第16章 气动回路的设计与应用实例
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
8
5）行程阀的输出信号称为原始信号。
图16-2 气缸、行程阀、信号的符号及程序动作、 相位、信号示意图
9
(2) 列出工作程序
根据以上的符号规定，可以用程序式来表示行程程序 气缸的动作顺序。如气缸的动作顺序为：A缸伸出——B 缸伸出——B缸退回——A缸退回，用程序式表示则为：
其中，q表示手动启动信号，a1、a0 、b0、b1分别为气 缸到位后由行程阀发出的原始信号。上述程序可以简化 为：[A1 B1 B0 A0]。
1. 逻辑代数的基本运算及简化规律 气缸后退
0
输出无气 气缸前进 输出有气
逻辑代数变量
1
表16-1是逻辑代数的几种基本运算，表16-2是逻辑代 数的基本运算规律。
2
3
4
2.逻辑函数及其简化 控制系统的输入与输出之间的逻辑关系称为逻辑函数。 逻辑函数的表写有两种方法：积和法、和积法。 (1)积和法 积和法是将真值表中s=1的变量组中的各变量先求积， 再求所有s=1的积式的和。在s=1的积和式中，变量为“1”， 则取该变量的本身；变量为“0”，则取该变量的非。 (2)和积法 和积法是将真值表中s=0变量组中的各变量先求和，再 求所有s=0和式的积。在s=0和积式中，变量为“1”，则取 该变量的本身；变量为“0”，则取该变量的非。
12
例16-3校核程序[A1 B1 B0 A0] 解：列程序、信号、相位状态表，如表16-6所示。
从表16-6可见，2相位的B1动作和4相位的A0动作由 同一个信号组合a1 b0控制，信号组合有重复项，该程序为 非标准程序。
13
（2）程序的校正 程序校正应遵循以下原则： 1）记忆元件插入的位置应在信号组合两个重复点之间， 以消除重复的组合信号。 2）记忆元件插入的方案不是唯一的，应使插入的记忆 元件尽量少。 3）记忆元件应按“X1X0”、“X1Y1X0Y0”、 “X1Y1Z1X0Y0Z0”的顺序插入，以防止因插入记忆元件产生 新的重复信号组合。
20
2.气动逻辑原理图的画法 具体步骤如下： 1）把系统中每个执行元件的两种状态与主控阀相连后， 自上而下一个个画在图的右侧。 2）把发信器（如行程阀）大致对应其所控制的执行元件， 一个个画在图的左侧。 3）在图上要反映出执行信号的逻辑表达式与逻辑符号之 间的关系，并画出操作必须增加的阀（如启动阀）。 图16-5所示为程序[A1 B1 B0 A0 ]的气动控制系统逻辑原理图
（2） 计算压力损失
∑∆p = ∑∆pl + ∑∆p ≤ ∆p ζ
q =
π
d 2 v （16-1）
∑ ∆p——总的压力损失,
∑∆pl ——沿程压力损失之和
∑ ∆p ——局部压力损失之和 [ ∆p ] ——允许压力损失 ζ
28
29
7 选择空压机 选择空压机的依据是：空压机的供气压力和供气量 （1）计算空压机的供气量
26ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
4
选择控制元件 1）确定控制元件的类型 2）确定控制元件的通径 控制元件的通流能力原则上可参阅表16-9。
油雾器 5 气动辅件 消声器 分水滤气器
27
6 确定管道直径、计算压力损失 （1）确定管道直径： 根据下式计算管道内径：
4 式中 q——管道内压缩空气的流量 m3/s v——管道内压缩空气的流速 m/s。
22
图16-6所示为程序[A1 B1 B0 A0 ]的气动控制系统回路原理图
图16-6 气动控制系统回路原理图
23
16.3 气动系统的设计计算
气动系统的设计与计算是气动系统总体设计的一部分。 气动系统的设计步骤： 16.3.1 气动系统的设计步骤： 1.明确工作要求 设计前一定要弄清楚主机对气动控制系统的要求，包括 以下几个方面： 1）运动和操作力的要求：主机的动作顺序、动作时间、 运动速度及其可调范围、运动的平稳性、定位精度、操作 力及联锁和自动化程度等。 2）工作环境条件：温度、防尘、防爆、防腐蚀要求及 工作场地的空间等情况必须调查清楚。 3）系统和机、电、液控制相配合的情况，及对气动系 统的要求。
图16-5
21
16.2.4
绘制气动控制系统回路原理图
气动控制系统回路原理图绘制时应注意以下几点： 1.要根据具体情况选用气阀、逻辑元件或射流元件来 实现。 2.回路原理图上行程阀等的供气及进出口连接位置， 应按回路初始静止位置的状态连接。 3.控制回路的连接一般用虚线表示，对较复杂的气控 系统为防止连线过乱，建议用细实线代替虚线。 4.“与”、“或”、“非”、“记忆”等逻辑关系的 连接，可按第十四章有关内容选用。 5.绘制回路原理图时，应在图上写明工作程序对操作 要求的说明。 6.气控回路绘制时，习惯将系统全部执行元件都水平 或垂直排列，执行元件下面画出相应的主控阀及控制阀， 行程阀直观地画在气缸的活塞杆伸出、缩回对应的位置上。
19
16.2.3 绘制气动控制系统逻辑原理 图
1.气动逻辑原理图的基本组成 1)逻辑控制回路主要是用“或”、“与”、“非”、 “记忆”等逻辑符号来表示。 2)行程发信装置主要是行程阀，也包括启动阀、复 位阀等。在各个控制信号上加上小方框表示各种原始信号 而画在小方框上方的符号表示阀的操纵方式. 3)执行元件（如气缸）的操纵由主控阀的输出表示。 主控阀常采用双气控阀，可以用逻辑元件中的记忆符号表 示
10
2. 行程程序的相位与状态 （1）相位与状态 程序式[A1B1 B0 A0]中有四个动作，这四个动作将整个 程序分为四段，每一段称为一个相位。 状态是指行程程序在气缸不同动作时行程阀输出信号 的组合。 （2）程序、信号、状态表
11
3. 程序的校核及校正 （1） 程序的校核 判断行程程序是否标准，只需判断其程序、信号、相 位状态表中的信号组合是否有重复项，有重复项则是非标 准程序，无重复项则是标准程序。 例16-2 校核程序[A1 B1 C1 A0 C0 B0] 解：列程序、信号、相位状态表，如表16-5所示。
36
图16-7 鼓风炉加料装置气动机构示意图
37
（2）设计气控回路
第16章 气动控制回路的设计及应用实例 16章
非时序逻辑系统 气动回路 一般气动回路 时序逻辑系统 试凑法 气动回路的 设计方法 逻辑法 图解法 分组供气法
逻辑运算法 信号—动作线图法 卡诺图法
1
16.1
。
气动非时序逻辑系统设计
卡诺图法 逻辑代数法
气动非时序逻辑系统的设计
16.1.1 逻辑代数法设计
5
6
16.2
16.2.1 概述
气动时序逻辑系统设计
气动时序逻辑系统是实现自动化广泛采用的一种控制 方法，常见的行程程序控制就属于时序逻辑系统问题。其 控制框图如图16-1所示。
7
1. 符号规定 为了准确表达和描述气动程序动作、信号及它们之间 的关系，必须用规定的符号和数字表示。 (1) 符号规定 1）用大写字母A、B、C、D表示气缸，用下标“1”、 “0”表示气缸活塞杆的-两种不同的状态. 2）A气缸的主控阀也用A表示。 3）主控阀两侧的气控信号称为执行信号。用A1*、 A0*表示，如A1*表示控制缸A伸出时的执行信号，A0*表 示控制缸A收回时的执行信号。 4）用带下标的小写字母a1、a0、b1、b0等分别表示与 动作A1、A0、B1、B0等相对应的行程阀及其输出信号。
非标准程序 气动行程程序 有障碍标准程序 标准程序 无障碍标准程序 扩大卡诺图法 气动行程程序的设计方法 信号—动作线图法
下图所示为信号—动作线图法设计步骤。
图16-3
16
16.2.2
信号— 信号—动作线图设计法
1 绘制X—D线图 （1）画X—D线图方格图
图16-4 X-D线图
17
（2）画动作线（D线） 动作线是指按程序动作从起点到终点的横线。动作线 的起点用“Ο”表示，动作线的终点是在该动作的结束处， 用“×”表示。 （3）画信号线（X线） 信号线是指按程序顺序其信号从起点到终点的横线。 信号线的起点是在该信号所控制动作的开始处开始，用 “Ο”表示，信号线的终点是在产生该控制信号的动作的 对立动作开始处结束，用“×”表示。 2.确定障碍信号 （1）利用X—D线图确定障碍信号。 （2）区间号的方法。直观法快速判断Ⅰ型障碍法 这是一种不用画X-D线图，直接从给定程序就可快速 判别障碍信
34
图16-14所示为钻孔机的气动控制回路，其工作过程如下：
图16-14 钻孔机的气动控制回路
35
16.3.2 气动系统的设计计算举例
例16-5设计某厂鼓风炉钟罩式加料装置气动系统。 解：（1）明确工作要求 1. 工作要求；加料机构如图16-7所示。ZA、ZB分别为 鼓风炉上、下两个料钟：顶料钟、底料钟。WA、WB分别为 顶、底料钟的配重，料钟平时处于关闭状态。A、B分别为 操纵顶、底料钟的气缸。该料钟具有手动与自动加料两种 方式。自动加料：加料时，吊车把物料运来，顶钟ZA开启、 卸料于两钟之间，然后延时发讯，使顶钟关闭；之后底钟 开启、卸料到炉内，再延时关闭底钟，循环结束。 2. 运动要求：料钟开、闭一次的时间t =6 s，缸行 程s=600mm，行程末端平缓些。 3. 动力要求：顶部料钟打开的推FA=5.10×103N；底 部料钟打开的作用力FB=2.4×104N。 4. 工作环境：环境温度30—40℃，灰尘较多。
q = ψK1K 2 ∑ qZ
i =1 n
q——空压机的供气量 K1-——漏损系数， K1 =1.15—1.5 K2——备用系数， K2 =1.2—1.6
ψ ——利用系数
n——用气设备台数
q Z ——一台设备在一个周期内的平均用气量
（2）计算空压机的供气压力
p s = p + ∑ ∆p
ps——空压机的供气压力，Pa p ——系统压力，Pa
18
3.Ⅰ型障碍信号的排除 脉冲信号法 排除Ⅰ型障碍信号的方法 逻辑回路法 顺序与法 机械法 4.确定执行信号 按照上述方法将主控信号排除障碍信号后填入X-D线图 “双控执行信号表达式”一栏，另外应考虑程序启动信号q 共同成为第一个动作的执行信号。 应该注意的是，标准程序可以直接做X—D线图，并用 “逻辑与”排除障碍；非标准程序则必须先进行程序的校 核与校正，插入记忆元件后，才可以做X—D线图，并用 “逻辑与”排除障碍
14
例16-4 校正程序[A1 B1 B0 A0 ] 解：程序、信号、相位状态表，如表16-6所示。可见， 该程序为非标准程序，校正后的新程序为[A1 B1 X1 B0 A0 X0 ]。校正后的程序、信号、相位状态表，如表16-7所示。
可见，校正后信号组合无重复项，该程序为标准程序。
15
4. 气动行程程序系统的分类及设计步骤、方法
图16-12a
32
16-12b ( 图16-12
16-12c X-D线图法设计气动回路图
33
16.4.2
钻孔机气动系统 图16-13a所示是一种气动钻削头的钻孔专用机， 其结构 包括：回转工作台、两套夹具、两个气动钻削头、两个液体阻 尼器。 图16-13b所示为钻孔机的动作循环表。
图16-13 钻孔机及其气动控制系统
24
2
设计气控回路 1）列出气动执行元件的工作程序。 2）对程序进行校核及校正，写出校正后的程序。 3）作X-D线图，写出执行信号的逻辑表达式。 4）画出系统的逻辑原理图。 5）画出系统的气动回路原理图。
25
3 选择设计执行元件 选择设计执行元件包括确定气缸或气马达的类型、安 装方式、具体的结构尺寸、行程、密封形式、耗气量等。 设计中要优先考虑选用标准规格的气缸 .
链接：16.3.2 气动系统的设计计算举例
30
16.4
16.4.1气动控制机械手 本例介绍的气 控机械手模拟人手 的部分动作，按预 先给定的程序、轨 迹和工艺要求实现 自动抓取、搬运， 完成工件的上料或 卸料。为了完成这 些动作，系统共有 四个气缸，可在三 个坐标内工作，其 结构示意图如图 16-11所示。
气压传动系统实例
图16-11 气控机械手结构示意图 1.齿条 2.齿轮
31
上面的程序可以简写为： 立柱下降—伸臂—夹紧工件—缩臂—立柱左回转—立柱上 升—放开工件—立柱右回转 即为：[C0 B1 A0 B0 D1 C1 A1 D0]。 1） 经校核该程序为标准程序 2） 作X—D线图，如图16-12a所示。 3） 绘逻辑原理图，如图16-12b所示。 4） 绘气动回路原理图，如图16-12c所示。
5）行程阀的输出信号称为原始信号。
图16-2 气缸、行程阀、信号的符号及程序动作、 相位、信号示意图
9
(2) 列出工作程序
根据以上的符号规定，可以用程序式来表示行程程序 气缸的动作顺序。如气缸的动作顺序为：A缸伸出——B 缸伸出——B缸退回——A缸退回，用程序式表示则为：
其中，q表示手动启动信号，a1、a0 、b0、b1分别为气 缸到位后由行程阀发出的原始信号。上述程序可以简化 为：[A1 B1 B0 A0]。
1. 逻辑代数的基本运算及简化规律 气缸后退
0
输出无气 气缸前进 输出有气
逻辑代数变量
1
表16-1是逻辑代数的几种基本运算，表16-2是逻辑代 数的基本运算规律。
2
3
4
2.逻辑函数及其简化 控制系统的输入与输出之间的逻辑关系称为逻辑函数。 逻辑函数的表写有两种方法：积和法、和积法。 (1)积和法 积和法是将真值表中s=1的变量组中的各变量先求积， 再求所有s=1的积式的和。在s=1的积和式中，变量为“1”， 则取该变量的本身；变量为“0”，则取该变量的非。 (2)和积法 和积法是将真值表中s=0变量组中的各变量先求和，再 求所有s=0和式的积。在s=0和积式中，变量为“1”，则取 该变量的本身；变量为“0”，则取该变量的非。
12
例16-3校核程序[A1 B1 B0 A0] 解：列程序、信号、相位状态表，如表16-6所示。
从表16-6可见，2相位的B1动作和4相位的A0动作由 同一个信号组合a1 b0控制，信号组合有重复项，该程序为 非标准程序。
13
（2）程序的校正 程序校正应遵循以下原则： 1）记忆元件插入的位置应在信号组合两个重复点之间， 以消除重复的组合信号。 2）记忆元件插入的方案不是唯一的，应使插入的记忆 元件尽量少。 3）记忆元件应按“X1X0”、“X1Y1X0Y0”、 “X1Y1Z1X0Y0Z0”的顺序插入，以防止因插入记忆元件产生 新的重复信号组合。
20
2.气动逻辑原理图的画法 具体步骤如下： 1）把系统中每个执行元件的两种状态与主控阀相连后， 自上而下一个个画在图的右侧。 2）把发信器（如行程阀）大致对应其所控制的执行元件， 一个个画在图的左侧。 3）在图上要反映出执行信号的逻辑表达式与逻辑符号之 间的关系，并画出操作必须增加的阀（如启动阀）。 图16-5所示为程序[A1 B1 B0 A0 ]的气动控制系统逻辑原理图
（2） 计算压力损失
∑∆p = ∑∆pl + ∑∆p ≤ ∆p ζ
q =
π
d 2 v （16-1）
∑ ∆p——总的压力损失,
∑∆pl ——沿程压力损失之和
∑ ∆p ——局部压力损失之和 [ ∆p ] ——允许压力损失 ζ
28
29
7 选择空压机 选择空压机的依据是：空压机的供气压力和供气量 （1）计算空压机的供气量
26ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
4
选择控制元件 1）确定控制元件的类型 2）确定控制元件的通径 控制元件的通流能力原则上可参阅表16-9。
油雾器 5 气动辅件 消声器 分水滤气器
27
6 确定管道直径、计算压力损失 （1）确定管道直径： 根据下式计算管道内径：
4 式中 q——管道内压缩空气的流量 m3/s v——管道内压缩空气的流速 m/s。
22
图16-6所示为程序[A1 B1 B0 A0 ]的气动控制系统回路原理图
图16-6 气动控制系统回路原理图
23
16.3 气动系统的设计计算
气动系统的设计与计算是气动系统总体设计的一部分。 气动系统的设计步骤： 16.3.1 气动系统的设计步骤： 1.明确工作要求 设计前一定要弄清楚主机对气动控制系统的要求，包括 以下几个方面： 1）运动和操作力的要求：主机的动作顺序、动作时间、 运动速度及其可调范围、运动的平稳性、定位精度、操作 力及联锁和自动化程度等。 2）工作环境条件：温度、防尘、防爆、防腐蚀要求及 工作场地的空间等情况必须调查清楚。 3）系统和机、电、液控制相配合的情况，及对气动系 统的要求。
图16-5
21
16.2.4
绘制气动控制系统回路原理图
气动控制系统回路原理图绘制时应注意以下几点： 1.要根据具体情况选用气阀、逻辑元件或射流元件来 实现。 2.回路原理图上行程阀等的供气及进出口连接位置， 应按回路初始静止位置的状态连接。 3.控制回路的连接一般用虚线表示，对较复杂的气控 系统为防止连线过乱，建议用细实线代替虚线。 4.“与”、“或”、“非”、“记忆”等逻辑关系的 连接，可按第十四章有关内容选用。 5.绘制回路原理图时，应在图上写明工作程序对操作 要求的说明。 6.气控回路绘制时，习惯将系统全部执行元件都水平 或垂直排列，执行元件下面画出相应的主控阀及控制阀， 行程阀直观地画在气缸的活塞杆伸出、缩回对应的位置上。
19
16.2.3 绘制气动控制系统逻辑原理 图
1.气动逻辑原理图的基本组成 1)逻辑控制回路主要是用“或”、“与”、“非”、 “记忆”等逻辑符号来表示。 2)行程发信装置主要是行程阀，也包括启动阀、复 位阀等。在各个控制信号上加上小方框表示各种原始信号 而画在小方框上方的符号表示阀的操纵方式. 3)执行元件（如气缸）的操纵由主控阀的输出表示。 主控阀常采用双气控阀，可以用逻辑元件中的记忆符号表 示
10
2. 行程程序的相位与状态 （1）相位与状态 程序式[A1B1 B0 A0]中有四个动作，这四个动作将整个 程序分为四段，每一段称为一个相位。 状态是指行程程序在气缸不同动作时行程阀输出信号 的组合。 （2）程序、信号、状态表
11
3. 程序的校核及校正 （1） 程序的校核 判断行程程序是否标准，只需判断其程序、信号、相 位状态表中的信号组合是否有重复项，有重复项则是非标 准程序，无重复项则是标准程序。 例16-2 校核程序[A1 B1 C1 A0 C0 B0] 解：列程序、信号、相位状态表，如表16-5所示。
36
图16-7 鼓风炉加料装置气动机构示意图
37
（2）设计气控回路
第16章 气动控制回路的设计及应用实例 16章
非时序逻辑系统 气动回路 一般气动回路 时序逻辑系统 试凑法 气动回路的 设计方法 逻辑法 图解法 分组供气法
逻辑运算法 信号—动作线图法 卡诺图法
1
16.1
。
气动非时序逻辑系统设计
卡诺图法 逻辑代数法
气动非时序逻辑系统的设计
16.1.1 逻辑代数法设计
5
6
16.2
16.2.1 概述
气动时序逻辑系统设计
气动时序逻辑系统是实现自动化广泛采用的一种控制 方法，常见的行程程序控制就属于时序逻辑系统问题。其 控制框图如图16-1所示。
7
1. 符号规定 为了准确表达和描述气动程序动作、信号及它们之间 的关系，必须用规定的符号和数字表示。 (1) 符号规定 1）用大写字母A、B、C、D表示气缸，用下标“1”、 “0”表示气缸活塞杆的-两种不同的状态. 2）A气缸的主控阀也用A表示。 3）主控阀两侧的气控信号称为执行信号。用A1*、 A0*表示，如A1*表示控制缸A伸出时的执行信号，A0*表 示控制缸A收回时的执行信号。 4）用带下标的小写字母a1、a0、b1、b0等分别表示与 动作A1、A0、B1、B0等相对应的行程阀及其输出信号。
非标准程序 气动行程程序 有障碍标准程序 标准程序 无障碍标准程序 扩大卡诺图法 气动行程程序的设计方法 信号—动作线图法
下图所示为信号—动作线图法设计步骤。
图16-3
16
16.2.2
信号— 信号—动作线图设计法
1 绘制X—D线图 （1）画X—D线图方格图
图16-4 X-D线图
17
（2）画动作线（D线） 动作线是指按程序动作从起点到终点的横线。动作线 的起点用“Ο”表示，动作线的终点是在该动作的结束处， 用“×”表示。 （3）画信号线（X线） 信号线是指按程序顺序其信号从起点到终点的横线。 信号线的起点是在该信号所控制动作的开始处开始，用 “Ο”表示，信号线的终点是在产生该控制信号的动作的 对立动作开始处结束，用“×”表示。 2.确定障碍信号 （1）利用X—D线图确定障碍信号。 （2）区间号的方法。直观法快速判断Ⅰ型障碍法 这是一种不用画X-D线图，直接从给定程序就可快速 判别障碍信
34
图16-14所示为钻孔机的气动控制回路，其工作过程如下：
图16-14 钻孔机的气动控制回路
35
16.3.2 气动系统的设计计算举例
例16-5设计某厂鼓风炉钟罩式加料装置气动系统。 解：（1）明确工作要求 1. 工作要求；加料机构如图16-7所示。ZA、ZB分别为 鼓风炉上、下两个料钟：顶料钟、底料钟。WA、WB分别为 顶、底料钟的配重，料钟平时处于关闭状态。A、B分别为 操纵顶、底料钟的气缸。该料钟具有手动与自动加料两种 方式。自动加料：加料时，吊车把物料运来，顶钟ZA开启、 卸料于两钟之间，然后延时发讯，使顶钟关闭；之后底钟 开启、卸料到炉内，再延时关闭底钟，循环结束。 2. 运动要求：料钟开、闭一次的时间t =6 s，缸行 程s=600mm，行程末端平缓些。 3. 动力要求：顶部料钟打开的推FA=5.10×103N；底 部料钟打开的作用力FB=2.4×104N。 4. 工作环境：环境温度30—40℃，灰尘较多。
q = ψK1K 2 ∑ qZ
i =1 n
q——空压机的供气量 K1-——漏损系数， K1 =1.15—1.5 K2——备用系数， K2 =1.2—1.6
ψ ——利用系数
n——用气设备台数
q Z ——一台设备在一个周期内的平均用气量
（2）计算空压机的供气压力
p s = p + ∑ ∆p
ps——空压机的供气压力，Pa p ——系统压力，Pa
18
3.Ⅰ型障碍信号的排除 脉冲信号法 排除Ⅰ型障碍信号的方法 逻辑回路法 顺序与法 机械法 4.确定执行信号 按照上述方法将主控信号排除障碍信号后填入X-D线图 “双控执行信号表达式”一栏，另外应考虑程序启动信号q 共同成为第一个动作的执行信号。 应该注意的是，标准程序可以直接做X—D线图，并用 “逻辑与”排除障碍；非标准程序则必须先进行程序的校 核与校正，插入记忆元件后，才可以做X—D线图，并用 “逻辑与”排除障碍
14
例16-4 校正程序[A1 B1 B0 A0 ] 解：程序、信号、相位状态表，如表16-6所示。可见， 该程序为非标准程序，校正后的新程序为[A1 B1 X1 B0 A0 X0 ]。校正后的程序、信号、相位状态表，如表16-7所示。
可见，校正后信号组合无重复项，该程序为标准程序。
15
4. 气动行程程序系统的分类及设计步骤、方法
图16-12a
32
16-12b ( 图16-12
16-12c X-D线图法设计气动回路图
33
16.4.2
钻孔机气动系统 图16-13a所示是一种气动钻削头的钻孔专用机， 其结构 包括：回转工作台、两套夹具、两个气动钻削头、两个液体阻 尼器。 图16-13b所示为钻孔机的动作循环表。
图16-13 钻孔机及其气动控制系统
24
2
设计气控回路 1）列出气动执行元件的工作程序。 2）对程序进行校核及校正，写出校正后的程序。 3）作X-D线图，写出执行信号的逻辑表达式。 4）画出系统的逻辑原理图。 5）画出系统的气动回路原理图。
25
3 选择设计执行元件 选择设计执行元件包括确定气缸或气马达的类型、安 装方式、具体的结构尺寸、行程、密封形式、耗气量等。 设计中要优先考虑选用标准规格的气缸 .
链接：16.3.2 气动系统的设计计算举例
30
16.4
16.4.1气动控制机械手 本例介绍的气 控机械手模拟人手 的部分动作，按预 先给定的程序、轨 迹和工艺要求实现 自动抓取、搬运， 完成工件的上料或 卸料。为了完成这 些动作，系统共有 四个气缸，可在三 个坐标内工作，其 结构示意图如图 16-11所示。
气压传动系统实例
图16-11 气控机械手结构示意图 1.齿条 2.齿轮
31
上面的程序可以简写为： 立柱下降—伸臂—夹紧工件—缩臂—立柱左回转—立柱上 升—放开工件—立柱右回转 即为：[C0 B1 A0 B0 D1 C1 A1 D0]。 1） 经校核该程序为标准程序 2） 作X—D线图，如图16-12a所示。 3） 绘逻辑原理图，如图16-12b所示。 4） 绘气动回路原理图，如图16-12c所示。