过程控制第1章绪论
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0
t
过程控制系统与仪表 第1章
1.3.2.1稳态与动态 1、稳态—把被控变量不随时间变化的平衡状态 称为系统的稳态（静态）。 当自动控制系统的输入和输出均恒定不变时，系 统就处于一种相对稳定的平衡状态 ，系统的各个环 节也都处于稳定状态，但生产还在进行，物料和能量 仍然有进有出，只是平稳进行没有改变就是了。
3）复合控制系统 前馈与反馈相结合，优势互补。如：
控制器2
+
给定值
变送器2
干扰f
e
－
控制器1
+ +
执行器
被控对象
被控变量
实测值
变送器1
前馈-反馈复合控制系统原理框图
过程控制系统与仪表 第1章
1.3.2过程控制系统的性能指标 当被控对象受到干扰、被控变量发生变化时，控 制系统抵制干扰、纠正被控变量的过程，反映了控制 系统的优劣。为此，要有评价控制系统的性能指标。 控制系统的性能指标是根据工艺对控制的要求来 制定的，概括为稳定性、准确性和快速性。
静态
动态
静态
t
过程控制系统与仪表 第1章
1.3.2.2控制系统的过渡过程 控制系统的输入变化后，系统从原来的平衡状 态，经过动态过程到达新的平衡状态的动态历程称
为系统的过渡过程。
干扰f + 给定值
e
－
控制器
执行器
被控对象
被控量
实测值
传感器
系统的过渡响应受内部和外部两种因素的影响。
过程控制系统与仪表 第1章
过程控制系统与仪表 第1章
过程控制系统与仪表 第1章
1.2.2过程控制策略与算法发展
伴随着自动化仪表的发展，过程控制策略与算 法也经历了由简单到复杂的发展历程。 以经典控制理论为基础的PID （Proportional Integral Derivative）控制算法，由单回路控制发 展了串级控制、比值控制、前馈控制、均匀控制、 Smith预估控制及选择性控制等控制策略。 随着现代控制理论和人工智能技术的发展，解 耦控制、推理控制、预测控制、模糊控制、自适应 控制等控制策略与算法，也日趋完善。
第9章 计算机控制系统
第10章 过程控制系统应用实例
过程控制系统与仪表 第1章
主要参考书
施仁， 《自动化仪表与过程控制》 电子工业出版社 ，2003 侯志林， 《过程控制与自动化仪表》 机械工业出版社 ，2002 历玉鸣， 《化工仪表与自动化》 化学工业出版社 ，2003 刘元杨， 《自动检测和过程控制》 冶金工业出版社 ，2003 金以慧，《过程控制》 清华大学出版社 ，1998
但DDC系统的故障危险高度集中，一旦计算机
出现故障，就会造成所有控制回路瘫痪，使生产过
程风险加大。因此， DDC系统并未得到广泛应用。
过程控制系统与仪表 第1章
80年代初，随着计算机性能提高、体积缩小， 出现了内装CPU的数字控制仪表。基于 “集中管 理，分散控制” 的理念，在数字控制仪表和计算
机与网络技术基础上，开发了集中、分散相结合的
过程控制系统与仪表 第1章
五机架冷连轧机计算机控制系统（17台计算机 组成的分级控制系统）
要求： 1、轧制速度1800m/min， 2、板厚精度5μm
功能：
1、过程监督控制 2、操作监督控制 3、设备监督控制
过程控制系统与仪表 第1章
第 1章
绪论
过程控制（Process control）是指连续生产过 程的自动控制。石油、化工、水利、电力、冶金、 轻工、纺织、制药、建材、核能、环境工程等许多 领域的自动控制系统，都属于过程控制系统。
集散型控制系统（ DCS， Distributed Control System） 。 DCS系统实行分层结构，将控制故障风险分 散、管理功能集中。得到广泛应用。
过程控制系统与仪表 第1章
过程控制系统与仪表 第1章
随着CPU进入检测仪表和执行器，自动化仪 表彻底实现了数字化、智能化。 控制系统也出现了由智能仪表构成的现场总 线控制系统（FCS，Fieldbus Control System)。 FCS 系统把控制功能彻底下放到现场，依靠 现场智能仪表便可实现生产过程的检测、控制。 而用开放的、标准化的通信网络 ——现场总 线，将分散在现场的控制系统的通信连接起来， 实现信息集中管理。
过程控制系统与仪表 第1章
1. 按设定值的形式分类 1）定值控制系统—— 设定值恒定不变。 2）随动控制系统——设定值随时可能变化。 3）程序控制系统——设定值按预定的时间程序变化。
干扰f +
e
－
给定值
控制器
执行器
被控对象
被控变量
实测值
变送器
过程控制系统与仪表 第1章
2. 按系统的结构特点分类
1）反馈控制系统（闭环控制系统） 将被控变量输入到控制器，形成闭环，具有被 控变量负反馈的控制系统。如：
用通用名称表示为：
干扰f +
e
－
给定值
控制器
执行器
被控对象
被控变量
实测值
变送器
过程控制系统原理方框图
过程控制系统的主要任务是：对生产过程中的 重要参数（温度、压力、流量、物位、成分、湿度 等）进行控制，使其保持恒定或按一定规律变化。
过程控制系统与仪表 第1章
1.1 过程控制的特点
过程控制系统具有以下特点：
1．控制对象复杂、控制要求多样
2．控制方案丰富
3．控制对象大多属于慢过程 4．大多数工艺要求定值控制 5．大多使用标准化的检测、控制仪表及装置
过程控制系统与仪表 第1章
Biblioteka Baidu1.2 过程控制的发展概况 过程控制的发展历程，就是过程控制装置（自 动化仪表）与系统的发展历程。 1.2.1过程控制装置与系统的发展过程
过程控制系统与仪表 第1章
工厂冷库（采用计算机控制的万吨级冷库）
冻结系统、低温冷藏、高温冷藏
（要求）： 1、实现能量匹配的自动调节 2、对各制冷系统实现闭环控制 3、对现场参数实现巡回检测、报警监视 （功能）： 1、模拟量巡回监测
2、限值报警监视
3、温度闭环调节 4、自动启停和能量匹配 5、事故处理
过程控制系统与仪表 第1章
现代自动控制技术的主要特点：
1、功能综合化，控制与管理一体化已成为趋势， 其应用领域和规模越来越大。
2、技术密集化、系统集成化，是控制技术、通 讯技术、计算机技术相结合的产物。 3、系统的智能化程度日益提高，控制精度越来 越高，控制手段日益丰富。
国内外著名仪表生产企业：西安仪表厂、四川 仪表公司、上海仪表公司、Foxboro 、 Siemens 、 Yokogawa 、 Rosemount 、 Honeywell 等公司。
干扰f + 给定值
e
－
控制器
执行器
被控对象
被控变量
实测值
变送器
反馈控制系统是过程控制最基本的结构形式。
过程控制系统与仪表 第1章
2）前馈控制系统（开环控制系统）
控制系统没有被控变量负反馈，不将被控变量 引入到控制器输入端。如：
干扰f 测量值
控制器
执行器
被控对象
被控量
开环控制系统原理框图
过程控制系统与仪表 第1章
过程控制系统与仪表 第1章
1.3 过程控制系统分类及其性能指标 1.3.1过程控制系统的分类 过程控制系统有多种分类方法。按所控制的参 数来分，有温度控制系统、压力控制系统、流量控 制系统等；按控制系统所处理的信号方式来分，有 模拟控制系统与数字控制系统；按照控制器类型来 分，有常规仪表控制系统与计算机控制系统等。 但在讨论控制原理时，常用的分类方法是按设 定值的形式或系统的结构特点分类。
过程控制系统与仪表 第1章
工业炉控制的典型情况。（要求） 1、为了保证燃料在炉膛内正常燃烧，必须保持 燃料和空气的比值恒定。它可以防止空气太多 时，过剩空气带走大量热量；也可防止当空气 太少时，由于燃料燃烧不完全而产生许多一氧 化碳或碳黑。 2、为了保持所需的炉温，将测得的炉温送入计 算机计算，进而控制燃料和空气阀门的开度。 3、为了保持炉膛压力恒定，避免在压力过低时 从炉墙的缝隙处吸入大量过剩空气，或在压力 过高时大量燃料通过缝隙逸出炉外，必须采用 压力控制回路。测得的炉膛压力送入计算机， 进而控制烟道出口挡板的开度。 4、为了提高炉子的热效率，还须对炉子排出的 废气进行分析，一般是用氧化锆传感器测量烟 气中的微量氧，通过计算而得出其热效率，并 用以指导燃烧控制。
过程控制系统与仪表 第1章
图2为室温自动控制系统，自动化仪表代替了人。
恒温室
3 TC
回 风
1
送风
过程控制系统的 定义： 为实现对某个工 艺参数的自动控制， 由相互联系、制约的 一些仪表、装置及工 艺对象、设备构成的 一个整体。
4 M
2 TT 热水 回水
图2 室温自动控制系统示意图 1—热水加热器；3—控制器； 2—传感变送器；4—执行器
静态特性—静态时系统各环节的输入输出关系。
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静态
动态
静态
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过程控制系统与仪表 第1章
2、动态 —把被控变量随时间变化的不平衡状态 称为系统的动态。
即控制系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状 态的过渡过程。当干扰破坏了系统的平衡时，被控变 量就会发生变化，而控制器、控制阀等自动化装置就 要产生控制作用来使系统恢复平衡。 动态特性—在动态过程中系统各环节的输入输出 变化关系。 y
连续生产过程的特征是：生产过程中的各种流 体，在连续（或间歇）的流动过程中进行着物理化 学反应、物质能量的转换或传递。 例如室内温度的控制。
过程控制系统与仪表 第1章
图1为人工控制室温。假设在冬季，室内加温
是通过热水加热器，将送风加热后源源不断送往恒 温室。为保证恒温室温符合要求，操作人员要随时 观察温度计的指示值，并随时判断和决定如何操作 阀门来保证恒温要求，然后进行操作。 在此人的作 用可分为三步： 眼看 脑想 手动
过程控制系统与仪表 第1章
这是一个原料混合和加热 的控制系统，该装置的任务 是：（要求） (1)装入原料A，使液面达到 (2)装入原料B，使液面进一 步升到百分之七十五； (3)开始搅拌并加热到95℃， 在此恒定温度上维持20min； (4)停止搅拌和加热，开动排 料泵抽出混合液，一直到液 位低于贮槽的5％为止。 上述过程由计算机自动控制， 按照一定的顺序重复进行， 完成原料混合和加热控制。
过程控制系统与仪表 第1章
在讨论控制系统工作原理时，为清楚地表示自 动控制系统各组成部分的作用及相互关系，一般用 原理框图来表示控制系统。
如图2的室温控制系统是由温度变送器、控制
器、电动调节阀和加热器及房间组成。
干扰f + 给定值
e
－
控制器
调节阀
加热器 及房间
被控变量
实测值
变送器
过程控制系统与仪表 第1章
恒温室 温度计
送风
阀门
回风
图1 室温人工控制示意图
过程控制系统与仪表 第1章
眼看——用传感器或变送器将温度信号转换为 控制器可接受的信号。 脑想——控制器将输入的实测温度信号和要求 值进行比较（相减求偏差) ,并按偏差值计算出控制 量。 手动——人工阀门换成控制阀，按控制信号自 动改变开度。 人工控制受制于人的经验和注意力，控制不精 确。而自动控制按设定好的方案进行计算控制， 可以做到精确的、恰当的控制。
要可以组合成各种控制系统。 数通过统一的模拟信号，送往控制室。操作人员
可以在控制室监控生产流程各处的状况。 适用于生产规模较大的多回路控制系统。
过程控制系统与仪表 第1章
3．集散控制阶段（20世纪70年代中期至今）
计算机的出现，大大简化了控制功能的实现。 最初，人们设想用一台计算机取代所有回路的控制 仪表，实现直接数字控制（ DDC ， Direct Digital Control ） 。
过程控制系统与仪表 第1章
自动化仪表与过程控制
王再英 刘淮霞 陈毅静 编著
过程控制系统与仪表 第1章
干扰f + 给定值
e
－
控制器
执行器
被控对象
被控变量
实测值
变送器
过程控制系统与仪表 第1章
目录:
第1章 绪论 第2章 检测仪表 第3章 控制仪表
第4章 执行器及安全栅
第5章 被控过程的数学模型 第6章 简单控制系统的设计与参数整定 第7章 复杂控制系统 第8章 先进过程控制技术
过程控制系统与仪表 第1章
1、内部因素：系统特性 系统的特性是由系统中各环节的特性和系统的 结构所决定的。 2、外部因素：输入信号 在系统特性一定的情况下，被控变量随时间的 变化规律取决于系统的输入信号。 生产中，出现的干扰信号是随机的。但在分析 和设计控制系统时，为了充分体现系统的特性和分 析方便，常选择一些特定的输入信号，其中常用的 是阶跃信号和正弦信号。
1．局部自动化阶段
（20世纪 50～60年代）
自动化仪表安装在现场生产设 适用于小规模、局部过程控制。
备上，只具备简单的测控功能。
过程控制系统与仪表 第1章
2．集中控制阶段（20世纪60～70年代） 特点： 自动化仪表划分成各种标准功能单元，按需 控制仪表集中在控制室，生产现场各处的参
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过程控制系统与仪表 第1章
1.3.2.1稳态与动态 1、稳态—把被控变量不随时间变化的平衡状态 称为系统的稳态（静态）。 当自动控制系统的输入和输出均恒定不变时，系 统就处于一种相对稳定的平衡状态 ，系统的各个环 节也都处于稳定状态，但生产还在进行，物料和能量 仍然有进有出，只是平稳进行没有改变就是了。
3）复合控制系统 前馈与反馈相结合，优势互补。如：
控制器2
+
给定值
变送器2
干扰f
e
－
控制器1
+ +
执行器
被控对象
被控变量
实测值
变送器1
前馈-反馈复合控制系统原理框图
过程控制系统与仪表 第1章
1.3.2过程控制系统的性能指标 当被控对象受到干扰、被控变量发生变化时，控 制系统抵制干扰、纠正被控变量的过程，反映了控制 系统的优劣。为此，要有评价控制系统的性能指标。 控制系统的性能指标是根据工艺对控制的要求来 制定的，概括为稳定性、准确性和快速性。
静态
动态
静态
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过程控制系统与仪表 第1章
1.3.2.2控制系统的过渡过程 控制系统的输入变化后，系统从原来的平衡状 态，经过动态过程到达新的平衡状态的动态历程称
为系统的过渡过程。
干扰f + 给定值
e
－
控制器
执行器
被控对象
被控量
实测值
传感器
系统的过渡响应受内部和外部两种因素的影响。
过程控制系统与仪表 第1章
过程控制系统与仪表 第1章
过程控制系统与仪表 第1章
1.2.2过程控制策略与算法发展
伴随着自动化仪表的发展，过程控制策略与算 法也经历了由简单到复杂的发展历程。 以经典控制理论为基础的PID （Proportional Integral Derivative）控制算法，由单回路控制发 展了串级控制、比值控制、前馈控制、均匀控制、 Smith预估控制及选择性控制等控制策略。 随着现代控制理论和人工智能技术的发展，解 耦控制、推理控制、预测控制、模糊控制、自适应 控制等控制策略与算法，也日趋完善。
第9章 计算机控制系统
第10章 过程控制系统应用实例
过程控制系统与仪表 第1章
主要参考书
施仁， 《自动化仪表与过程控制》 电子工业出版社 ，2003 侯志林， 《过程控制与自动化仪表》 机械工业出版社 ，2002 历玉鸣， 《化工仪表与自动化》 化学工业出版社 ，2003 刘元杨， 《自动检测和过程控制》 冶金工业出版社 ，2003 金以慧，《过程控制》 清华大学出版社 ，1998
但DDC系统的故障危险高度集中，一旦计算机
出现故障，就会造成所有控制回路瘫痪，使生产过
程风险加大。因此， DDC系统并未得到广泛应用。
过程控制系统与仪表 第1章
80年代初，随着计算机性能提高、体积缩小， 出现了内装CPU的数字控制仪表。基于 “集中管 理，分散控制” 的理念，在数字控制仪表和计算
机与网络技术基础上，开发了集中、分散相结合的
过程控制系统与仪表 第1章
五机架冷连轧机计算机控制系统（17台计算机 组成的分级控制系统）
要求： 1、轧制速度1800m/min， 2、板厚精度5μm
功能：
1、过程监督控制 2、操作监督控制 3、设备监督控制
过程控制系统与仪表 第1章
第 1章
绪论
过程控制（Process control）是指连续生产过 程的自动控制。石油、化工、水利、电力、冶金、 轻工、纺织、制药、建材、核能、环境工程等许多 领域的自动控制系统，都属于过程控制系统。
集散型控制系统（ DCS， Distributed Control System） 。 DCS系统实行分层结构，将控制故障风险分 散、管理功能集中。得到广泛应用。
过程控制系统与仪表 第1章
过程控制系统与仪表 第1章
随着CPU进入检测仪表和执行器，自动化仪 表彻底实现了数字化、智能化。 控制系统也出现了由智能仪表构成的现场总 线控制系统（FCS，Fieldbus Control System)。 FCS 系统把控制功能彻底下放到现场，依靠 现场智能仪表便可实现生产过程的检测、控制。 而用开放的、标准化的通信网络 ——现场总 线，将分散在现场的控制系统的通信连接起来， 实现信息集中管理。
过程控制系统与仪表 第1章
1. 按设定值的形式分类 1）定值控制系统—— 设定值恒定不变。 2）随动控制系统——设定值随时可能变化。 3）程序控制系统——设定值按预定的时间程序变化。
干扰f +
e
－
给定值
控制器
执行器
被控对象
被控变量
实测值
变送器
过程控制系统与仪表 第1章
2. 按系统的结构特点分类
1）反馈控制系统（闭环控制系统） 将被控变量输入到控制器，形成闭环，具有被 控变量负反馈的控制系统。如：
用通用名称表示为：
干扰f +
e
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给定值
控制器
执行器
被控对象
被控变量
实测值
变送器
过程控制系统原理方框图
过程控制系统的主要任务是：对生产过程中的 重要参数（温度、压力、流量、物位、成分、湿度 等）进行控制，使其保持恒定或按一定规律变化。
过程控制系统与仪表 第1章
1.1 过程控制的特点
过程控制系统具有以下特点：
1．控制对象复杂、控制要求多样
2．控制方案丰富
3．控制对象大多属于慢过程 4．大多数工艺要求定值控制 5．大多使用标准化的检测、控制仪表及装置
过程控制系统与仪表 第1章
Biblioteka Baidu1.2 过程控制的发展概况 过程控制的发展历程，就是过程控制装置（自 动化仪表）与系统的发展历程。 1.2.1过程控制装置与系统的发展过程
过程控制系统与仪表 第1章
工厂冷库（采用计算机控制的万吨级冷库）
冻结系统、低温冷藏、高温冷藏
（要求）： 1、实现能量匹配的自动调节 2、对各制冷系统实现闭环控制 3、对现场参数实现巡回检测、报警监视 （功能）： 1、模拟量巡回监测
2、限值报警监视
3、温度闭环调节 4、自动启停和能量匹配 5、事故处理
过程控制系统与仪表 第1章
现代自动控制技术的主要特点：
1、功能综合化，控制与管理一体化已成为趋势， 其应用领域和规模越来越大。
2、技术密集化、系统集成化，是控制技术、通 讯技术、计算机技术相结合的产物。 3、系统的智能化程度日益提高，控制精度越来 越高，控制手段日益丰富。
国内外著名仪表生产企业：西安仪表厂、四川 仪表公司、上海仪表公司、Foxboro 、 Siemens 、 Yokogawa 、 Rosemount 、 Honeywell 等公司。
干扰f + 给定值
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控制器
执行器
被控对象
被控变量
实测值
变送器
反馈控制系统是过程控制最基本的结构形式。
过程控制系统与仪表 第1章
2）前馈控制系统（开环控制系统）
控制系统没有被控变量负反馈，不将被控变量 引入到控制器输入端。如：
干扰f 测量值
控制器
执行器
被控对象
被控量
开环控制系统原理框图
过程控制系统与仪表 第1章
过程控制系统与仪表 第1章
1.3 过程控制系统分类及其性能指标 1.3.1过程控制系统的分类 过程控制系统有多种分类方法。按所控制的参 数来分，有温度控制系统、压力控制系统、流量控 制系统等；按控制系统所处理的信号方式来分，有 模拟控制系统与数字控制系统；按照控制器类型来 分，有常规仪表控制系统与计算机控制系统等。 但在讨论控制原理时，常用的分类方法是按设 定值的形式或系统的结构特点分类。
过程控制系统与仪表 第1章
工业炉控制的典型情况。（要求） 1、为了保证燃料在炉膛内正常燃烧，必须保持 燃料和空气的比值恒定。它可以防止空气太多 时，过剩空气带走大量热量；也可防止当空气 太少时，由于燃料燃烧不完全而产生许多一氧 化碳或碳黑。 2、为了保持所需的炉温，将测得的炉温送入计 算机计算，进而控制燃料和空气阀门的开度。 3、为了保持炉膛压力恒定，避免在压力过低时 从炉墙的缝隙处吸入大量过剩空气，或在压力 过高时大量燃料通过缝隙逸出炉外，必须采用 压力控制回路。测得的炉膛压力送入计算机， 进而控制烟道出口挡板的开度。 4、为了提高炉子的热效率，还须对炉子排出的 废气进行分析，一般是用氧化锆传感器测量烟 气中的微量氧，通过计算而得出其热效率，并 用以指导燃烧控制。
过程控制系统与仪表 第1章
图2为室温自动控制系统，自动化仪表代替了人。
恒温室
3 TC
回 风
1
送风
过程控制系统的 定义： 为实现对某个工 艺参数的自动控制， 由相互联系、制约的 一些仪表、装置及工 艺对象、设备构成的 一个整体。
4 M
2 TT 热水 回水
图2 室温自动控制系统示意图 1—热水加热器；3—控制器； 2—传感变送器；4—执行器
静态特性—静态时系统各环节的输入输出关系。
y
静态
动态
静态
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过程控制系统与仪表 第1章
2、动态 —把被控变量随时间变化的不平衡状态 称为系统的动态。
即控制系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状 态的过渡过程。当干扰破坏了系统的平衡时，被控变 量就会发生变化，而控制器、控制阀等自动化装置就 要产生控制作用来使系统恢复平衡。 动态特性—在动态过程中系统各环节的输入输出 变化关系。 y
连续生产过程的特征是：生产过程中的各种流 体，在连续（或间歇）的流动过程中进行着物理化 学反应、物质能量的转换或传递。 例如室内温度的控制。
过程控制系统与仪表 第1章
图1为人工控制室温。假设在冬季，室内加温
是通过热水加热器，将送风加热后源源不断送往恒 温室。为保证恒温室温符合要求，操作人员要随时 观察温度计的指示值，并随时判断和决定如何操作 阀门来保证恒温要求，然后进行操作。 在此人的作 用可分为三步： 眼看 脑想 手动
过程控制系统与仪表 第1章
这是一个原料混合和加热 的控制系统，该装置的任务 是：（要求） (1)装入原料A，使液面达到 (2)装入原料B，使液面进一 步升到百分之七十五； (3)开始搅拌并加热到95℃， 在此恒定温度上维持20min； (4)停止搅拌和加热，开动排 料泵抽出混合液，一直到液 位低于贮槽的5％为止。 上述过程由计算机自动控制， 按照一定的顺序重复进行， 完成原料混合和加热控制。
过程控制系统与仪表 第1章
在讨论控制系统工作原理时，为清楚地表示自 动控制系统各组成部分的作用及相互关系，一般用 原理框图来表示控制系统。
如图2的室温控制系统是由温度变送器、控制
器、电动调节阀和加热器及房间组成。
干扰f + 给定值
e
－
控制器
调节阀
加热器 及房间
被控变量
实测值
变送器
过程控制系统与仪表 第1章
恒温室 温度计
送风
阀门
回风
图1 室温人工控制示意图
过程控制系统与仪表 第1章
眼看——用传感器或变送器将温度信号转换为 控制器可接受的信号。 脑想——控制器将输入的实测温度信号和要求 值进行比较（相减求偏差) ,并按偏差值计算出控制 量。 手动——人工阀门换成控制阀，按控制信号自 动改变开度。 人工控制受制于人的经验和注意力，控制不精 确。而自动控制按设定好的方案进行计算控制， 可以做到精确的、恰当的控制。
要可以组合成各种控制系统。 数通过统一的模拟信号，送往控制室。操作人员
可以在控制室监控生产流程各处的状况。 适用于生产规模较大的多回路控制系统。
过程控制系统与仪表 第1章
3．集散控制阶段（20世纪70年代中期至今）
计算机的出现，大大简化了控制功能的实现。 最初，人们设想用一台计算机取代所有回路的控制 仪表，实现直接数字控制（ DDC ， Direct Digital Control ） 。
过程控制系统与仪表 第1章
自动化仪表与过程控制
王再英 刘淮霞 陈毅静 编著
过程控制系统与仪表 第1章
干扰f + 给定值
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控制器
执行器
被控对象
被控变量
实测值
变送器
过程控制系统与仪表 第1章
目录:
第1章 绪论 第2章 检测仪表 第3章 控制仪表
第4章 执行器及安全栅
第5章 被控过程的数学模型 第6章 简单控制系统的设计与参数整定 第7章 复杂控制系统 第8章 先进过程控制技术
过程控制系统与仪表 第1章
1、内部因素：系统特性 系统的特性是由系统中各环节的特性和系统的 结构所决定的。 2、外部因素：输入信号 在系统特性一定的情况下，被控变量随时间的 变化规律取决于系统的输入信号。 生产中，出现的干扰信号是随机的。但在分析 和设计控制系统时，为了充分体现系统的特性和分 析方便，常选择一些特定的输入信号，其中常用的 是阶跃信号和正弦信号。
1．局部自动化阶段
（20世纪 50～60年代）
自动化仪表安装在现场生产设 适用于小规模、局部过程控制。
备上，只具备简单的测控功能。
过程控制系统与仪表 第1章
2．集中控制阶段（20世纪60～70年代） 特点： 自动化仪表划分成各种标准功能单元，按需 控制仪表集中在控制室，生产现场各处的参