视觉引导方案124
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夹具上放置一个标记点，作为视觉系统的识别标志，
利于视觉系统的检测。每次视觉通过识别标记点的位 置，确定产品的偏移量。
© 2012 Cognex Corporation I Confidential
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项目2相机安装
在产品进入熔炉时，需要视觉系统夹具夹产品的位置， 需要在夹具上安装视觉系统，如下图：
15
谢谢！
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© 2012 Cognex Corporation I Confidential 2
项目1方案设计
项目1采用COGNEX的智能相机，在产品的正上方对产
品进行拍照，相机取到图像后和产品模板进行匹配， 得到当前产品的位置坐标。
由于产品的高度随着取料的进行逐层降低，所以相机
距产品的高度也要随着降逐层低。
4
项目1系统流程图
传送带
© 2012 Cognex Corporation I Confidential
5
项目1检测方法简述
当料框到达放料位置后，高度传感器感应到料框中产
品的高度，将高度信息输出给控制系统，使控制系统 调整相机对产品的工作距离。
控制系统调整好相机的高度后，触发相机进行工作，
产品放到输送带上。
© 2012 Cognex Corporation I Confidential
7
项目1的硬件配置
名称 相机 镜头 相机以太网电缆 相机I/O电缆 相机I/O模块
型号 In-Sight5100 12mm 5m 5m 1 1 1 1 1
数量
CIO-1400
© 2012 Cognex Corporation I Confidential
在产品侧面增加传感器，检测产品的层数，将层数信
息传送给外部设备，由外部设备控制相机的移动。
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项目1视觉示意图
产品
高度传感器感应 产品高度
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系统检测夹具中的产品位置，确定产品的
位置偏移量，纠正产品的输送位置。
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项目2方案设计
项目2采用COGNEX的智能相机，在夹具的正上方对夹
具上的标记点进行拍照，相机取到图像后和标记点模 板进行匹配，得到当前夹具位置的偏移，进而确定产 品的位置偏移量。
检测报告
程秀清
项目1简介
项目1类型：产品定位 项目1要求：使用视觉系统定位产品的位置 项目1背景：由于现场料框和产品的位置不固定，需要人 工定位夹取产品。此项目改进使用视觉系统 定位产品的摆放位置和角 度，将位置信息
和角度传递给机械手等外部设备。机械手等
外部设备根据得到的位置信息和角度进行运 动，将产品抓起，以固定的姿态将产品放在 输送带上，节省人工，提高生产效率。
8
检测产品
使用视觉系统根据
产品的形状、大小 确定产的位置 使用外部传感器 确定产品的高度 以便调整相机和
产品之间的高度
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9
项目2简介
项目1类型：产品引导 项目1要求：使用视觉系统进行产品引导 项目1背景：由于产品在输送带上的前后位置不固定，所 以夹具夹住产品后，前后位置发生了改变， 送进熔炉的位置也会发生改变。使用视觉
6
定位方法
相机安装好，确定相机到产品的距离及视野 相机空间校正，将相机的像素单位进行单位转换到产
品的实际物理单位上。
使用一个标准的产品进行做模板，将模板保存 产品进行检测时，根据模板进行产品匹配，将找到的
产品的位置坐标输出给外部设备
外部设备根据得到的位置坐标进行移动夹取产品，将
在此处安装相机，
对夹具的标记点 进行拍照
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12
项目2产品的送达位置
机械手夹取产品后送到熔炉里，如下图：
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百度文库
项目2标记点的放置
在此处放置标记点， 以便相机容易辨别 产品的位置
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项目2的硬件配置
名称 相机 镜头 相机以太网电缆 相机I/O电缆 相机I/O模块
型号 In-Sight5100 12mm 5m 5m 1 1 1 1 1
数量
CIO-1400
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定位好一个产品，并将此产品的位置坐标输出给机械 手。
机械手根据得到的位置信息，调整夹取产品的位置，
下降夹取产品，夹取之后将产品放到输送带上。
当高度传感器感应到料框的产品高度下降后，再次将
高度信息输出给控制系统，重复以上过程。
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利于视觉系统的检测。每次视觉通过识别标记点的位 置，确定产品的偏移量。
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项目2相机安装
在产品进入熔炉时，需要视觉系统夹具夹产品的位置， 需要在夹具上安装视觉系统，如下图：
15
谢谢！
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© 2012 Cognex Corporation I Confidential 2
项目1方案设计
项目1采用COGNEX的智能相机，在产品的正上方对产
品进行拍照，相机取到图像后和产品模板进行匹配， 得到当前产品的位置坐标。
由于产品的高度随着取料的进行逐层降低，所以相机
距产品的高度也要随着降逐层低。
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项目1系统流程图
传送带
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项目1检测方法简述
当料框到达放料位置后，高度传感器感应到料框中产
品的高度，将高度信息输出给控制系统，使控制系统 调整相机对产品的工作距离。
控制系统调整好相机的高度后，触发相机进行工作，
产品放到输送带上。
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项目1的硬件配置
名称 相机 镜头 相机以太网电缆 相机I/O电缆 相机I/O模块
型号 In-Sight5100 12mm 5m 5m 1 1 1 1 1
数量
CIO-1400
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在产品侧面增加传感器，检测产品的层数，将层数信
息传送给外部设备，由外部设备控制相机的移动。
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项目1视觉示意图
产品
高度传感器感应 产品高度
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系统检测夹具中的产品位置，确定产品的
位置偏移量，纠正产品的输送位置。
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项目2方案设计
项目2采用COGNEX的智能相机，在夹具的正上方对夹
具上的标记点进行拍照，相机取到图像后和标记点模 板进行匹配，得到当前夹具位置的偏移，进而确定产 品的位置偏移量。
检测报告
程秀清
项目1简介
项目1类型：产品定位 项目1要求：使用视觉系统定位产品的位置 项目1背景：由于现场料框和产品的位置不固定，需要人 工定位夹取产品。此项目改进使用视觉系统 定位产品的摆放位置和角 度，将位置信息
和角度传递给机械手等外部设备。机械手等
外部设备根据得到的位置信息和角度进行运 动，将产品抓起，以固定的姿态将产品放在 输送带上，节省人工，提高生产效率。
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检测产品
使用视觉系统根据
产品的形状、大小 确定产的位置 使用外部传感器 确定产品的高度 以便调整相机和
产品之间的高度
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项目2简介
项目1类型：产品引导 项目1要求：使用视觉系统进行产品引导 项目1背景：由于产品在输送带上的前后位置不固定，所 以夹具夹住产品后，前后位置发生了改变， 送进熔炉的位置也会发生改变。使用视觉
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定位方法
相机安装好，确定相机到产品的距离及视野 相机空间校正，将相机的像素单位进行单位转换到产
品的实际物理单位上。
使用一个标准的产品进行做模板，将模板保存 产品进行检测时，根据模板进行产品匹配，将找到的
产品的位置坐标输出给外部设备
外部设备根据得到的位置坐标进行移动夹取产品，将
在此处安装相机，
对夹具的标记点 进行拍照
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项目2产品的送达位置
机械手夹取产品后送到熔炉里，如下图：
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百度文库
项目2标记点的放置
在此处放置标记点， 以便相机容易辨别 产品的位置
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项目2的硬件配置
名称 相机 镜头 相机以太网电缆 相机I/O电缆 相机I/O模块
型号 In-Sight5100 12mm 5m 5m 1 1 1 1 1
数量
CIO-1400
© 2012 Cognex Corporation I Confidential
定位好一个产品，并将此产品的位置坐标输出给机械 手。
机械手根据得到的位置信息，调整夹取产品的位置，
下降夹取产品，夹取之后将产品放到输送带上。
当高度传感器感应到料框的产品高度下降后，再次将
高度信息输出给控制系统，重复以上过程。
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