巡检机器人试验方案
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巡检机器人试验方案
2017年11月
随着油气田无人值守站点的逐渐推广,目前气田有280座 集气站已经实现了无人值守,油田400多座站点正在进行无人 值守站建设,预计2020年可实现1300余座小型站点无人值守。
无人值守站点在无人巡检期间，由巡线机器人代替人工 巡检，在发生紧急情况时及时发现问题并报警，提醒当班员 工做出响应就显得非常重要。
8.储液罐区 （1）已实现远程监控：总液位、水位、油位； （2）仍须人工巡检：泡排、电伴热、机械阀门、呼吸阀。
以上为标准集气站巡检内容，部分集气站还包括计量交接区、阴极保 护间等区域，部分巡检内容已实现远程监测，部分内容仍须人工巡检。
二、油田接转站人工巡检的主要工作
重点对现场管理、隐患管理、阀门开关状态、安全附件、 设备运行等内容进行巡查。巡查区域包括如下：值班室、仪表间、 配电间、进站区、加热炉区、缓冲罐区、计量区、事故罐区、泵 房、污油池等。
2、油田接转站巡检内容
巡检地点：加药间 巡检内容：加药泵压力（0.1-0.35MPA）、通风情况、液位（1-52cm）
2、油田接转站巡检内容
巡检地点：换热器 巡检内容：进出口压力（0.1-0.3MPA）、进出口温度（25-35℃）
换热器出口温度
换热器进口温度
换热器出口压力
wk.baidu.com
换热器出口压力
2、油田接转站巡检内容
巡检地点：缓冲罐 巡检内容：压力（0.1-0.2MPA）、温度（0-30℃）、液位（监控岗看 站控液位）、安全阀等
缓冲罐压力
缓冲罐头温度
一、气田集气站人工巡检的主要工作
重点对现场管理、隐患管理、阀门开关状态、安全附件、设备 运行等内容进行巡查。巡查区域包括如下：值班室、仪表间、配 电间、进站区、分离器区、压缩机区、外输区、自用气区、闪蒸 罐区、储液罐区、火炬区等。
1、气田集气站巡检流程
2、气田集气站巡检内容
目前已实现场站重点数据远程监测、重要阀门远程控制，但一些事 项仍须人工巡检，如检查机械阀门完好性、“跑、冒、滴、漏”等。各 巡检部位“检查录取”项的可通过已有或改装仪器仪表进行数据采集， “观察判断”项仍须人工进行巡检，具体如下：
汇报提纲
第一部分 智能机器人的发展现状 第二部分 人工巡检的主要工作量 第三部分 巡检机器人设想 第四部分 存在的主要问题 第四部分 下一步的计划
国家政策
“机器人革命”有望成为 “第三次工业革命”的一个 切入点和重要增长点，将影 响全球制造业格局
习总书记2014年两院院士大会上讲话
我国将成为全球最大的机器人市场。我们不仅要 把我国机器人水平提高上去，而且要尽可能多地占领 市场。
机器人的应用领域
研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁 重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危 险的环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业 和核工业领域得以应用。 随着机器人技术的不断发 展，工业领域的焊接、喷漆、搬运、装配、铸造、军 事、海洋探测、航天、电力、医疗、农业、林业甚至 到服务娱乐行业，也都开始使用机器人。
2、气田集气站巡检内容
6.外输区 （1）已实现远程监控：外输温度、外输流量、外输压力、自用气调压； （2）仍须人工判别：电伴热、机械阀门、有无“跑冒滴漏”。
7.闪蒸罐区 （1）已实现远程监控：外输温度、外输流量、外输压力、自用气调压； （2）仍须人工判别：电伴热、机械阀门、液位计、有无“跑冒滴漏”。
目前，我国已建机器人产业园30余家。
机器人分类
国际机器人联合会将机器人定义如下：机器人是一种半 自主或全自主工作的机器，它能完成有益于人类的工作。
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度 的机器人。 特种机器人是应用于特殊环境（如替代人到有辐射等危 险的环境中进行作业等）的机器人。 服务机器人可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭 服务机器人，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护 保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。
一汽集团汽车生产点焊线
点焊机器人
排爆机器人
消防机器人
智能巡检机器人是为了解决特种环境下的人工检查设备存在的 安全风险和提高工作的效率及精确性、实时性等问题而研发的一种 工业机器人。
电力行业无人值守站场应用的智能巡检机器人与油气田无人值 守站场机器人的应用具有可比拟性。
汇报提纲
第一部分 智能机器人的发展现状 第二部分 人工巡检的主要工作量 第三部分 巡检机器人设想 第四部分 存在的主要问题 第四部分 下一步的计划
1.仪表间、配电间 （1）已实现远程监控：电压监测、动力环境； （2）可实现远程监测：ups参数； （3）仍须人工判别：空调运行状况、稳压柜运行、配电柜运行状况。
2.发电机 （1）已实现远程监控：水温、油压、转速、燃气压力； （2）仍须人工判别：查看有无漏水、漏油，听设备运行声音（判断 运行状态）。
2、气田集气站巡检内容
3.进站总机关 （1）已实现远程监控：压力、电动阀状态； （2）仍须人工判别：机械阀门（开关状态、有无内外漏）、电伴热温 度（冬季）、有无“跑冒滴漏”观察判断：机械阀门（开关状态、有无内 外漏）、电伴热温度（冬季）、有无“跑冒滴漏” 4.分离器 （1）已实现远程监控：压力、温度、液位、运行压差、电动阀； （2）仍须人工判别：机械阀门（开关状态、有无内外漏）、电伴热温 度（冬季）、液位计运行状况、疏水阀运行状况、有无“跑冒滴漏”。 5. 压缩机 （1）已实现或可实现远程监控：高位水箱液位、曲轴箱油位、高位油 箱油位、注油器油位、进气压力、排气压力、动力缸温度油温、缸间温差、 压缩缸排温油温、防冻液温度、压缩机转速、自用气启动气压力、燃料气 压力； （2）仍须人工判别：检查机体有无异响、依据运转声音判断运行状态， 有无“跑冒滴漏”。
1、油田接转站巡检流程
2、油田接转站巡检内容
巡检地点：计量间 巡检内容：收球桶压力(0.1-0.35mpa)、总机关压力(0.1-0.3mpa )、 双容积分离器压力(0.1-0.3map)、接地线是否完好、齿轮泵进出口压 力(0.1-0.3map)
总机关压力
收球桶压力
齿轮泵出口压力
双容积分离器压力
2017年11月
随着油气田无人值守站点的逐渐推广,目前气田有280座 集气站已经实现了无人值守,油田400多座站点正在进行无人 值守站建设,预计2020年可实现1300余座小型站点无人值守。
无人值守站点在无人巡检期间，由巡线机器人代替人工 巡检，在发生紧急情况时及时发现问题并报警，提醒当班员 工做出响应就显得非常重要。
8.储液罐区 （1）已实现远程监控：总液位、水位、油位； （2）仍须人工巡检：泡排、电伴热、机械阀门、呼吸阀。
以上为标准集气站巡检内容，部分集气站还包括计量交接区、阴极保 护间等区域，部分巡检内容已实现远程监测，部分内容仍须人工巡检。
二、油田接转站人工巡检的主要工作
重点对现场管理、隐患管理、阀门开关状态、安全附件、 设备运行等内容进行巡查。巡查区域包括如下：值班室、仪表间、 配电间、进站区、加热炉区、缓冲罐区、计量区、事故罐区、泵 房、污油池等。
2、油田接转站巡检内容
巡检地点：加药间 巡检内容：加药泵压力（0.1-0.35MPA）、通风情况、液位（1-52cm）
2、油田接转站巡检内容
巡检地点：换热器 巡检内容：进出口压力（0.1-0.3MPA）、进出口温度（25-35℃）
换热器出口温度
换热器进口温度
换热器出口压力
wk.baidu.com
换热器出口压力
2、油田接转站巡检内容
巡检地点：缓冲罐 巡检内容：压力（0.1-0.2MPA）、温度（0-30℃）、液位（监控岗看 站控液位）、安全阀等
缓冲罐压力
缓冲罐头温度
一、气田集气站人工巡检的主要工作
重点对现场管理、隐患管理、阀门开关状态、安全附件、设备 运行等内容进行巡查。巡查区域包括如下：值班室、仪表间、配 电间、进站区、分离器区、压缩机区、外输区、自用气区、闪蒸 罐区、储液罐区、火炬区等。
1、气田集气站巡检流程
2、气田集气站巡检内容
目前已实现场站重点数据远程监测、重要阀门远程控制，但一些事 项仍须人工巡检，如检查机械阀门完好性、“跑、冒、滴、漏”等。各 巡检部位“检查录取”项的可通过已有或改装仪器仪表进行数据采集， “观察判断”项仍须人工进行巡检，具体如下：
汇报提纲
第一部分 智能机器人的发展现状 第二部分 人工巡检的主要工作量 第三部分 巡检机器人设想 第四部分 存在的主要问题 第四部分 下一步的计划
国家政策
“机器人革命”有望成为 “第三次工业革命”的一个 切入点和重要增长点，将影 响全球制造业格局
习总书记2014年两院院士大会上讲话
我国将成为全球最大的机器人市场。我们不仅要 把我国机器人水平提高上去，而且要尽可能多地占领 市场。
机器人的应用领域
研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁 重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危 险的环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业 和核工业领域得以应用。 随着机器人技术的不断发 展，工业领域的焊接、喷漆、搬运、装配、铸造、军 事、海洋探测、航天、电力、医疗、农业、林业甚至 到服务娱乐行业，也都开始使用机器人。
2、气田集气站巡检内容
6.外输区 （1）已实现远程监控：外输温度、外输流量、外输压力、自用气调压； （2）仍须人工判别：电伴热、机械阀门、有无“跑冒滴漏”。
7.闪蒸罐区 （1）已实现远程监控：外输温度、外输流量、外输压力、自用气调压； （2）仍须人工判别：电伴热、机械阀门、液位计、有无“跑冒滴漏”。
目前，我国已建机器人产业园30余家。
机器人分类
国际机器人联合会将机器人定义如下：机器人是一种半 自主或全自主工作的机器，它能完成有益于人类的工作。
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度 的机器人。 特种机器人是应用于特殊环境（如替代人到有辐射等危 险的环境中进行作业等）的机器人。 服务机器人可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭 服务机器人，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护 保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。
一汽集团汽车生产点焊线
点焊机器人
排爆机器人
消防机器人
智能巡检机器人是为了解决特种环境下的人工检查设备存在的 安全风险和提高工作的效率及精确性、实时性等问题而研发的一种 工业机器人。
电力行业无人值守站场应用的智能巡检机器人与油气田无人值 守站场机器人的应用具有可比拟性。
汇报提纲
第一部分 智能机器人的发展现状 第二部分 人工巡检的主要工作量 第三部分 巡检机器人设想 第四部分 存在的主要问题 第四部分 下一步的计划
1.仪表间、配电间 （1）已实现远程监控：电压监测、动力环境； （2）可实现远程监测：ups参数； （3）仍须人工判别：空调运行状况、稳压柜运行、配电柜运行状况。
2.发电机 （1）已实现远程监控：水温、油压、转速、燃气压力； （2）仍须人工判别：查看有无漏水、漏油，听设备运行声音（判断 运行状态）。
2、气田集气站巡检内容
3.进站总机关 （1）已实现远程监控：压力、电动阀状态； （2）仍须人工判别：机械阀门（开关状态、有无内外漏）、电伴热温 度（冬季）、有无“跑冒滴漏”观察判断：机械阀门（开关状态、有无内 外漏）、电伴热温度（冬季）、有无“跑冒滴漏” 4.分离器 （1）已实现远程监控：压力、温度、液位、运行压差、电动阀； （2）仍须人工判别：机械阀门（开关状态、有无内外漏）、电伴热温 度（冬季）、液位计运行状况、疏水阀运行状况、有无“跑冒滴漏”。 5. 压缩机 （1）已实现或可实现远程监控：高位水箱液位、曲轴箱油位、高位油 箱油位、注油器油位、进气压力、排气压力、动力缸温度油温、缸间温差、 压缩缸排温油温、防冻液温度、压缩机转速、自用气启动气压力、燃料气 压力； （2）仍须人工判别：检查机体有无异响、依据运转声音判断运行状态， 有无“跑冒滴漏”。
1、油田接转站巡检流程
2、油田接转站巡检内容
巡检地点：计量间 巡检内容：收球桶压力(0.1-0.35mpa)、总机关压力(0.1-0.3mpa )、 双容积分离器压力(0.1-0.3map)、接地线是否完好、齿轮泵进出口压 力(0.1-0.3map)
总机关压力
收球桶压力
齿轮泵出口压力
双容积分离器压力