导航电子地图基本结构和新技术应用
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河北· 保定· 城南区（行政区划），大街（道路），新华（名称），12号（门牌）
分词技术在POI采集中的的应用
1）POI数据自动聚类
对分词后的名称进行统计分析，寻找新发现的POI类别，并把 相应的POI条目自动聚合到这个新类。例如，通过扫描数据库 中的1200多万条POI，程序自动找相互重叠的词，经过统计分 析，结果发现了一个事先未规定的类别“必胜客”。将这些包 含“必胜客”的POI自动组织为一个新的类别“必胜客”。这 是一种智能挖掘方法。
道路形态属性：
IC：
JCT：
连接高速和其它等级道路的路
同等级高速之间连接的道路
上下线分离： 物理上有隔离带或地面画有双黄线标志的
SA：
PA： 环岛：
服务区
停车区
空间层（5层路网拓扑层）：
1：城市之间的连接道路，包括穿过城市的道路。这种道路是全封闭的。
2：值为1的道路之间的连接道路，车辆能够以较短的时间通过或到达城市。
背景数据
注记数据 索引（POI）数据 此外，为了数据组织的便利性和数据内容的扩展性，不同的 图商和产品还要附加一些新的数据内容，例如行政区划和要 素名称词典等。 以上四类基本数据和扩展数据分别组织到分簇交换文件中。 这些文件通常采用GIS通用格式文件，如 SHAP、MID/MIF 等互换性较强的文件。以某厂家的产品为例：
描述路口位置的车道信息文件 Ln <>
Link1 是进入线，Link2、Link3、Link4为退出线。Link1 车道信息见下图，车道号码 L1，L2，L3，L4 分别为第一车道、第二车道、第三车道和第四车道（第四车道为附加车 道）。 车道的通行方向以时钟顺时针方向所对应的数字表示：
背景数据
分词技术在地址索引和POI分类中的 应用
分词技术
自动分词就是将用自然语言书写的文章、句段经电子计算机 处理后，以词为单位给以输出，为后续加工处理提供先决条 件。此技术对于信息分析、情报检索、机器翻译、数据库管 理和人工智能等IT应用方面有着关键性的作用。 自动分词的实现，对于拉丁语系来说并不困难，其语言文字 的形成结构中，词与词之间本身就有着明显的间隔符（如： 空格、标点符号等），但对于中文来说，就是一个至今仍未 能得以很好解决的技术难题，中文词与词之间没有着明显的 间隔符，甚至连标点符号都没有的古文更是为难了。当今， 国内外IT界的一些仁人志士们还在为此技术不懈努力着。
在IC路分叉处设立 的引导标牌指针 在IC路分叉处开始 的引导路径
在这个交叉口上给出离 开高速路的引导信息 （语音和路标图）
JCT路段（高速路之间的连接路）上的引导文件 Dr <>
在JCT路分叉处设 立的引导标牌指针
在JCT路分叉处开 始的引导路径
在这个交叉口上给出沿出口道路 方向的方面地点引导信息（语音 和路标图）
道路等级属性：
• 高速道路 • 城市高速 • 国道，省道，县道 • 市镇村道：城市内部主要交通干道、连接乡镇之间或乡镇与村的道路 • 其它道路：包括有门或门卫的道路，道路狭窄或路况很差的道路，其他
无法通车的道路
• 九级辅路：非机动车辆通行的辅路我们定义为九级辅路 • 航线：供车辆渡过河流、湖泊、海峡等水域的路线 • 人行道路
我国导航电子地图的数据结构和生产工艺也由此深受日本的 影响。这种影响一直延续到今天。
我国导航电子地图企业的基本情况
国内有11家具备导航电子地图生产资质的单位。其中8家企业 生产全国导航电子地图产品。地图的生产工艺、数据模型、 地图产品技术规范基本一致。产品质量相差较大。
序号 资质单位 地图品质 规模
POI索引文件 P <>
POI分类 POI属性 POI位置 POI属性 POI父子关系 POI与邻近道 路关系
指的是一块区域本身不属于某个行政区划，但 人们认为其属于某个行政区划，为了在人们认 为的行政区划中能够检索到该 POI，就在这 里加入这个行政区划的名称。如河北廊坊的某 个滑雪场，其名称为北京**滑雪场，人们都 认为该滑雪场属于北京，但其实这个滑雪场属 于河北不属于北京，为了人们在北京的行政区 划中能够检索到该 POI，就在这个字段中加 入北京的行政区划号，这样在河北和北京两个 行政区划中都可以检索到该 POI。
每天4:30 到7:30道路顺方向行驶 : [(h4m30)(h7m30)]
2008 年的8 月 8 号到2009 年的4 月30 号，其中每天的7:00 到22:00 : [(y2008M8d8)(y2009M4d30)]*[(h7)(h22)]
道路引导关系：
IC路段（高速路与普通路的连接路）上的引导文件 CR <>
背景簇文件
由6个文件组成，分别表示：
背景点、线、面的空间、属性和拓扑关系
背景中的线与面的关系 属于同一实体的面组合 区县级行政区划面
背景点： BN<> 组合面： BP<> 区县级面： D<>
背景线： BL<>
背景面： BP<>
线面关系： BPL<>
注记簇文件
由1个文件组成： 自然和地物的名称
3：高等级道路的连接路，能够提供较大的机动性，但不如值为2的道路提供 的机动性高。 4：能够容纳较多车辆、并且能够以适中的速度运行。是高等级道路之间的 连接道路。 5：在车辆数和速度上都小于其他等级的道路，并且包含了人行道。与高等 级的道路形成最细的路网，主要用于短距离引导。
节点文件 R<>
节点类型
路口类型
路口关联 的路段组
种别代码值：
道路名称属性：
路段-名称文件 R_Lname <> 名称文件 R_Name <>
路段对应的 路名指针 路名性质 路名 路名解析
路口禁行/限行属性：
路口限行关系文件 C <>
AB 顺行
CD 顺行
路口交通禁 行关系
描绘限行路线图的文件 Cond <>
禁止调头
单条/批量运营情 报采集
PDA情报采集
作业员任务领取
地址编码：根据地址匹配坐标
内容整合：逐条POI信息的属性整合
内容审核：用电话询问方式核实数据
内容排重：排查重复的内容
任务提交
任务提交
• 我国主流导航电子地图基本结构 • 多源数据采集技术 • 分词技术在地址索引和POI分类中 的应用 • 动态交通信息数据结构 • 3D导航技术 • 行人导航技术
根据影像资料采集出来的道路数据：
根据影像资料制作的背景数据：
根据影像资料制作的导航电子地图产品在导航仪中的应用：
多渠道POI数据采集处理技术
从单一渠道的外业“扫马路”发展到影像资料、电信运营商、 商务网站、电话外呼等多种渠道的采集方式。
从多源数据输入，到内业融合处理的深度POI生产平台：
内容采集 来自运营商的数据 多源数据统一规范 来自外业队的数据 内容整合 内容审核 作业员任务领取
卫星导航技术与导航地图基础 知识
我国主流导航电子地图 基本结构和新技术应用
• 我国主流导航电子地图基本结构
• 多源数据采集技术 • 分词技术在地址索引和POI分类中的应用 • 动态交通信息数据结构 • 3D导航技术 • 行人导航技术
我国主流导航电子地图基本结构
我国导航电子地图的产生和发展条件
高精度外业采集车
利用航测技术开发的导航电子地图外业采集系统把传统GPS 道路采集技术的数据精度从20米左右提高到厘米级。
作业中：
录入道路属性：
利用航测技术，从现场的视频数据和GPS+DR定位数据综合分析道路两侧边崖线的坐标值： 左图像 右图像
根据两侧匹配点（像平面）计算 出来的道路线（摄影基线）
点文件 BN <>
点状背景种类
线状背景种类
面状背景种类
线文件 BL <>
面文件 BN <>
注记数据
注记文件 T <>
路名、地名、水系、 绿地等注记类型
不同缩放尺度下的可 显性
显示级别：
索引数据
一般提供4种基本的索引数据：
POI索引 邮编索引 地点索引 道路交叉口索引
POI索引：
国际上，导航电子地图产生于90年代初。由于那个时代无论 在我国还是在欧美和日本，卫星导航技术和汽车导航市场都 处于初级阶段。导航电子地图技术和产品还处于萌芽状态。 日本当时在推动发展导航电子地图技术、产品和标准化方面 处于世界领先地位。这与日本大力发展汽车导航技术和市场 密不可分。 我国真正进入规模化导航电子地图的研发、生产和商业化始 于2003年左右。这与当时丰田公司将车载导航技术和产品引 入中国汽车市场有着直接的关系。
…
• 我国主流导航电子地图基本结构 • 多源数据采集技术 • 分词技术在地址索引和POI分类中的应用 • 动态交通信息数据结构 • 3D导航技术 • 行人导航技术
多源数据采集技术
从单一外业向多源数据的转变
我国早期导航电子地图的生产采用比较单一的外业数据采集 方式。汽车轮采道路，自行车轮采POI是主要的技术手段。这 种作业方式效率低，质量差，成本高。随着技术进步，现在 已经发展到多种数据源的综合采集作业方式。例如高精度外 业采集车，高分辨率影像资料分析技术，多渠道点信息综合 技术等。这些来源多样化的外业数据和新技术的运用，大大 丰富了外业采集手段，提高了外业数据质量。
显示文字： T<>
索引簇文件
由4个文件组成。分别表示：
地址索引： A<>
交叉点索引： 邮编数据： Z<> Ac<>
POI的空间、属性、父子关系和引导线关系
位置点的邮编和行政区划编码
位置点的地理信息（行政、居民点、人口）
POI数据： P<>
道路数据
道路路段文件 R<>
道路等级
通行方向
空间层 交通禁行 限速 车道数
全国范围，品质较好
全国范围，品质一般 全国范围，品质一般
中等Fra Baidu bibliotek模
中等规模 中等规模
8
9 10 11
北京科菱航睿空间信息技术有限公司
国家基础地理信息中心 浙江省第一测绘院 武汉立得空间信息技术发展有限公司
全国范围，品质一般
工程项目 工程项目 工程项目
小规模
数据内容和文件组织
国内导航电子地图的数据内容分为四类基本数据： 道路数据
邮编索引：
邮编索引文件 Z <>
地点索引：
地点索引文件 A <>
交叉口索引：
道路交叉口索引文件 Ac <> 由要素名称字典提 供道路名称
交叉点序号10666
勤 民 路 东方大街 南 山 路
要素名称词典文件 Fname <> :
要素名称ID 10666 10666 10666 名称类型 12 13 13 名称 东风大街 勤民路 南山路
5077.997 5844.743 12.812 3.038m
5081.034 5844.683 12.738
采集作业系统：
匹配点
计算出来的矢量地图：
计算出地物坐标、路宽、道路中心线
产品：
高分辨率影像资料分析
利用影像资料把传统GPS道路采集技术的数据精度从20米左 右提高到10米以内。
从影像资料与GPS采集道路轨迹的对比中观察传统作业的数据误差：
提供可用于绘制真 实路线或示意路线 引导牌的道路线空 间数据和转角数据
描绘限行路线图的文件 CNL <>
限行时间段的文件 CR <>
为路段文件、路口 限行文件和限行路 线图文件提供限行 时间信息。
每星期三到星期五的7:30 到12:00 和 14:00 到20:00 : [(h7m30)(h12)]*(t4t5t6) , [(h14)(h20)]*(t4t5t6)
道路簇文件
由13个文件组成，分别表示道路的： 空间与核心属性 拓扑关系
道路名属性： R_LName<> R_Name<> 高度层： Z_Level<>
道路名属性
通行限制 引导信息 高度层
空间与核心属性： R<>
拓扑关系： N<>
通行限制： C<> Cond<> CNL<> CR<>
引导信息： IC<> Dr<> Ln<> R_LZone<>
导航电子地图的POI名称和地址的自动分词
对POI名称和地址进行自动分词，为POI的自动分类和自动聚类 提供支持。 例如： 北京协和医院 北京（行政区划），医院（医疗类），协和（特定称呼）
易图通科技（北京）有限公司
北京（行政区划），公司（企业类），易图通（特定称呼） 河北保定城南区新华大街12号
1
2 3 4
北京四维图新导航信息技术有限公司
易图通科技（北京）有限公司 高德软件有限公司 北京长地万方科技有限公司
全国范围，品质好
全国范围，品质好 全国范围，品质好 全国范围，品质较好
规模化生产
规模化生产 规模化生产 规模化生产
5
6 7
深圳市凯立德计算机系统技术有限公司
北京城际高科信息技术有限公司 北京灵图软件技术有限公司
分词技术在POI采集中的的应用
1）POI数据自动聚类
对分词后的名称进行统计分析，寻找新发现的POI类别，并把 相应的POI条目自动聚合到这个新类。例如，通过扫描数据库 中的1200多万条POI，程序自动找相互重叠的词，经过统计分 析，结果发现了一个事先未规定的类别“必胜客”。将这些包 含“必胜客”的POI自动组织为一个新的类别“必胜客”。这 是一种智能挖掘方法。
道路形态属性：
IC：
JCT：
连接高速和其它等级道路的路
同等级高速之间连接的道路
上下线分离： 物理上有隔离带或地面画有双黄线标志的
SA：
PA： 环岛：
服务区
停车区
空间层（5层路网拓扑层）：
1：城市之间的连接道路，包括穿过城市的道路。这种道路是全封闭的。
2：值为1的道路之间的连接道路，车辆能够以较短的时间通过或到达城市。
背景数据
注记数据 索引（POI）数据 此外，为了数据组织的便利性和数据内容的扩展性，不同的 图商和产品还要附加一些新的数据内容，例如行政区划和要 素名称词典等。 以上四类基本数据和扩展数据分别组织到分簇交换文件中。 这些文件通常采用GIS通用格式文件，如 SHAP、MID/MIF 等互换性较强的文件。以某厂家的产品为例：
描述路口位置的车道信息文件 Ln <>
Link1 是进入线，Link2、Link3、Link4为退出线。Link1 车道信息见下图，车道号码 L1，L2，L3，L4 分别为第一车道、第二车道、第三车道和第四车道（第四车道为附加车 道）。 车道的通行方向以时钟顺时针方向所对应的数字表示：
背景数据
分词技术在地址索引和POI分类中的 应用
分词技术
自动分词就是将用自然语言书写的文章、句段经电子计算机 处理后，以词为单位给以输出，为后续加工处理提供先决条 件。此技术对于信息分析、情报检索、机器翻译、数据库管 理和人工智能等IT应用方面有着关键性的作用。 自动分词的实现，对于拉丁语系来说并不困难，其语言文字 的形成结构中，词与词之间本身就有着明显的间隔符（如： 空格、标点符号等），但对于中文来说，就是一个至今仍未 能得以很好解决的技术难题，中文词与词之间没有着明显的 间隔符，甚至连标点符号都没有的古文更是为难了。当今， 国内外IT界的一些仁人志士们还在为此技术不懈努力着。
在IC路分叉处设立 的引导标牌指针 在IC路分叉处开始 的引导路径
在这个交叉口上给出离 开高速路的引导信息 （语音和路标图）
JCT路段（高速路之间的连接路）上的引导文件 Dr <>
在JCT路分叉处设 立的引导标牌指针
在JCT路分叉处开 始的引导路径
在这个交叉口上给出沿出口道路 方向的方面地点引导信息（语音 和路标图）
道路等级属性：
• 高速道路 • 城市高速 • 国道，省道，县道 • 市镇村道：城市内部主要交通干道、连接乡镇之间或乡镇与村的道路 • 其它道路：包括有门或门卫的道路，道路狭窄或路况很差的道路，其他
无法通车的道路
• 九级辅路：非机动车辆通行的辅路我们定义为九级辅路 • 航线：供车辆渡过河流、湖泊、海峡等水域的路线 • 人行道路
我国导航电子地图的数据结构和生产工艺也由此深受日本的 影响。这种影响一直延续到今天。
我国导航电子地图企业的基本情况
国内有11家具备导航电子地图生产资质的单位。其中8家企业 生产全国导航电子地图产品。地图的生产工艺、数据模型、 地图产品技术规范基本一致。产品质量相差较大。
序号 资质单位 地图品质 规模
POI索引文件 P <>
POI分类 POI属性 POI位置 POI属性 POI父子关系 POI与邻近道 路关系
指的是一块区域本身不属于某个行政区划，但 人们认为其属于某个行政区划，为了在人们认 为的行政区划中能够检索到该 POI，就在这 里加入这个行政区划的名称。如河北廊坊的某 个滑雪场，其名称为北京**滑雪场，人们都 认为该滑雪场属于北京，但其实这个滑雪场属 于河北不属于北京，为了人们在北京的行政区 划中能够检索到该 POI，就在这个字段中加 入北京的行政区划号，这样在河北和北京两个 行政区划中都可以检索到该 POI。
每天4:30 到7:30道路顺方向行驶 : [(h4m30)(h7m30)]
2008 年的8 月 8 号到2009 年的4 月30 号，其中每天的7:00 到22:00 : [(y2008M8d8)(y2009M4d30)]*[(h7)(h22)]
道路引导关系：
IC路段（高速路与普通路的连接路）上的引导文件 CR <>
背景簇文件
由6个文件组成，分别表示：
背景点、线、面的空间、属性和拓扑关系
背景中的线与面的关系 属于同一实体的面组合 区县级行政区划面
背景点： BN<> 组合面： BP<> 区县级面： D<>
背景线： BL<>
背景面： BP<>
线面关系： BPL<>
注记簇文件
由1个文件组成： 自然和地物的名称
3：高等级道路的连接路，能够提供较大的机动性，但不如值为2的道路提供 的机动性高。 4：能够容纳较多车辆、并且能够以适中的速度运行。是高等级道路之间的 连接道路。 5：在车辆数和速度上都小于其他等级的道路，并且包含了人行道。与高等 级的道路形成最细的路网，主要用于短距离引导。
节点文件 R<>
节点类型
路口类型
路口关联 的路段组
种别代码值：
道路名称属性：
路段-名称文件 R_Lname <> 名称文件 R_Name <>
路段对应的 路名指针 路名性质 路名 路名解析
路口禁行/限行属性：
路口限行关系文件 C <>
AB 顺行
CD 顺行
路口交通禁 行关系
描绘限行路线图的文件 Cond <>
禁止调头
单条/批量运营情 报采集
PDA情报采集
作业员任务领取
地址编码：根据地址匹配坐标
内容整合：逐条POI信息的属性整合
内容审核：用电话询问方式核实数据
内容排重：排查重复的内容
任务提交
任务提交
• 我国主流导航电子地图基本结构 • 多源数据采集技术 • 分词技术在地址索引和POI分类中 的应用 • 动态交通信息数据结构 • 3D导航技术 • 行人导航技术
根据影像资料采集出来的道路数据：
根据影像资料制作的背景数据：
根据影像资料制作的导航电子地图产品在导航仪中的应用：
多渠道POI数据采集处理技术
从单一渠道的外业“扫马路”发展到影像资料、电信运营商、 商务网站、电话外呼等多种渠道的采集方式。
从多源数据输入，到内业融合处理的深度POI生产平台：
内容采集 来自运营商的数据 多源数据统一规范 来自外业队的数据 内容整合 内容审核 作业员任务领取
卫星导航技术与导航地图基础 知识
我国主流导航电子地图 基本结构和新技术应用
• 我国主流导航电子地图基本结构
• 多源数据采集技术 • 分词技术在地址索引和POI分类中的应用 • 动态交通信息数据结构 • 3D导航技术 • 行人导航技术
我国主流导航电子地图基本结构
我国导航电子地图的产生和发展条件
高精度外业采集车
利用航测技术开发的导航电子地图外业采集系统把传统GPS 道路采集技术的数据精度从20米左右提高到厘米级。
作业中：
录入道路属性：
利用航测技术，从现场的视频数据和GPS+DR定位数据综合分析道路两侧边崖线的坐标值： 左图像 右图像
根据两侧匹配点（像平面）计算 出来的道路线（摄影基线）
点文件 BN <>
点状背景种类
线状背景种类
面状背景种类
线文件 BL <>
面文件 BN <>
注记数据
注记文件 T <>
路名、地名、水系、 绿地等注记类型
不同缩放尺度下的可 显性
显示级别：
索引数据
一般提供4种基本的索引数据：
POI索引 邮编索引 地点索引 道路交叉口索引
POI索引：
国际上，导航电子地图产生于90年代初。由于那个时代无论 在我国还是在欧美和日本，卫星导航技术和汽车导航市场都 处于初级阶段。导航电子地图技术和产品还处于萌芽状态。 日本当时在推动发展导航电子地图技术、产品和标准化方面 处于世界领先地位。这与日本大力发展汽车导航技术和市场 密不可分。 我国真正进入规模化导航电子地图的研发、生产和商业化始 于2003年左右。这与当时丰田公司将车载导航技术和产品引 入中国汽车市场有着直接的关系。
…
• 我国主流导航电子地图基本结构 • 多源数据采集技术 • 分词技术在地址索引和POI分类中的应用 • 动态交通信息数据结构 • 3D导航技术 • 行人导航技术
多源数据采集技术
从单一外业向多源数据的转变
我国早期导航电子地图的生产采用比较单一的外业数据采集 方式。汽车轮采道路，自行车轮采POI是主要的技术手段。这 种作业方式效率低，质量差，成本高。随着技术进步，现在 已经发展到多种数据源的综合采集作业方式。例如高精度外 业采集车，高分辨率影像资料分析技术，多渠道点信息综合 技术等。这些来源多样化的外业数据和新技术的运用，大大 丰富了外业采集手段，提高了外业数据质量。
显示文字： T<>
索引簇文件
由4个文件组成。分别表示：
地址索引： A<>
交叉点索引： 邮编数据： Z<> Ac<>
POI的空间、属性、父子关系和引导线关系
位置点的邮编和行政区划编码
位置点的地理信息（行政、居民点、人口）
POI数据： P<>
道路数据
道路路段文件 R<>
道路等级
通行方向
空间层 交通禁行 限速 车道数
全国范围，品质较好
全国范围，品质一般 全国范围，品质一般
中等Fra Baidu bibliotek模
中等规模 中等规模
8
9 10 11
北京科菱航睿空间信息技术有限公司
国家基础地理信息中心 浙江省第一测绘院 武汉立得空间信息技术发展有限公司
全国范围，品质一般
工程项目 工程项目 工程项目
小规模
数据内容和文件组织
国内导航电子地图的数据内容分为四类基本数据： 道路数据
邮编索引：
邮编索引文件 Z <>
地点索引：
地点索引文件 A <>
交叉口索引：
道路交叉口索引文件 Ac <> 由要素名称字典提 供道路名称
交叉点序号10666
勤 民 路 东方大街 南 山 路
要素名称词典文件 Fname <> :
要素名称ID 10666 10666 10666 名称类型 12 13 13 名称 东风大街 勤民路 南山路
5077.997 5844.743 12.812 3.038m
5081.034 5844.683 12.738
采集作业系统：
匹配点
计算出来的矢量地图：
计算出地物坐标、路宽、道路中心线
产品：
高分辨率影像资料分析
利用影像资料把传统GPS道路采集技术的数据精度从20米左 右提高到10米以内。
从影像资料与GPS采集道路轨迹的对比中观察传统作业的数据误差：
提供可用于绘制真 实路线或示意路线 引导牌的道路线空 间数据和转角数据
描绘限行路线图的文件 CNL <>
限行时间段的文件 CR <>
为路段文件、路口 限行文件和限行路 线图文件提供限行 时间信息。
每星期三到星期五的7:30 到12:00 和 14:00 到20:00 : [(h7m30)(h12)]*(t4t5t6) , [(h14)(h20)]*(t4t5t6)
道路簇文件
由13个文件组成，分别表示道路的： 空间与核心属性 拓扑关系
道路名属性： R_LName<> R_Name<> 高度层： Z_Level<>
道路名属性
通行限制 引导信息 高度层
空间与核心属性： R<>
拓扑关系： N<>
通行限制： C<> Cond<> CNL<> CR<>
引导信息： IC<> Dr<> Ln<> R_LZone<>
导航电子地图的POI名称和地址的自动分词
对POI名称和地址进行自动分词，为POI的自动分类和自动聚类 提供支持。 例如： 北京协和医院 北京（行政区划），医院（医疗类），协和（特定称呼）
易图通科技（北京）有限公司
北京（行政区划），公司（企业类），易图通（特定称呼） 河北保定城南区新华大街12号
1
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北京四维图新导航信息技术有限公司
易图通科技（北京）有限公司 高德软件有限公司 北京长地万方科技有限公司
全国范围，品质好
全国范围，品质好 全国范围，品质好 全国范围，品质较好
规模化生产
规模化生产 规模化生产 规模化生产
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深圳市凯立德计算机系统技术有限公司
北京城际高科信息技术有限公司 北京灵图软件技术有限公司