最新delta机器人反解算法教学讲义PPT
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●村民代表会议记录及户代表签字材料；参 加村民代表会议的乡镇政府、街道办的工 作人员签字并加盖所在镇政府、街道办公 章。（原件一份）
●如有地上物或青苗需提供乡镇政府与村街 签订的地上物及青苗补偿协议书；注明地 上物或青苗的产权人、数量、补偿费用等。 （原件一份）
●土地地类审核材料。（三份，至少一份原 件。并需经市地籍处及地籍中心确认盖章）
●土地权属审核材料。（地籍科）
●意向建设项目节约集约用地说明材料；项 目总投资情况、建设类型、建设规模、项 目占地面积、投资强度、容积率等符合国 家及市政府的规定的说明。（原件一份）
●土地勘测定界材料；包括土地勘测定界图、 批次用地位置图、项目位置图、土地勘测 定界技术成果。（三份原件）
●乡镇级土地利用总体规划彩图；标明地块 位置。（三份）
发 〔 2006〕31号） 《国务院关于促进节约集约用地的通知》（ 国发〔
nx ox ax px
F
n
y
oy
ay
p
y
nz 0
oz 0
az 0
pz 1
Example
n
x
ny
nz
P n
F
1
ox
a
x
oy ay
oz az
P o
P
a
0 0 0 1
0.5 0 0.866 3
T
0.866
0
5
2
0 1 0 5
0
0
0
1
0.5 0.866 0 (30.520.86650)
delta机器人反解算法
(EQ-2)
(EQ-3) (EQ-4) (EQ-5)
(EQ-6)
(EQ-7) (EQ-8)
(EQ-9)
Multiply Pci with the rotational matrix
(EQ-10)
omitted
Forward Kinematics
Three ball equations as:
T1
0
01
(302051)
0.866 0.5 0 (30.86620.550)
0
00
1
谢谢！
未完待续，敬请期待
项目用地审批实务
武清区国土资源分局
内容
农用地转用与土地征收审批 土地使用权出让审批 土地登记审批
第一部分
农用地转用与土地征收
一、征收土地的法律依据
《中华人民共和国宪法》 《中华人民共和国物权法》 《中华人民共和国土地管理法》 《天津市土地管理条例》 《天津市征收土地工作程序》
i ( n y o z n z o y ) j ( n x o z n z o x ) k ( n x o y n y o x ) a x i a y j a z k
Dot-Product no 0 na 0 ao 0
n 1
o 1 a 1
nxoxnyoynzoz0 nxaxnyaynzaz0 axoxayoyazoz0
●镇区规划彩图或村庄规划图规划文本及批 准材料；标明地块位置。（三份）
●补充耕地相关材料
2 .具体项目用地类（适用于公共建筑、 基础设施、机关团体用地等），除需提供 上述土地收购整理类所需材料外还提供以 下材料：
●项目选址意见书
●项目预审报告
●市（区）发改委立项（三份，至少一份原 件）
（二）受理申请 （三）内业审核 （四）拟订征地补偿标准、安置方案 （五）征收土地告知 （六）征收土地确认 （七）依申请听证 （八）组卷上报
（九）区（县）政府审核 （十）审查报批 （十一）缴纳费用 （十二）用地批复 （十三）批后公告 （十四）区（县）批准征地补偿、安置方案 （十五）实施征地补偿安置方案
第二部分 国有土地使用权出让审批
一、法律依据
《中华人民共和国土地管理法》 《中华人民共和国城镇国有土地使用权出让和转让
暂行条例》国务院令第５５号 《中华人民共和国城市房地产管理法》 《国务院关于加强土地调控有关问题的通知》（国
区（县）成批次用地中的具体建设项目和 政府储备用地）需征收集体土地的，由用 地单位或土地整理储备机构持有关文件向 项目所在地的区国土资源管理部门提出用 地申请。
应报送的材料 ：
1.土地收购整理类（适用于住宅、商服、旅 游、娱乐和工业用地等）
●用地申请；说明本次申请用地的地块位置、 四邻、面积、权属地类，拟意向用于何种 项目建设及相关理由。（原件一份）
Two solutions : z > 0
x
√
z<0
√
Test & Verify in Matlab
200 235
800 45
DeltaRobotForward(-18,13,30,235,800,200,45)
z= -703.0740
x= 80.7752
y= -200.2409
DeltaRobotInverse(80.7752,-200.2409,-703.0740 ,235,800,200,45)
theta11 =
theta12 =
-18.0000
-169.3635
theta21 = 13.0000
theta22 = -163.4904
theta31 = 30.0000
theta32 = -160.3721
Cross-Product
Robotic kinematics
i jk nx ny nz axi ay j azk ox oy oz
二、土地征收应具备的条件
符合乡镇土地利用总体规划和城乡建设规划 具有年度土地利用计划指标（现状建设用地除外，
以地籍台帐为准） 符合建设项目用地控制标准 符合国家产业政策及供地政策 已履行相关法定程序 征地补偿已足额支付到位 被征地农民的社会保障费用已足额支付到位
三、土地征收的程序
（一）申请 建设用地项目（包括单独选址项目、
nx2ny2nz2 1 ox2oy2oz2 1 ax2ay2az2 1
向量的长度必须为1
nx ox ax px
Fobject
n
y
nz 0
oy oz 0
ay az 0
p
y
pz 1
6个自由度：3个平动，3个转动 12条信息：9条姿态信息，3条位置信息
相对于运动坐标系（也就是当前坐标系）的n轴而不是 参考坐标系的x轴旋转90度。为计算当前坐标系中的点的坐 标相对于参考坐标系的变化，这时需要右乘变换矩阵而不 是左乘。由于运动坐标系中的点或物体的位置总是相对于 运动坐标系测量的，所以总是右乘描述该点或物体的位置 矩阵。
●如有地上物或青苗需提供乡镇政府与村街 签订的地上物及青苗补偿协议书；注明地 上物或青苗的产权人、数量、补偿费用等。 （原件一份）
●土地地类审核材料。（三份，至少一份原 件。并需经市地籍处及地籍中心确认盖章）
●土地权属审核材料。（地籍科）
●意向建设项目节约集约用地说明材料；项 目总投资情况、建设类型、建设规模、项 目占地面积、投资强度、容积率等符合国 家及市政府的规定的说明。（原件一份）
●土地勘测定界材料；包括土地勘测定界图、 批次用地位置图、项目位置图、土地勘测 定界技术成果。（三份原件）
●乡镇级土地利用总体规划彩图；标明地块 位置。（三份）
发 〔 2006〕31号） 《国务院关于促进节约集约用地的通知》（ 国发〔
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F
n
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Example
n
x
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P o
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0.5 0 0.866 3
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0
0
0
1
0.5 0.866 0 (30.520.86650)
delta机器人反解算法
(EQ-2)
(EQ-3) (EQ-4) (EQ-5)
(EQ-6)
(EQ-7) (EQ-8)
(EQ-9)
Multiply Pci with the rotational matrix
(EQ-10)
omitted
Forward Kinematics
Three ball equations as:
T1
0
01
(302051)
0.866 0.5 0 (30.86620.550)
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00
1
谢谢！
未完待续，敬请期待
项目用地审批实务
武清区国土资源分局
内容
农用地转用与土地征收审批 土地使用权出让审批 土地登记审批
第一部分
农用地转用与土地征收
一、征收土地的法律依据
《中华人民共和国宪法》 《中华人民共和国物权法》 《中华人民共和国土地管理法》 《天津市土地管理条例》 《天津市征收土地工作程序》
i ( n y o z n z o y ) j ( n x o z n z o x ) k ( n x o y n y o x ) a x i a y j a z k
Dot-Product no 0 na 0 ao 0
n 1
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●镇区规划彩图或村庄规划图规划文本及批 准材料；标明地块位置。（三份）
●补充耕地相关材料
2 .具体项目用地类（适用于公共建筑、 基础设施、机关团体用地等），除需提供 上述土地收购整理类所需材料外还提供以 下材料：
●项目选址意见书
●项目预审报告
●市（区）发改委立项（三份，至少一份原 件）
（二）受理申请 （三）内业审核 （四）拟订征地补偿标准、安置方案 （五）征收土地告知 （六）征收土地确认 （七）依申请听证 （八）组卷上报
（九）区（县）政府审核 （十）审查报批 （十一）缴纳费用 （十二）用地批复 （十三）批后公告 （十四）区（县）批准征地补偿、安置方案 （十五）实施征地补偿安置方案
第二部分 国有土地使用权出让审批
一、法律依据
《中华人民共和国土地管理法》 《中华人民共和国城镇国有土地使用权出让和转让
暂行条例》国务院令第５５号 《中华人民共和国城市房地产管理法》 《国务院关于加强土地调控有关问题的通知》（国
区（县）成批次用地中的具体建设项目和 政府储备用地）需征收集体土地的，由用 地单位或土地整理储备机构持有关文件向 项目所在地的区国土资源管理部门提出用 地申请。
应报送的材料 ：
1.土地收购整理类（适用于住宅、商服、旅 游、娱乐和工业用地等）
●用地申请；说明本次申请用地的地块位置、 四邻、面积、权属地类，拟意向用于何种 项目建设及相关理由。（原件一份）
Two solutions : z > 0
x
√
z<0
√
Test & Verify in Matlab
200 235
800 45
DeltaRobotForward(-18,13,30,235,800,200,45)
z= -703.0740
x= 80.7752
y= -200.2409
DeltaRobotInverse(80.7752,-200.2409,-703.0740 ,235,800,200,45)
theta11 =
theta12 =
-18.0000
-169.3635
theta21 = 13.0000
theta22 = -163.4904
theta31 = 30.0000
theta32 = -160.3721
Cross-Product
Robotic kinematics
i jk nx ny nz axi ay j azk ox oy oz
二、土地征收应具备的条件
符合乡镇土地利用总体规划和城乡建设规划 具有年度土地利用计划指标（现状建设用地除外，
以地籍台帐为准） 符合建设项目用地控制标准 符合国家产业政策及供地政策 已履行相关法定程序 征地补偿已足额支付到位 被征地农民的社会保障费用已足额支付到位
三、土地征收的程序
（一）申请 建设用地项目（包括单独选址项目、
nx2ny2nz2 1 ox2oy2oz2 1 ax2ay2az2 1
向量的长度必须为1
nx ox ax px
Fobject
n
y
nz 0
oy oz 0
ay az 0
p
y
pz 1
6个自由度：3个平动，3个转动 12条信息：9条姿态信息，3条位置信息
相对于运动坐标系（也就是当前坐标系）的n轴而不是 参考坐标系的x轴旋转90度。为计算当前坐标系中的点的坐 标相对于参考坐标系的变化，这时需要右乘变换矩阵而不 是左乘。由于运动坐标系中的点或物体的位置总是相对于 运动坐标系测量的，所以总是右乘描述该点或物体的位置 矩阵。