自动驾驶开放道路准入测试方案V0

自动驾驶开放道路准入测试方案（V1.0）

中国汽车工程研究院股份有限公司

2018年4月26日

目录

前言 (3)

1范围 (4)

2规范性引用文件 (4)

3测试项目 (4)

4测试方法 (5)

前言

经重庆市自动驾驶道路测试管理联席工作小组认定，中国汽车工程研究院股份有限公司作为重庆市自动驾驶道路测试管理单位，组织符合条件的测试主体开展自动驾驶开放道路准入测试的考核和管理。

中国汽车工程研究院股份有限公司自动驾驶开放道路准入测试方案经重庆市自动驾驶道路测试专家委员会评审，重庆市自动驾驶道路测试管理联席工作小组审议备案，现予公告。

自动驾驶开放道路准入测试方案（V1.0）

1范围

本文件规定了中国汽车工程研究院股份有限公司自动驾驶车辆开放道路准入的测试项目和测试方法，测试结果作为自动驾驶车辆能否进行公共道路测试的依据。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

《重庆市推进基于宽带移动互联网的智能汽车与智慧交通应用示范项目实施方案（2016―2019年）》

《重庆市自动驾驶道路测试管理实施细则（试行）》

《重庆市自动驾驶测试道路认定管理办法（试行）》

3测试项目

重庆市各类型自动驾驶测试区对应准入测试项目如下。

表1 自动驾驶开放道路准入测试项目

4测试方法

4.1总体要求

自动驾驶车辆（含测试驾驶员）须在封闭测试场地相关工作人员现场监督下，按测试方法及监督人员指令进行测试。除“一键退出”外，各项测试须测验五次且均达到通过标准。

4.2测试记录工具

测试记录工具包含但不限于具有摄像、车辆状态信息记录、数据存储和传输等功能的设备，以及评估人员记录的信息文件。测试时需要记录自动驾驶车辆进行每一项测试的操作过程，测试记录工具的安装位置包含但不限于：

(1)搭载在自动驾驶测试车辆上的；

(2)安装在封闭测试场地路侧的；

(3)跟随自动驾驶测试车辆的。

以上工具记录自动驾驶能力测试的过程和内容，作为测试结果验证与复查的依据。

4.3测试基本环境

场景布置的一般要求为：

(1)自然环境：晴天，白天，能见度500米以上，干燥路面；

(2)交通流：通过模拟或真实的机动车、行人、护栏等设备制造

交通流；

(3)道路：按照评估内容专项要求，选择封闭试验场地内对应的

能力评估场地，合理动态布置。

如需在雨天、雾天场景或夜间进行上路测试的，须布置对应的雨天、雾天场景与夜间自然环境进行测试；如需在特殊施工路段、隧道测试的，须布置对应的场景环境进行测试。

自动驾驶车辆需在虚拟仿真环境下测试大量交通流下的行驶能力。

若测试车辆利用网联能力实现自动驾驶功能，需在场地内布置安装具备网联通讯能力的车辆、行人和道路基础设施等。

4.4专项测试方法

4.4.1一键退出

4.4.1.1测试方法

测试车辆在自动驾驶模式下，以不低于20km/h的车速正常行驶，测试人员通过机械式开关触发一键退出功能。

4.4.1.2通过标准

测试车辆能够在测试人员触发一键退出功能后1秒内，由自动驾驶模式转换为人工驾驶模式。

4.4.2自动紧急制动

4.4.2.1测试方法

工况1：前车制动

测试车辆与前方车辆相距不超过30m，以不低于30km/h的车速跟车行驶3s后，前方车辆以-4~-6m/s2的加速度刹停。

≧

测试车辆

图1 自动紧急制动工况示意图

工况2：行人横穿

测试车辆以不低于30km/h的车速沿测试车道行驶，模拟行人在与测试车辆相距15~20m（商用车辆可相距20~30m）时，以3~5km/h 的速度横穿马路。

4.4.2.2通过标准

测试驾驶员不得踩踏制动踏板或转动方向盘，测试车辆与前方车辆以及行人最小距离不得低于0.5米。

4.4.3动态驾驶任务接管

4.4.3.1测试方法

测试车辆在自动驾驶模式下，以不低于20km/h的车速沿非最右侧车道行驶，测试人员以任一方式使测试车辆自动驾驶功能失效。

4.4.3.2通过标准

测试车辆能够在无人工干预情况下安全停靠在最右侧车道，并自动打开危险报警指示灯，停稳后，车辆右侧车轮外缘距离道路边线内侧不得超过50cm。

4.4.4障碍物识别及响应

4.4.4.1测试方法

测试车辆在自动驾驶模式下，以不低于30km/h的车速沿本车道

驶向前方道路中央静置的锥形交通标（高度不低于50cm）或其它同等大小物体。

4.4.4.2通过标准

测试车辆能够以制动或转向等方式避免与障碍物发生碰撞。

4.4.5坡道停走

4.4.

5.1测试方法

工况1：坡道起步

测试车辆在自动驾驶模式下，在坡度不低于8%，长度不低于20米的坡道上，沿上坡方向由静止加速至15km/h。

工况2：坡道停止

测试车辆在自动驾驶模式下，在工况1的坡道上，沿下坡方向由15km/h减停。

4.4.

5.2通过标准

测试车辆能够在坡道上正确完成起步和停止动作，且全过程不得出现溜车现象。

4.4.6车道内行驶

4.4.6.1测试方法

4.4.6.1.1 城市道路场景

工况1：无前车引导

测试车辆在自动驾驶模式下，设定最高行驶车速不低于30km/h，自静止起，通过一段总长不低于300m的测试路段。该路段应包含半径不高于250m的弯道，两侧车道线为白色实线或虚线，并在路段终点前100~200m内设置一20km/h的限速标志。