移动测量车的介绍

——车载移动测量系统解说词外观

车载移动测量系统是由一辆江淮车和数据采集设备构成。（现场展示）

硬件设备

现在展示在我们眼前的是四川测绘地理信息局第三测绘工程院于2012年引进前的车载移动测量系统，从外面观看车载移动测量系统，我们可以看到四大数据采集器。在江淮车顶的左前方为3个CCD相机、右前方为一个CCD相机、车顶正中段是Ladybug3全景相机、右后方为一个CCD相机、车顶后方为FARO forcus3D 激光扫描仪、车顶的左中后方为Trimble R7 GPS。这是移动测量车的外部采集器。

现在进入车载移动测量系统的内部，在副驾驶，我们看到的计算机1，该计算机为主控计算机，在进行数据采集时新建一个工程、设置数据采集的对应参数和控制三维激光扫描仪数据的采集。在车中部，我们可以看到一个机柜，这就是车载移动测量系统的核心部件。计算机1、计算机2，计算机3、惯性导航系统、CCD相机、全景相机、激光三维扫描仪、GPS的电源控制按钮都集成在此机柜上，此机柜安装在高强度防震机械平台上。现在离我们最近的是计算机3，在计算机3上控制着全景相机的数据采集。在机柜的中部我们可以看到两排按钮，每个按钮的上方标注这对应的设备。这些按钮为对应设备的总开关。在最上一排按钮的上方为一个小的液晶显示屏，该液晶显示屏，在数据采集过程中，显示着GPS

的状态、供电系统是否正常，采集数据是以什么方式进行（按距离触发或者按时间触发）。离我们最远的是计算机2，此计算机控制着CCD相机的数据采集。机柜的下面是总电源开关。

在车的后部，我们可以看到一个的铁皮箱子，这个铁皮箱子就是供电系统，当车子不发动，也要采集数据时，供电系统为数据采集设备供电。当车子运行时，车子的发电系统不断地向供电系统充电，使供电系统持续地为数据采集设备提供稳定的电压。在车子的后部我们还看到一个GPS，当采集数据时，该GPS为车载移动测量系统提供基站数据。用于解算车载移动测量系统的流动站数据（其原理为事后差分）。以上介绍的就是车载移动测量系统的硬件采集设备。

车载移动测量系统的参数

●GPS Trimble R7指标

1.72频道的L1 C/A码、L2C8、L1/L2全周载波、WAAS/EGNOS支持；

2.数据采样率频率：最高20HZ,一般采用1HZ；

3.能与区域CORS系统实现有效连接；

4.观测数据至少包括：L1/L2载波、L1、L2、L1CA、L2C、广播星历；

5.工作温度：-40°—+65°；

6.密封防水、防尘、达到IP67标准。

7.天线为具备抗多路径效应能力强的双频测量型天线。

●三维激光扫描仪

1.测距范围：120m；

2.扫描范围：水平360°，垂直与水平方向300°；

3.绝对测量精度：高于或等于±2mm（测量距离在25m处）；

4.数据采样率：97HZ；

5.作业温度：-10°—+40°；

6.防水防尘等级：IP67标准。

●全景相机

1.像素：1200万像素全景图像；

2.有效市场角：360°（水平方向）×145°（垂直水平方向）；

3.作业温度：-10°—+55°；

4.与GPS时间同步采集，同步精度0.03ms。

●CCD相机

1.相机类型：具备异步触发能力的工业CCD数字相机；

2.分辨率：200万像素；

3.作业温度：-10°—+60°；

4.与GPS时间同步采集，同步精度0.03ms。

●车轮编码系统

1.独立与车辆防爆制动系统，安装后，不会由此引起防爆制动；

2.数值输出，能快速精确获取车转速信息；

3.分辨率：2mm；

4.防水防尘等级：IP67标准。

●工控计算机

1.计箱：4U机箱；

2.CPU:Intel i7；

3.处理器主频：2.8GHZ；

4.内存：4GB DDR；

5.硬盘：500G；

6.端口：4个com端口，1个CTR-05端口，2个USB端口；

7.操作系统：正版Windows XP Pro；

8.显示器：14英寸液晶显示器。

●供电系统

1.瞬时输出功率：3000W；

2.持续功率：2000W；

3.输出电流：15A；

4.输出电压：12V；

5.作业时间：＞5个小时；

车载移动测量系统原理

车载移动测量系统通过GPS使激光扫描仪、IMU、CCD相机、全景相机和里程计统一为同一时间系统——GPS时间系统，使得系统每时刻数据协同一致。里程计、GPS和IMU采集的数据用来进行组合导航，获取系统每时刻的姿态和位置数据。激光扫描仪和相机用来获取目标地物的坐标和影像数据，结合姿态数据融合生成带有绝对坐标的彩色点云数据。

车载移动测量系统的精度

车载移动测量系统采集可量测影像和全景激光数据。根据我们采集的数据统计分析得到的精度为：

数据精度

●有GPS信号的情况：

点云与图像最优精度（后处理）

平面精度：≤10cm；

高程精度：≤15cm。

●无GPS信号的情况：

点云与图像最优精度（后处理）

平面精度：≤20cm；

高程精度：≤30cm。

车载定位精度

●绝对定位精度：

平面精度：≤2cm；

高程精度：≤5cm。

车载移动测量系统的主要应用

车载移动测量系统主要应用在数字城市、数字城管、数字公路、数字旅游、数字公安、地理国情监测、城市兴趣点的采集、实景导航、应急测绘保障、道路资产管理。