水下打捞机械手及其使用方法与设计方案

本技术涉及一种水下打捞机械手及其使用方法，属于机器人技术领域。

本技术包括显示器、摄像头拍摄角度调节摇杆、机械爪松开键、机械爪闭合键、手柄、脐带缆、机械手主体、稳定尾翼、摄像头、机械爪Ⅰ、机械爪Ⅱ、伸缩电机Ⅰ和伸缩电机Ⅱ。

本技术结构简单，操作方便；对环境的适应能力强，可视化和自动化水平高且制造成本低；可以有效地用于水下打捞待打捞工具。

技术要求
1.一种水下打捞机械手，其特征在于：包括显示器（1）、摄像头拍摄角度调节摇杆（2）、机械爪松开键（3）、机械爪闭合键（4）、手柄（5）、脐带缆（6）、机械手主体（7）、稳定尾翼（8）、摄像头（10）、机械爪Ⅰ（11）、机械爪Ⅱ（12）、伸缩电
机Ⅰ（13）和伸缩电机Ⅱ（14）；
所述手柄（5）内设有云台控制器、电机控制器，显示器（1）、摄像头拍摄角度调节摇杆（2）、机械爪松开键（3）、机械爪闭合键（4）位于手柄（5）外壳上，摄像头（10）位于机械手主体（7）前端，稳定尾翼（8）位于机械手主体（7）后端，机械爪Ⅰ（11）、伸缩电机Ⅰ（13）一端分别与机械手主体（7）一侧连接且机械爪Ⅰ（11）位于伸缩电机Ⅰ（13）下方，伸缩电机Ⅰ（13）另一端与机械爪Ⅰ（11）中部连接，机械爪Ⅱ（12）、伸缩电机Ⅱ（14）一端分别与机械手主体（7）另一侧连接且机械爪
Ⅱ（12）位于伸缩电机Ⅱ（14）下方，伸缩电机Ⅱ（14）另一端与机械爪Ⅱ（12）中部连接，摄像头拍摄角度调节摇杆（2）通过云台控制器控制与脐带缆（6）连接的摄像头（10）运动并将摄像头（10）采集的数据通过显示器（1）显示，机械爪松开键（3）通过电机控制器控制与脐带缆（6）连接的伸缩电机Ⅰ（13）和伸缩电机Ⅱ（14）进行收缩运动，通过伸缩电机Ⅰ（13）和伸缩电机Ⅱ（14）的收缩运动带动机械爪Ⅰ（11）和机械爪Ⅱ（12）张开，机械爪闭合键（4）通过电机控制器控制与脐带缆（6）连接的伸缩电机Ⅰ（13）和伸缩电机Ⅱ（14）进行伸展运动，通过伸缩电机Ⅰ（13）和伸缩电机
Ⅱ（14）的伸展运动带动机械爪Ⅰ（11）和机械爪Ⅱ（12）闭合。

2.根据权利要求1所述的水下打捞机械手，其特征在于：所述显示器（1）为高清显示器，摄像头（10）为高清广角摄像头。

3.一种采用权利要求1或2所述的水下打捞机械手进行使用的方法，其特征在于：将机械手主体（7）放入水中，摄像头拍摄角度调节摇杆（2）通过云台控制器控制与脐带缆（6）连接的摄像头（10）运动并将摄像头（10）采集的数据通过显示器（1）显示，使用人员根据显示器（1）显示的水下画面，搜索并判断待打捞工具（9），当发现需要打捞上岸时，使用人员按下机械爪松开键（3），伸缩电机Ⅰ（13）收缩拉动机械爪Ⅰ（11），伸缩电机Ⅱ（14）收缩拉动机械爪Ⅱ（12），使机械爪张开并位于待打捞工具（9）上方位置，然后使用人员按下机械爪闭合键（4），伸缩电机Ⅰ（13）伸长带动机械爪
Ⅰ（11），伸缩电机Ⅱ（14）伸长带动机械爪Ⅱ（12），使机械手闭合并抓取待打捞工具（9），最后使用人员拉动脐带缆（6）把机械手主体（7）拉出水面，按下机械爪松开键（3）机械爪张开，取出待打捞工具（9）。

技术说明书
一种水下打捞机械手及其使用方法
技术领域
本技术涉及一种水下打捞机械手及其使用方法，属于机器人技术领域。

背景技术
由于很多犯罪嫌疑人将作案工具丢弃入水中，目前深水及复杂水质环境中的物证搜索和打捞工作多难以开展。

国内外在深水环境搜索和打捞方面的研究虽然已经达到了一定的程度，但大多产品自动化水平和可视化水平低，在水下打捞机械手的设计方面还不太理想，存在着不能够自如的在水下作业和快速移动等一系列问题，大部分情况下还是依靠潜水员潜入水底搜寻打捞物证，因此大大增加了劳动力的投入和时间的耗费，同时潜水员的人身安全亦无法得到保障，从而降低了侦破案件效率。

技术内容
针对现有技术的不足，本技术提供了一种水下打捞机械手及其使用方法。

本技术的技术方案是：一种水下打捞机械手，包括显示器1、摄像头拍摄角度调节摇杆2、机械爪松开键3、机械爪闭合键4、手柄5、脐带缆6、机械手主体7、稳定尾翼8、摄像头10、机械爪Ⅰ11、机械爪Ⅱ12、伸缩电机Ⅰ13和伸缩电机Ⅱ14；
所述手柄5内设有云台控制器、电机控制器，显示器1、摄像头拍摄角度调节摇杆2、机械爪松开键3、机械爪闭合键4位于手柄5外壳上，摄像头10位于机械手主体7前端，稳定尾翼8位于机械手主体7后端，机械爪Ⅰ11、伸缩电机Ⅰ13一端分别与机械手主体7一侧连接且机械爪Ⅰ11位于伸缩电机Ⅰ13下方，伸缩电机Ⅰ13另一端与机械爪Ⅰ11中部连接，机械爪Ⅱ12、伸缩电机Ⅱ14一端分别与机械手主体7另一侧连接且机械爪Ⅱ12位于伸缩电机Ⅱ14下方，伸缩电机Ⅱ14另一端与机械爪Ⅱ12中部连接，摄像头拍摄角度调节摇杆2通过云台控制器控制与脐带缆6连接的摄像头10运动并将摄像头10采集的数据通过显示器1显示，机械爪松开键3通过电机控制器控制与脐带缆6连接的伸缩电机Ⅰ13和伸缩电机
Ⅱ14进行收缩运动，通过伸缩电机Ⅰ13和伸缩电机Ⅱ14的收缩运动带动机械爪Ⅰ11和机械爪Ⅱ12张开，机械爪闭合键4通过电机控制器控制与脐带缆6连接的伸缩电机Ⅰ13和伸缩电机Ⅱ14进行伸展运动，通过伸缩电机Ⅰ13和伸缩电机Ⅱ14的伸展运动带动机械爪
Ⅰ11和机械爪Ⅱ12闭合。

所述显示器1为高清显示器，摄像头10为高清广角摄像头。

一种水下打捞机械手的使用方法，其特征在于：将机械手主体7放入水中，摄像头拍摄角度调节摇杆2通过云台控制器控制与脐带缆6连接的摄像头10运动并将摄像头10采集的数据通过显示器1显示，使用人员根据显示器1显示的水下画面，搜索并判断待打捞工具9，当发现需要打捞上岸时，使用人员按下机械爪松开键3，伸缩电机Ⅰ13收缩拉动机械爪Ⅰ11，伸缩电机Ⅱ14收缩拉动机械爪Ⅱ12，使机械爪张开并位于待打捞工具9上方位置，然后使用人员按下机械爪闭合键4，伸缩电机Ⅰ13伸长带动机械爪Ⅰ11，伸缩电机Ⅱ14伸长带动机械爪Ⅱ12，使机械手闭合并抓取待打捞工具9，最后使用人员拉动脐带缆6把机械手主体7拉出水面，按下机械爪松开键3机械爪张开，取出待打捞工具9。

本技术的有益效果是：
1、便携式水下打捞机械手结构简单，操作方便。

2、对环境的适应能力强，可视化和自动化水平高且制造成本低。

3、本技术可以有效地用于水下打捞待打捞工具。

附图说明
图1为本技术的的正视图；
图2为本技术的的左视图；
图中各标号：1-显示器，2-摄像头拍摄角度调节摇杆，3-机械爪松开键，4-机械爪闭合键，5-手柄，6-脐带缆，7-机械手主体，8-稳定尾翼，9-待打捞工具，10-摄像头，11-机械爪Ⅰ，12-机械爪Ⅱ，13-伸缩电机Ⅰ，14-伸缩电机Ⅱ。

具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本技术作进一步说明，但本技术的内容并不限于所述范围。

实施例1：如图1-2所示，一种水下打捞机械手，包括显示器1、摄像头拍摄角度调节摇杆2、机械爪松开键3、机械爪闭合键4、手柄5、脐带缆6、机械手主体7、稳定尾翼8、摄像头10、机械爪Ⅰ11、机械爪Ⅱ12、伸缩电机Ⅰ13和伸缩电机Ⅱ14；
所述手柄5内设有云台控制器、电机控制器，显示器1、摄像头拍摄角度调节摇杆2、机械爪松开键3、机械爪闭合键4位于手柄5外壳上，摄像头10位于机械手主体7前端，稳定尾翼8位于机械手主体7后端，机械爪Ⅰ11、伸缩电机Ⅰ13一端分别与机械手主体7一侧连接且机械爪Ⅰ11位于伸缩电机Ⅰ13下方，伸缩电机Ⅰ13另一端与机械爪Ⅰ11中部连接，机械爪Ⅱ12、伸缩电机Ⅱ14一端分别与机械手主体7另一侧连接且机械爪Ⅱ12位于伸缩电机Ⅱ14下方，伸缩电机Ⅱ14另一端与机械爪Ⅱ12中部连接，摄像头拍摄角度调节摇杆2通过云台控制器控制与脐带缆6连接的摄像头10运动并将摄像头10采集的数据通过显示器1显示，机械爪松开键3通过电机控制器控制与脐带缆6连接的伸缩电机Ⅰ13和伸缩电机
Ⅱ14进行收缩运动，通过伸缩电机Ⅰ13和伸缩电机Ⅱ14的收缩运动带动机械爪Ⅰ11和机械爪Ⅱ12张开，机械爪闭合键4通过电机控制器控制与脐带缆6连接的伸缩电机Ⅰ13和伸缩电机Ⅱ14进行伸展运动，通过伸缩电机Ⅰ13和伸缩电机Ⅱ14的伸展运动带动机械爪
Ⅰ11和机械爪Ⅱ12闭合。

进一步地，可以设置所述显示器1为高清显示器，摄像头10为高清广角摄像头。

一种水下打捞机械手的使用方法，其特征在于：将机械手主体7放入水中，摄像头拍摄角度调节摇杆2通过云台控制器控制与脐带缆6连接的摄像头10运动并将摄像头10采集的数据通过显示器1显示，使用人员根据显示器1显示的水下画面，搜索并判断待打捞工具9，当发现需要打捞上岸时，使用人员按下机械爪松开键3，伸缩电机Ⅰ13收缩拉动机械爪Ⅰ11，伸缩电机Ⅱ14收缩拉动机械爪Ⅱ12，使机械爪张开并位于待打捞工具9上方位置，然后使用人员按下机械爪闭合键4，伸缩电机Ⅰ13伸长带动机械爪Ⅰ11，伸缩电机Ⅱ14伸长带动机械爪Ⅱ12，使机械手闭合并抓取待打捞工具9，最后使用人员拉动脐带缆6把机械手主体7拉出水面，按下机械爪松开键3机械爪张开，取出待打捞工具9。

将水下打捞机械手用于办案人员办案：到达物证搜索水域后，将机械手主体7放入水中，摄像头拍摄角度调节摇杆2通过云台控制器控制与脐带缆6连接的摄像头10运动并将摄像头10采集的数据通过显示器1显示，高清广角摄像头可以最大限度的采集水下画面，办案人员根据高清显示器1显示的水下画面，搜索并判断疑似物证（即待打捞工具9），当发现需要打捞上岸做进一步分析鉴定的疑似物证时，办案人员按下机械爪松开键3，伸缩电机Ⅰ13收缩拉动机械爪Ⅰ11、伸缩电机Ⅱ14收缩拉动机械爪Ⅱ12，使机械手张开并位于疑似物证上方位置，然后办案人员按下机械爪闭合键4，伸缩电机Ⅰ13伸长带动机械爪Ⅰ11、伸缩电机Ⅱ14伸长带动机械爪Ⅱ12，使机械手闭合并抓取疑似物证，最后办案人员拉动脐带缆6把机械手主体7拉出水面，按下机械爪松开键3机械手张开，取出疑似物证待进一步分析鉴定。

上面结合附图对本技术的具体实施方式作了详细说明，但是本技术并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下作出各种变化。