CAN 总线分析软件-智维 Kvaser CanKing 实验步骤

CAN 总线分析软件－智维Kvaser CanKing 实验
步骤
最近“小朋友的画廊”可是超火爆的，实际上来源自“WABC无障碍艺途”的公益机构，这里的工作人员有一个特殊的名字叫做“艺术疗愈师”。

他们主要的工作，是让一些智力或者精神上的特殊人群在艺术体验过程中疏导情绪，走进自己的内心，探索内在的感受。

大部分“小朋友”学习的是画画，这帮助他们练习专注力。

每次看到这里我就默默拿起笔，对着白纸发呆一会。

然后就默默跑到电脑前，打开CanKing，发现了个问题，我还是什么都不会。

绝望吗？噢不，我们有教程啊
学的好，你就是CAN总线软件的梵高
Kvaser CanKing 是Kvaser 公司开发的简易的CAN 总线数据接收发软件，完全
支持
Kvaser 公司的各类C AN 测试议，包括单通道以及双通道。

下面我们使用K vaser USBcan Ⅱ这款产品，该产品是带USB 接口的双通道C AN 总线，性能强大，同时又简单易用，我们使用它来进行CAN 总线数据的发送与接收，从而详细分析C AN KING 的使用步骤。

A、使用C AN KING 接收总线数据
一、点击电脑的“开始”选择“所有程序”里面的Kvaser CanKing，即可进入CanKing
软件，见图1：
图 1 选择C anKing
二、点击CanKing 软件后可以选择支持单通道的测试仪或者双通道的测试仪，见图2，因。

为本说明中使用的是K vaser USBcan Ⅱ，因此选择C AN kingdom（2 channel s）
图 2 选择支持的通道数
三、软件的主界面如图3 所示，通道的控制窗口主要用于选择波特率以及滤波器，接收发数
据的显示窗口用于将已经发送的以及测试仪接收的数据显示在窗口上，具体的过程在后面的步骤中会详细讲到。

接收发数据的消息窗口
通道1 的控制窗口
通道2 的控制窗口
图 3 软件的主界面
四、选中CAN1 窗口，在CAN Controlers 里面设定总线参数。

需要注意的几点有：
1、波特率必须和硬件的默认波特率要匹配――若波特率选择与硬件不匹配，则在接
收硬件发送来的数据时显示窗口会显示错误帧，见图4。

图 4 接收错误
2、采样率最好把范围设定在60-90%――CAN 总线上的波特率并非一定需精确的
值，可以设置相对精确波特率的相似范围，该参数便是这个用途。

3、选择模式，主要有两种1、普通模式（支持接收和发送数据）
2、silent 模式（只监听总线接收数据而不对接收到的数
据进行确认，因此在一个一对一的网络上不可采用该模
式）
设置参数见图5：
图5 CAN1 参数设置
五、通道2 的控制窗口设置与通道 1 一样。

在实验中因为使用的是将Kvaser USBcan Ⅱ
的两个通道互连，并且中间不接终端电阻，因此CAN1 设置的波特率需与C AN2 的波特率一致，并且波特率不要设置得太高。

见图6：
图 6 CAN2 参数设置六、
选定模板，比如运行是需要过滤数据或者需要特定的报文等。

注：选择格式。

里面有各种模板，支持标准显示数据或者过滤特定格式的数据等，根据测试需要进行选择。

图7 选定模块七、以上的参数设置好后，就可以直接按G O ON BUS 按钮开始测试了（也可以设置菜单栏
的S t art Run 开始测试，这时两个通道同时开始测试）。

图8 GO ON BUS 按钮开始测试
八、现在，完成前面的相关设计可以接收硬件发送来的数据了。

在本实验中，采用Kvaser USBcan Ⅱ的通道1发送一个数据，通道2接收，具体的消息窗口见图9。

图9 接收发消息窗口
图9中显示的是通道1（窗口中显示的是chn 0）发送一个数据，通道2（窗口中显示的
是c hn 1）接收到通道1 发送的数据。

图中chn 表示该数据是由哪个通道发送或者接收到的，Identified Flg 表示发送或者接收的数据的标识符，因为发送与接收到的数据为同一个数据，所以标识符都是122，这里122 是标识符的十进制码。

DLC 是数据帧长度代码，表示的是数据域的数据长度，亦紧跟在后面的D0-D6。

D0-D6 表示的是接收到的数据内容，共7 个字节。

Time 表示的是发送或者接收数据的时间，每次点击GO ON BUS 按钮或者Start Run 按键开始测试时，时间就从零开始计算。

B、使用C AN KING 发送数据到总线
上面已经讲述了C anKing 接收数据的步骤，这里再讲述通过C anKing 发送数据的步骤。

一、点击菜单栏的Messages 菜单，Universal 选项表示发送通用的消息，CAN Kingdom 选项表示采用C AN Kingdom 协议的页发送消息。

通常情况下选择U niversal 选项。

见图10，这里我们可以选择需要发送的消息的数据类型，对应上面接收到的数据类型，选择1-4 Ints。

图10 消息发送
二、点击1-4 Ints 选项，可以看到图11 的窗口。

图11 1-4 Ints 选项窗口
窗口中CAN Envelope 设置的是待发送数据的标识符，在C AN 总线协议中，标识符越小，优先级越高。

Length 对应于显示窗口的DLC，表示的数据帧长度，Data0－Data3 表示的是将要发送的数据内容，因为Int 对应的数据类型占用两个字节，所以这里只有
4 个Int 单元数据项。

点击S end 按键，可以将设置好的数据发送出去，见图9。

三、采用C AN Kingdom 协议的页发送设置。

见图12：
图12 CAN Kingdom 协议的页格式消
息需要注意的内容有几点：
1、当一个节点（city）需要很多的报文（Message），这时这些报文就形成一个D o cument，由
于报文数据量大，发送到目的地址时容易出现差错，或发送给错误的目的地址，
因此在报文里面采用分页机制（Form），发送到目的地址时（city）
，由Mayor 进行译码。

2、在一个报文（Message）里面，会有一个Byte（Line）进行分页，因此最大页数
为255；有一个B yte（Line）进行标识（ID）Envelope，因此能发送到最大的c ity 数为255。

3、C AN Kin gdom 协议支持群发（Group），可将报文发送到一个c ity 或一组c ity。

4、编码形成的D ocument List 和F orm List 主要用于不同模块间的通讯。

5、Envelope 0 只能由King 接收。

Null Document 是指没有字节的报文，主要用于提
示警告信息。

C、保存接收发数据消息窗口数据
有时需要将CanKing 发送或者接收的数据保存起来，以便于日后查看或者进行深一层的数据分析，CanKing 具有这样的功能，将消息数据保存在记事本上。

下面介绍如何
使用CanKing 保存接收发数据显示窗口数据。

一、要想C anKing 保存数据，必须在一开始进入C anKing 的时候选择L og To File 模式，该
模式具有保存数据的功能。

见图13：
图13 选择L og To File 模式保
存数据
二、进入L og To File 模式之后，在L og To Text File 窗口点击S tart 按键，表示开始记录
消息窗口的数据，点击之后软件会要求输入保存消息数据的文件名并选择保存路径，消息数据即存储在该文件上，见图14。

图14 Log To Text File 窗口
三、按照前面的步骤进行C AN 总线数据发送或者接收，在这个过程中软件会自动将数
据保存到文件中，有关操作工作完成之后点击Stop 按键，打开所保存的文件即可看到所保存的数据，见图15。

图15 保存到的数据。