基于鱼眼镜头的全方位视觉参数标定与畸变矫正

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中图分类号：Ｔ２７Ｎ４文献标志码：Ａ文章编号：０９ —１７２１）５０１－８４３２３（０１０ —４７０
Ｏｍｎ — ｒｃｉｎｌｓｏａａｅｅｌｒｔｎａｄＲｅｔｃｔｏｉＤｉｅｔｏａｉｎＰｒｍｔｒＣａｉａｉｎｃｉａｉｎＶｉｂｏｉｆ
ｐｏｅｔａｈｎｅｉｒａｄｅｔｒｏａａｔｒａｅｃｌｒｔｄａｃｒｔｌｔｌｉｇｔｅｃｌｒｔｎｍｅｈｄｒｐｓｄｒｖｈｔｅｉｔｒｏｎｘｅｉｒｐｒｍｅｅｓｃｎｂａｉａｅｃｕａｅｙｕｉｚｎａｉａｉｔｏｓｐｏｏｅ．ｔｂｉｈｂｏ
第４４卷
第５期
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报 ห้องสมุดไป่ตู้
、０．ＮＯ．，１４４５
２１年５０１月
ＪｕｎｌｆｉｎｉｎｖｒｉｏｒａａｊｎＵｉｅｓｙｏＴｔ
Ｍａ０１ｖ２１
基于鱼眼镜头的全方位视觉参数标定与畸变矫正
冯为嘉，张宝峰，曹作良
（．１天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津３０７；００２
２ＴａｎＫｙＬｂｒｔｒｒｏｔｌｈｏｄｐｌａｉｎｏｌａｅｄｓｙＳｓｍｓＴａｎｉｒｉｆｅｈ．ｉｅａｏａｏｆｎｒｅｒａＡｐｉｔｓｎＣｍｐｉｔｄＩｕｔｙｔ，ｉｖｓｙｏＴｃ－ＮｉｙｏＣｏＴｙｎｃｏｉｃｎｒｅＮｉＵｎｅｔｎｌｇ，ｉｎｉ０３４ＣｉａｏｏｙＴａｊ３０８，ｈｎ）ｎ
ＢａｅｎＦｉｈ— ｅＬｅｓｓｄｏｓＥｙｎ
ＦＮＧＷｅｊＨＥｉ，ＺＡＮＧＢｏｆｎＡＯＺｏ１ｎ－ａｉａ．ｇ，Ｃｕ．ａｇｅｉ
（．ｔｔＫｅａｏａｏｙｏＰｅｉｏａｕｉｇｅｈｏｏｙａｄｎｔｍｅｔ，ｉｊｎｖｒｉ，ｉｊ００２Ｃｉ；１ＳａｙＬｂｒｔｒｆｒｃｓｎＭｅｓｒｃｎｌｇｎｓｕｎｓＴａｉＵｉｅｓｙＴａｉ３０７，ｈｎｅｉｎＴＩｒｎｎｔｎｎａ
２．天津理工大学天津市复杂工业系统控制理论及应用重点实验室，天津３０８）０３４
摘
要：针对利用鱼眼镜头构建的全方位视觉系统研究内外部参数标定及图像畸变矫正方法，建立成像系统模型，提
出成像系统中需要标定的内、外部参数；采用改进的线性标定法标定图像中心，究径向畸变系数及其他参数的标定方研法；在参数标定的基础上，分别利用等距投影和支持向量机训练方法，对图像中的像素点及整幅鱼眼图像进行畸变矫
正．实验证明，究的标定方法可准确地标定出觉系统的内外部参数；于等距投影的像素点矫正可应用于精确定研视基
位视觉系统的空间位置；于支持向量机训练方法的全图像畸变矫正可获得理想的鱼眼图像矫正效果，基所提出的参数标定和畸变矫正方法将有利于与鱼眼镜头在机器视觉领域的应用关键词：全方位视觉；鱼眼镜头；参数标定；畸变矫正；支持向量机