect. This paper designs and implements a robot virtual simulation and remote control system using technology of OpenGL and WinSock. Firstly, the establishment of virtual simulation platform based on C# and OpenGL achieves the motion simulation of robot virtual reality. Secondly, interpreter based on the principle of reflection is proposed to achieve the panel or program remote control. Thirdly, the improved algorithm of collision-free trajectoriesplanning based on velocity vector field can avoid static and dynamic obstacles effectively and security. Finally, the system test results show its correctness and feasibility. Key words：robotics; virtual simulation; remote control; interpreter; velocity vector field
机械设计中的虚拟仿真技术应用研究
机械设计中的虚拟仿真技术应用研究在当今科技飞速发展的时代，机械设计领域也不断迎来创新与变革。
虚拟仿真技术作为一项前沿科技，正逐渐在机械设计中发挥着至关重要的作用。
它不仅改变了传统机械设计的流程和方法，还为设计师们提供了更高效、更精准、更具创新性的设计手段。
虚拟仿真技术，简单来说，就是利用计算机技术创建一个虚拟的环境，在这个环境中对机械产品的设计、性能、制造过程等进行模拟和分析。
通过虚拟仿真，设计师可以在产品实际制造之前，就对其各种性能和可能出现的问题进行预测和评估，从而大大减少了设计失误，缩短了产品开发周期，降低了成本。
在机械设计的初期阶段，虚拟仿真技术可以帮助设计师快速生成多种设计方案，并进行直观的比较和筛选。
传统的设计方法往往依赖于设计师的经验和手绘草图，很难在短时间内对多个方案进行全面的评估。
而虚拟仿真技术则可以将设计师的创意迅速转化为三维模型，并通过模拟其运动、受力等情况，直观地展示出各个方案的优缺点。
例如，在设计一款新型的汽车发动机时，设计师可以利用虚拟仿真技术模拟不同气缸布局、气门结构和燃油喷射系统对发动机性能的影响，从而快速确定最优的设计方案。
在机械产品的性能分析方面，虚拟仿真技术更是展现出了巨大的优势。
通过对机械部件的力学性能、热性能、流体流动等进行仿真分析，设计师可以准确地了解产品在实际工作中的表现。
比如，在设计一个高速旋转的机械部件时，通过虚拟仿真可以分析其在不同转速下的应力分布、变形情况以及振动特性，从而提前发现可能存在的强度不足、共振等问题，并进行相应的优化设计。
这种基于虚拟仿真的性能分析，不仅提高了产品的可靠性，还为进一步的创新设计提供了有力的依据。
虚拟仿真技术在机械制造工艺的规划和优化中也发挥着重要作用。
在实际生产之前，通过对加工过程、装配过程进行仿真，可以提前发现工艺中可能存在的问题，如加工干涉、装配顺序不合理等，并进行及时的调整。
这不仅减少了生产过程中的废品率，提高了生产效率，还降低了生产成本。
机器人仿真平台设计与应用研究
机器人仿真平台设计与应用研究机器人仿真平台设计与应用研究摘要：随着人工智能技术的快速发展，机器人技术作为人工智能的一个重要分支也得到了广泛的研究和应用。
机器人仿真平台是机器人研究和开发的重要工具，通过在虚拟环境中模拟机器人的行为和场景，可以大大降低机器人开发的成本和风险，提高机器人设计的效率和质量。
本文主要介绍了机器人仿真平台的设计和应用研究，包括仿真平台的主要组成、功能特点，以及在机器人研究、教育和应用方面的应用案例。
本文旨在为机器人研究人员和开发者提供一个全面了解机器人仿真平台的指南。
1. 引言随着人工智能技术的快速发展，机器人技术已经成为人工智能的一个重要分支。
机器人可以模拟人类的行为和动作，并通过感知、决策和执行等环节实现与环境的交互。
机器人技术广泛应用于工业生产、医疗、军事等领域，对人类的生活和生产有着重要的影响。
机器人研究和开发是一个复杂而困难的过程。
传统的机器人开发方法需要大量的试验和调试，成本高、效率低、风险大。
而机器人仿真技术可以在虚拟环境中对机器人进行模拟和测试，可以在避免实际机器人的情况下快速迭代设计和测试，大大降低开发的成本和风险。
机器人仿真平台是机器人研究和开发的重要工具。
机器人仿真平台可以模拟机器人的行为和场景，提供真实的虚拟环境，使机器人的行为和性能更加准确和可靠。
本文主要介绍机器人仿真平台的设计和应用研究，以期为机器人研究和开发提供指导和参考。
2. 机器人仿真平台的设计机器人仿真平台是一个复杂的系统，主要由三个部分组成：机器人模型、虚拟环境和仿真引擎。
2.1 机器人模型机器人模型是仿真平台的核心组成部分，它对机器人的形态、结构、动作和性能进行建模和描述。
机器人模型一般包括机器人的几何模型、运动学模型和动力学模型。
机器人的几何模型描述了机器人的外部形态和结构，包括机器人的大小、形状、连接方式等。
机器人的几何模型可以通过CAD软件进行建模和设计。
机器人的运动学模型描述了机器人的关节和末端执行器之间的运动关系。
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ａｌｇｏｒ ｉｔｈｍ ． Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ， ｉｔ ｍｅｅｔｓ ｔｈｅ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ｏｆ ｒｅａｌ—ｔｉｍｅ ａｎｄ ａｃｃｕｒａｔｅ ｔｏｗａｒｄ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｎ ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ ｓｏｌｖｅｓ ｔｈｅ ｐａｒａｄｏｘ ｂｅｔｗｅｅｎ ｅｆｉ ｃｉｅｎｃｙ ａｎｄ ａｃｃｕｒａｃｙ．Ｉｎ ｔｈｅ ｓｔａｇｅ ｏｆａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｐｒｅｔｒｅａｔｍｅｎｔ，ｔｈｅ ｓｕｒｆａｃｅ ｃｏｎｖｅｘ ｄｅｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ
Ａｂｓｔｒａｃｔ： Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｒｅａｌｉｚｅ ｔｈｅ ｖｉｖｉｄ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ａபைடு நூலகம்ｄ ｔｈｅ ａｃｃｕｒａｔｅ ｆｅｅｄｂａｃｋ ｏｆ ｔｈｅ ｅｎｔｉｔｙ ｒｏｂｏｔ， ａ ｓｅｔ ｏｆ ｒｏｂｏｔ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｉｓ
ｄｅｓｉｇｎｅｄ， ｗｈｉｃｈ ｉｓ ｏｆ ｇｅｎｅｒａｌｉｔｙ． Ｉｔ ｕｓｅｓ ｃｌａｓｓｉｆ ｉｃａｔｉｏｎ ｓｔｒａｔｅｇｙ ｆｏｒ ｖｉｒｔｕａｌ ｏｂｊｅｃｔｓ ｔｏ ｃｏｍｂｉｎｅ ｔｈｅ ＡＡＢＢ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｓｗ ＩＦＴ＋＋
·仿 真 技 术 ·
计 算 机 工 程 与 设 计 ＣｏｍｐｕｔｅｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ａｎｄＤｅｓｉｇｎ
２０１０，３１（２０） ４４５５
机器人虚拟仿真及控制技术研 究
陈 伟 ， 陈 一 民 ， 汪 地 ， 陈 明 （１．上 海 大 学 计 算机 工程 与 科 学学 院 ，上 海 ２０００７２；２．上海 大学 机 械 与 自动化 学 院 ，上海 ２０００７２）
使 用 ＶＣ＋＋与 ＯｐｅｎＧＬ 相 结 合 的 技 术 研 究 了 虚 拟 仿 真 技 术 在 机 器 人 仿 真 中 的 应 用 。唐 安 慧 等 主 要 探 索 构 建 三 维 仿 真 平 台 的总 体 框 架 ，并 对平 台所 涉及 的各 项 关 键 技 术 进 行 了 研 究“ 。 赵 小 川 等 通 过 使 用 Ｗｅｂｏｔｓ完 成 了仿 真 六 足 机 器 人 的 仿 真 造 型 ，并 通 过 仿 真 实 验 验 证 了仿 生 六 足 机 器 人 机 构 的合 理 性 和 运 动 的 灵 活 性 。 文 献 ［６】提 出 了 一种 使 用 模 糊 逻 辑 的足 球 机 器 人 传 球 策 略 的 实 现 ，通 过 使 用 虚 拟 仿 真 技 术 实 现 了对 所 设 计 的 系 统 的 评 估 。其 中文 献 ｎ一２】都 是 基 于 Ｍａｔｌａｂ开 发 平 台 的 ， 其 可 扩 展 性 和 通 用 性 不 是 很 好 ，且 其 显 示 效 果 不 佳 。文 献 【３—６］ 未 对 适 合 机 器 人 仿 真 的 碰 撞 检 测 问题 作 深 入 研 究 ，而 碰 撞 检 测 是 虚 拟 现 实 系 统 中 的 研 究难 点 。其 主 要 的任 务 是 判 断 物 体 模 型 之 间 、模 型 与 场 景 之 间 是 否 发 生 了 碰 撞 ，以及 给 出碰 撞 位 置 、穿 刺 深 度 等 信 息 。 效 果 逼 真 、快 速 检 测 是 这 类 算 法 的 目
ｉｓ ｔａｋｅｎ ＳＯ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｓ ａｂｌｅ ｔｏ ｄｅａｌ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｎｏｎ—ｃｏｎｖｅｘ ｏｂｊｅｃｔｓ． Ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｃａｎ ｂｅ ａｐｐｌｉｅｄ ｉｎ ｓｅｒｖｉｃｅ ｒｏｂｏｔ ａｎｄ ｉｔ ｉｓ ｏｆ ｇｅｎｅｒａｌｉｔｙ． Ｔｈｅ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｓ ｍｏｒｅ ｅｆｉ ｃｉｅｎｔ ｔｈａｎ ｔｈｏｓｅ ｗｈｉｃｈ ｏｎｌｙ ｕｓｅ ＳＷ ＩＦＴ＋＋
ａｌｇｏｒ ｉｔｈｍ ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ： ｒｏｂｏｔ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ； ＡＡＢＢ； ＳＷ ＩＦＴ＋＋； ｓｕｒ ｆａｃｅ ｃｏｎｖｅｘ ｄｅｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎ； ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ
０ 引 言
传 统 的机 器 人 研 发 面 临 着 不 能 有 效 验 证 设 计 的 合 理 性 、 无 法 避 免 设 计 失 误 给 机 器 人 研 发 工 作 带 来 的影 响 ，将 虚 拟 技 术 与 仿 真 技 术 相 结合 的 虚 拟 仿 真 技 术 能 够 给 机 器 人 的 研 发 工 作 提 供 可 视 化 效 果 。虚 拟 仿 真 技 术 具 有 成 本 低 、效 率 高 和 灵 活 性 好 等 特 点 ，应 用 范 围 很 广 ，相 关 研 究 较 多 ，如 上 海 大 学 对 Ｎ 自 由度 机 器 人 进 行 了 数 学 建 模 和 仿 真 研 究 ，借 助 Ｍａｔｌａｂ和 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ的 计 算 和 绘 图 能 力 实 现 了 Ｎ 自 由度 机 器 人 的 运 动 仿 真 “ 。哈 尔 滨 工 程 大 学 提 出 了通 过 虚 拟 样 机 进 行 远 程 控 制 的 康 复机 器 人 系 统 方 案 ，通 过 在 Ｍａｔｌａｂ环 境 下 实 现 虚 拟 仿 真 ，达 到 可 视 化 效 果 。文 献 ［１—２］都 是 基 于 Ｍａｔｌａｂ开 发 平 台 的 ，其 可 扩 展 性 和 通 用 性 不 是 很 好 ，且 其 显 示 效 果 不 佳 。 张 晨 旭 通 过
Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ｖｉｒｔｕａｌ ｓｉｍ ｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｒｏｂｏｔ
ＣＨＥＮ Ｗ ｅｉ ， ＣＨＥＮ Ｙｉ—ｍ ｉｎ ， Ｗ ＡＮ Ｇ Ｄｉ ， ＣＨＥＮ Ｍ ｉｎｇ （１．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ａｎｄ Ｓｃｉｅｎｃｅ，Ｓｈａｎｇｈａｉ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ ２０００７２，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，Ｓｈａｎｇｈａｉ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ ２０００７２，Ｃｈｉｎａ）