焊接机器人基本操作及应用

第5章 视窗（1）
教材（图5-11）运转状态
第5章 视窗（2）
教材（图5-12）预约状态
第6章 文件编辑（1）
教材（图6-1）剪切操作示意图
第9章
设置基本参数（1）
教材（图9-1）登录对话框
第9章
设置基本参数（2）
教材（图9-12）用户坐标系的设置
第9章
设置基本参数（3）
教材（图9-15a）L1 型工具补偿
（三）细颗粒过渡
（四）射流过渡
第16章 机器人焊接工艺（3）
教材（图16-5）CO2/MAG焊接的工艺参数
第16章 机器人焊接工艺（4）
教材（图16-7）接头形式及焊接位置
第16章 机器人焊接工艺（5）
（图16-9a）薄板焊接的焊丝指向
（图16-9b）板厚不同时焊丝指向
教材（图16-9c）裙 边焊接时焊丝指向 教材（图16-9d）有焊接间隙时焊丝指向
先将操作拨动按钮向右轻压，然后向上转动拨动按钮，拨动到不同的位置， 可以得到五种不同的运动速度。 （辅图）机器人的移动速度控制
第2章 机器人示教器（4）
（辅图）机器人的分级管理功能
第2章 机器人示教器（3）
向上/向下微动来移动光标
EXI T
点击拨动按钮 显示子菜单项目
点击拨动 按钮关闭子 菜单项目
教材（图3-19）圆弧插补的运用实例
MOVEC
.
（图3-18）为两端圆
使用点 a,b,c 来计算插补
b
使用点 b,c,d 来计算插补
第3章 手动模式（4）
振幅点 1 (WEAVEP)
主路径 摆动起始点（焊接） (MOVELW) 摆动结束点（空走） (MOVELW)
振幅点 2(WEAVEP)
教材（图3-21）直线摆动插补示意图
第10章 输入/输出（2）
教材（图10-4）输出设置
第10章 输入/输出（3）
教材（图10-5）运行方式设置
第10章 输入/输出（4）
教材（图10-8） 次序 板上的端子排列图
第10章 输入/输出（5）
教材（图10-9）信号方式时序图
第10章 输入/输出（6）
教材（图10-10）二进制方式时序图
焊接结束点
收弧程序 收弧参数
教材（图17-1）弧线示教程序实例
第17章 编程实例（2）
开始点
结束点 过渡点
焊接开 始点
过渡点 振幅点1 中间点 焊接结束点
教材（图17-2）圆弧摆动程序实例
第17章 编程实例（3）
本田座椅双机器人系统示教
教材（图17-3）双机器人系统示教
第18章 焊接机器人应用（1）
教材（图3-15）直线示教
第3章 手动模式（2）
圆弧中间点 MOVEC（焊接点） 之前直线 圆弧起始点 MOVEC（焊接点） 圆弧结束点 MOVEC（焊接点）
教材（图3-17）圆弧插补图示
第3章 手动模式（3）
弧插补实例，三点计算 直线插补 c 使用点 c,d,e 一段圆弧，如果全部设 a 来计算插补 圆弧结 为MOVEC指令，由于 束点 圆弧起始 圆弧路径的改变，cd段 点 e d 和de段的计算结果将变 教材（图3-18）圆 为两段直线轨迹。此时 弧插补计算示意图 使用点 c,d,e 来计算插补 应在c点重复登录三次： MOVEC MOVEC 第一次登录MOVEC ， MOVEL/MOVEP MOVEC 再登录键入MOVEL指 MOVEC 令或MOVEP指令，第 三次登录键入MOVEC MOVEC 指令作为圆弧新起始点。
第10章 输入/输出（7）
教材（图10-11）BCD 方式时序图
第11章 焊接电源的设置（1）
教材（图11-6） 设置焊机参数
第11章 焊接电源的设置（2）
教材（图11-8）焊丝/材料/焊接方法设置
第11章 焊接电源的设置（3）
教材（图11-16）焊接条件设置
第11章 焊接电源的设置（4）
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 构成 PLC控制单元 焊接电源 机器人控制柜 清枪装置 机器人 变位机 安全栅 卷帘门 系统底座 数量 1 1 1 1 1 1 2 2 1 BRS-CC TA1400 500KG 高2100mm 350GR3 型号
10
11 12
遮光栅
观察窗 触摸屏
1
1 1
教材（图18-4）八字形机器人双工位系统
教材（图11-29）TIG焊参数设置
第12章 其他功能设置（1）
教材（图12-3）RT监测显示设置
第12章 其他功能设置（2）
教材（图12-4）块监测示意图
第12章 其他功能设置（3）
教材（图12-6）块监测设置对话框
第13章 扩展系统（1）
教材（图13-3）外部轴设置对话框
第13章 扩展系统（2）
（补充内容一）机器人焊接案例
部品名称 摩托车油箱 汽车减震器 摩托车车架 摩托车车架 汽车方向盘
门手柄
汽车气体交换器
自行车筒安装架
自行车车架
窗框
家庭用锅炉
压缩机
汽车后臂
汽车前桥
汽车排气管
汽车座位调节器
汽车座架
气体加热室
摩托车车把
立体停车场支柱
柱上变压器
工业用锅炉
工程用弓形体
（补充内容二）焊接机器人的低飞溅特点
（实训例五）机器人写毛笔字
职业教育焊接技术专业改革创新规划教材
焊接机器人基本操作及应用
电子教案（PPT辅助教材）
PPT主编
刘 伟
2011年6月
第1章 机器人基础知识（1）
机器人一词的由来？
捷克文中的 robota（劳役或苦工之意）
1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克 在他的科幻小说《罗萨母万能机器 人制造公司》首次提到机器人一词。
第1章 机器人基础知识（5）
工装夹具 焊接机器人
支撑轴 外部轴
公共底座
教材（图1-12）外部轴应用实例
第1章 机器人基础知识（6）
⑨ ⑥ ⑤ OP ③
⑩
⑧
（11）
④
②
气管 ⑦ （12） ③ ①
①机器人本体 ②机器人控制柜 ③机器人示教器 ④全数字焊接电源和接口电路 ⑤焊枪 ⑥送丝机构 ⑦电缆单元 ⑧焊丝盘架（焊接量较大时多选用桶装焊丝“OP”）⑨气体流量 计 ⑩变压器（380V/200V） （11）焊枪防碰撞传感器 （12）控制电缆
教材（图1-13）机器人控制原理
第1章 机器人基础知识（9）
教材（图1-14）机器 人连线及各关节定义
第2章 机器人示教器（1）
教材（图2-21）示教器各部位的名称（GⅡ）
第2章 机器人示教器（2）
教材（图2-1）机器人示教器正面图示
教材（图2-2）机器人示教器背面图示
第2章 机器人示教器（3）
人造人=机器人 Robot
机器人的性质？ 机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器
第1章 机器人基础知识（2）
机器人的主要作用？
替代人，从事繁复、危险、苛酷的工作
机器人的特点？
效率高、工作质量好、计划性强、 易于实现流水化作业 消除人工劳动的不确定因素
机器人的发展趋势？
向智能化方向发展，彻底改变人类的工作和生活方式
E 1 2
E 1 S 2
S
E 1 2
S
形式 4 (直角)
形式 5(梯形)
形式 6(高速单一摆动) 用 PTP 方式 移到振幅点
1 2 S 3 4
E
1 2 S 3 4
E
E 1 S 2
教材（图3-22）六种摆动形式组图
第3章 手动模式（7）
教材（图3-35）设定焊接条件
第3章 手动模式（8）
教材（图3-9）机器人运动坐标系选择菜单组图 关节坐标系的切换
EXI T
向上移动 光标关闭子 菜单项目
点击图 标显示图 标的子菜 单项目
教材（图2-17）选择菜单
第2章 机器人示教器（4）
教材（图2-20）输入字母
第3章 手动模式（1）
中间点 焊接开始点
空走段
焊接结束点 焊接段 焊接段 设 “焊接”
空走段
设 “焊接” ARC-SET ARC-ON
设 “空走” 收弧 ARC-OFF
JOG/按键 反应灵敏
提升CPU/OS 的处理能力
GⅢ通信速度
（5MbpS）
（ GⅢ型示教器的使用方法与GⅡ型的基本操作相同）
（补充内容五）GⅢ型示教器与GⅡ的比较
GⅡ按键数14个
GⅡ采用背景灯管
GⅢ采用LED背景灯
GⅢ按键数19个
1 3 2 1
GⅡ有3块CPU板 GⅡ的接口PCMCIA,PS/2
教材（图13-8）机械组应用图示
第16章 机器人焊接工艺（1）
喷嘴 焊接方向 导电嘴
CO2气体 保护区
溶滴 焊道
焊丝
电弧
熔池 母材
教材（图16-1）CO2/MAG焊接原理
第16章 机器人焊接工艺（2）
（一）短路过渡
（二）滴状过渡
小电流、低电压。熔滴长 大受到空间限制而与母材短路， 在表面张力及小桥爆破力作用 下脱离焊丝。 电弧长度较长，熔滴可 自由长大，直至下落力大于表 面张力时，脱离焊丝落入熔池。 CO2焊时，电流超过一定 值，过渡颗粒变小，飞溅小焊 缝成型好。 MAG焊时，焊丝端部液态 金属成铅笔尖状，细小熔滴从 焊丝尖端一个接一个成轴线状 向熔池过渡。焊接无飞溅。 教材（表16-1）熔滴的几种过渡形式
教材（图9-15b）人工校枪示意图
wk.baidu.com
第9章
设置基本参数（4）
教材（图9-18）工具补偿设置对话框
第9章
设置基本参数（5）
教材（图9-19）软限界设置
第9章
设置基本参数（6）
教材（图9-20）微动设置
第9章
设置基本参数（7）
教材（图9-29）更多设置
第10章 输入/输出（1）
教材（图10-2）输入设置
第1章 机器人基础知识（3）
TW 轴：手腕（扭转） BW 轴：手腕（弯曲）
RW 軸：手臂（旋转）
FA轴：肩（前伸） UA軸：躯体（上举）
RT軸：腰（回转）
机器人：6个自由度
人：7个自由度
教材（图1-1）机器人与人的比较
第1章 机器人基础知识（4）
教材（图1-6）机器人本体规格
教材（图1-7）机器人动作范围
全数字焊机 带脉冲 MAG 普通焊机 MAG 全数字焊机 CO２ 普通焊机 CO２
１５０A
２００A
２５０A
焊接机器人配用的全数字焊机与普通焊机的飞溅比较
（补充内容三）机器人仿真模拟系统图例
1.单元化生产
2.模拟焊接位置
3.机器人系统构想方案
（补充内容四） 2011最新型GⅢ示教器
GⅡ通信速度
（115.2kbpS）
教材（图18-9）自行车 三角架工装（焊前示教）
教材（图18-10）自行车 三角架鱼鳞纹焊接效果
第18章 焊接机器人应用（2）
第一工位
维修入口门 第二工位 回转台
教材（图18-1）水平回转台式双工位机器人系统图
第18章 焊接机器人应用（3）
机器人 控制柜
安全围栏 外部轴变 位装置 第二工位 （装卸工位）
教材（图1-15）焊接机器人单体构成
第1章 机器人基础知识（7）
机器人 控制柜 防碰撞 开关 焊枪 送丝 装置 全数字 焊机
机器人 示教器
机器人 本体
（辅图）焊接机器人部件图
第1章 机器人基础知识（8）
目标 位置
+ _ 位置 反馈
软件PID 控制器
输出
PWM波
伺服 放大器
伺服 电机
关节 动作
光电 编码器
GⅢ CPU板集成为1块 GⅢ SD卡插槽USB接口
（GⅢ新型示教器比GⅡ型示教器重量减轻1/4）
（实训例一）学生在进行机器人示教练习
（实训例二）学生在练习机器人校枪
（实训例三）学生在进行机器人焊接练习
（实训例四）学生焊接的部分作品
机器人焊字
厚度12mm的平板对接
壁厚8mm圆管对接
内、外圆平角焊
第3章 手动模式（5）
圆弧摆动中间点（焊接点） MOVECW
振幅点 1 WEAVEP 圆弧摆动开始点 MOVECW （焊接点）
振幅点 2 WEAVEP
圆弧摆动结束点 MOVECW （空走点）
教材（图3-24）圆弧摆动插补示意图
第3章 手动模式（6）
形式 1(简单摆动)
形式 2(L 形)
形式 3(三角形)
第一工位
教材（图18-2）三轴垂直翻转双工位机器人工作站
第18章 焊接机器人应用（4）
配气装置 切割机器人系 统主要由由以下 四部分组成： 1.机器人部分 2.控制部分 3.配气部分 4.割炬部分
控制装置
机器人本体
高频点火器
割炬
教材（图18-3）机器人切割系统
第18章 焊接机器人应用（5）
教材（图18-5）装载机驱动桥体的机器人焊接系统
第16章 机器人焊接工艺（6）
教材（图16-12）各种变位系统
第16章 机器人焊接工艺（7）
满足各类不同工艺需要的焊枪类型
碳钢
铝和不锈钢
薄板
CO2焊枪
MIG焊枪
TIG填丝焊枪
教材（图16-28）焊接机器人焊枪种类的应用图例
第17章 编程实例（1）
起始点
该点延时3S 焊接开始点 焊接参数 起弧程序
第18章 焊接机器人应用（6）
（后桥总成图片）
教材（图18-7）帕萨特后桥总成双机器人焊接工作站
第18章 焊接机器人应用（7）
控制柜 机器人1 外部轴1 工位1 机器人2
外部轴 变位器
外部轴2 工位2
工件装 卸位置
操作盒
教材（图18-8）三轴垂直翻转双机器人平面布置图
第18章 焊接机器人应用（8）