水下机械手
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（2）、理解了研究设计的基本知识和流程 （3）、熟练滴使用cad和SolidWorks，将所学知识用于实际应用 （4）、培养严谨的工作做作风
由于水平有限，设计中出现的错误，请老师同学们 批评指正，给予指导。
谢谢！
2、爪部设计的计算
（1）连杆的计算
（2）爪部电机的选取
（3）丝杠的选择和自锁的检验
（4）校核
机械手整体
机械手在几个特殊位置的示意图
工作总结
1、工作完成情况
（1）、完成机械手的结构设计
（2）、绘制工程图19张
（3）、撰写毕业论文
（4）、完成毕业设计的其他要求
ห้องสมุดไป่ตู้
2、收获
（1）、初次涉及水下工作环境，加深了水下机器的认识
5、撰写设计说明书
方案设计
1、关节形式分析
为了实现多个角度的抓取功能，
采用三个关节均为转动关节的形式，
其中肩关节和腕关节在X-Y平面中运
动,肘关节在Y-Z平面中运动。 R-x=640mm，R-y=440mm，R-z=440mm
2、结构布置
本机构由电机驱动，由于整个机械手的工作环境为水 下，所以电机和整个传动部分安装在机械手内部。
整轴：受力较好，容易对中，密封件受力均匀，磨 损少，密封效果好;缺点是齿轮间隙不容易调整。 由于密封性的要求,本文选取整轴安装形式。
2、关节内部示意图
3、关节间的结构
关节间通过前一关节的输出轴与后一关节的连接板
通过键连接,由前一关节带动下一关节运动
手爪结构
1、爪部形式的选取 因为拟设计手爪能抓取不同直径的物体，所以爪部结构 选用平面连杆机构。 应满足的条件： （1）足够的夹持力； （2）手爪的开闭程度； （3）定位 （4）强度刚度
3、关节最大力矩确定并选取电机
设计的机构是低速运动，同时，肩关节和腕关节提 供的是在水平空间中的运动力矩，肘关节提供在垂直空 间中的运动力矩，分析出电机最大驱动力矩在肘关节上， 属于单关节的力矩分析，因此在本文中采用静力学方法 计算。
计算后选取电机型号。
手臂部分结构
1、轴的安装形式比较选择
半轴: 安装调节方便，上下半轴互不影响。缺点是 上半轴承受全部力矩，属于悬臂形式，对中性不好。
水下机械手
课题回顾
现有的水下作业机械手产品,很多情况下功能单一但 造价高昂、结构复杂，若用于小规模、小抓取力作业会 造成资源的浪费。本任务是对用于试验取样机械手的设 计，以适应与小规模、小抓取力环境作业，降低使用成 本。
工作流程
1、方案的比较和选择
2、计算和校核
3、结构及零部件的设计
4、装配检查
由于水平有限，设计中出现的错误，请老师同学们 批评指正，给予指导。
谢谢！
2、爪部设计的计算
（1）连杆的计算
（2）爪部电机的选取
（3）丝杠的选择和自锁的检验
（4）校核
机械手整体
机械手在几个特殊位置的示意图
工作总结
1、工作完成情况
（1）、完成机械手的结构设计
（2）、绘制工程图19张
（3）、撰写毕业论文
（4）、完成毕业设计的其他要求
ห้องสมุดไป่ตู้
2、收获
（1）、初次涉及水下工作环境，加深了水下机器的认识
5、撰写设计说明书
方案设计
1、关节形式分析
为了实现多个角度的抓取功能，
采用三个关节均为转动关节的形式，
其中肩关节和腕关节在X-Y平面中运
动,肘关节在Y-Z平面中运动。 R-x=640mm，R-y=440mm，R-z=440mm
2、结构布置
本机构由电机驱动，由于整个机械手的工作环境为水 下，所以电机和整个传动部分安装在机械手内部。
整轴：受力较好，容易对中，密封件受力均匀，磨 损少，密封效果好;缺点是齿轮间隙不容易调整。 由于密封性的要求,本文选取整轴安装形式。
2、关节内部示意图
3、关节间的结构
关节间通过前一关节的输出轴与后一关节的连接板
通过键连接,由前一关节带动下一关节运动
手爪结构
1、爪部形式的选取 因为拟设计手爪能抓取不同直径的物体，所以爪部结构 选用平面连杆机构。 应满足的条件： （1）足够的夹持力； （2）手爪的开闭程度； （3）定位 （4）强度刚度
3、关节最大力矩确定并选取电机
设计的机构是低速运动，同时，肩关节和腕关节提 供的是在水平空间中的运动力矩，肘关节提供在垂直空 间中的运动力矩，分析出电机最大驱动力矩在肘关节上， 属于单关节的力矩分析，因此在本文中采用静力学方法 计算。
计算后选取电机型号。
手臂部分结构
1、轴的安装形式比较选择
半轴: 安装调节方便，上下半轴互不影响。缺点是 上半轴承受全部力矩，属于悬臂形式，对中性不好。
水下机械手
课题回顾
现有的水下作业机械手产品,很多情况下功能单一但 造价高昂、结构复杂，若用于小规模、小抓取力作业会 造成资源的浪费。本任务是对用于试验取样机械手的设 计，以适应与小规模、小抓取力环境作业，降低使用成 本。
工作流程
1、方案的比较和选择
2、计算和校核
3、结构及零部件的设计
4、装配检查