机电系统控制基础第1章绪论201409peng
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哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.1 控制的概念
系统工作框图如下：
Ti 电位 器
温控 开关
电加 热器
干扰 To
水箱
测温 元件
若要考察水箱中的水温To能否保持为希望的温度Ti，并通过
实际输出的水温To与希望的温度Ti之间的差别，考察各个组 成部分的参数是否合理，即为系统分析问题。
哈尔滨工业大学 机电工程学院
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.1 控制的概念
1954年，我国科学家钱学森在美国运用控制论思想和方 法，用英文出版《工程控制论》，首次把控制论推广到 工程技术领域。
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.1 控制的概念
自动控制理论是自动控制技术的基础理论，是一门理论性较 强的工程科学。根据自动控制理论的内容和发展的不同阶段，控 制理论可分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。
哈尔滨工业大学 机电工程学院
教学内容
1.1 概述
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.1 控制的概念
一、基本概念
控 制：以人为或自动的方式，通过一定的手段操纵受控对象或过 程，使之按照预定规律运行，并具有一定的状态与性能。
自动控制：该操作由控制装置自动完成，无须人直接参与。即，在人 不直接参与的情况下，通过控制器使被控对象（如机器设 备、生产过程）的某些物理量（或工作状态）能自动地按 照预定规律变化（或运行）。
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.2 机械与控制
目前，控制理论在机械制造领域中应用最为活跃的有下面几个 主要方面： （1）在产品与设备的设计方面 （2）在加工过程的研究方面 （3）在机械制造过程的自动化方面 （4）在动态过程或参数的测试方面
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.2 机械与控制
三坐标数控机床
哈尔滨工业大学 机电工程学院
课程简介
三、教学与考核方法？（HOW）
教学形式主要采用：
• 理论讲课 • 小组实验 • 课后作业
重点放在学生自主学习方面，并通过随机抽查课堂测试、 大作业与实验来检验和评估学生学习效果。
要求学生认真听讲，按时独立自主完成布置作业，展示自
己实验结果。
哈尔滨工业大学 机电工程学院
系统分析
第6章 机电控制系统的误差分析和计算
第7章 机电控制系统的设计与校正 第8章 计算机控制系统（拓展应用）
wenku.baidu.com
哈尔滨工业大学 机电工程学院
课程简介
二、该课程的内容？（WHAT）
《机电系统控制基础》是工科专业的一门技术基础课。本课程 针对机电系统讲解自动控制的基本理论、自动控制系统的分析 方法、设计方法及其在机电系统自动控制中的应用。
N.Wiener给出的反馈控制定义为：
“Feedback is a method of controlling a
system by inserting into it the result of its
past performance”
控制论的奠基人美国科学家维
纳（Wiener,N.，1894~1964）
流体控制及 液压元件、液压元件制造工艺、液压控制系统、气压传动与控制、机电液系统动态分析、机械系 统设计、机电液系统的计算机控制、机电液系统实验测试技术、液压系统计算机辅助设计、液压
自动化 控制系统仿真
工程机械与 测试技术与仪器、机械动力学、工程机械设计基础、工程机械结构分析基础、工程机械自动化控
制技术、物流设备与技术、工程机械系统智能化控制技术、工程机械液压控制技术、工程机械金
控制实例1：液面控制
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.1 控制的概念
控制实例2：冰箱控制系统
冷却管
电冰箱箱体
Tc
压缩机
继电器 uc
Δu
K
接触器
蒸发器
Tr
控制盒
给定温度Tr 比较、变换装置
（控制盒）
ur
继电器 接触器
电动机 压缩机
测温装置 （控制盒）
哈尔滨工业大学 机电工程学院
环境 温度
冰箱 箱体
大学物理
各类 专业课
线性系统
现代控 制理论
本课程与其它课程的关系
哈尔滨工业大学 机电工程学院
课程简介
一、该课程有何用？（WHY）
专业模块
主干课程
机械制造及 测试技术与仪器制造、系统自动化技术、数控技术、机械制造装备设计、现代机械设计方法、精 自动化 密和超精密加工技术、CAD/CAM技术基础
机电控制及 传感与测试技术、机电一体化系统设计、机电控制技术、机电系统建模与仿真、机械系统设计、 自动化 机械振动、计算机组成与信息处理技术
• 学分：3.5
• 性质：机械工程专业技术基础课
• 主要教材及参考书： • 教材：自编教材
拓展阅读： 推荐但不仅限！
• 主要参考书：
1. 杨叔子. 机械工程控制基础 (第六版). 华中科技大学出版社.2011.
2. 董景新. 控制工程基础 (第三版). 清华大学出版社. 2009.
3. R.C. Dorf. 现代控制系统 (第十一版). 电子工业出版社. 2012.
哈尔滨工业大学 机电工程学院
教学内容
第1章 绪论
哈尔滨工业大学 机电工程学院
教学内容
本章 学习目标
• 了解本课程的学习对象和基本内容 • 理解控制系统中各个物理量的含义 • 掌握控制系统的分类 • 掌握自动控制系统的组成与基本要求 • 掌握根据工作原理图绘制系统方框图的方法
重点：（1）开环控制与闭环控制 （2）自动控制系统的组成 （3）控制系统的基本要求
• 1208105、1208106、1208107、1215102： 周一（单周5~6节），周三（3~5节）、周五（5~6节）
助 教：李卫全（15846334368 ） 佐立营（15004666482 ）
作业提交信箱：Gaoliang.P@gmail.com 任课教师：
彭高亮 主楼115（电话：86403820） 第1~4章 石胜君 科技园2F栋楼416（电话：） 第5~8章
被控量
Tc
1.1.1 控制的概念
二、控制理论的形成及其发展
公元1788年，英国人J.Watt用离心 式调速器控制蒸汽机的速度，由此 产生了第一次工业革命。
弹 簧
钢球 套筒
离心调速机
圆锥齿轮
哈尔滨工业大学 机电工程学院
调节连杆
进汽阀
蒸汽
蒸汽机
负载
n ωc
1.1.1 控制的概念
维纳，MIT教授。早期进行模拟计 算机研究，二战期间参与火炮控制 研究，提炼出负反馈概念。 1948年，维纳所著《控制论》的出 版，标志着这门学科的正式诞生。
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.2 机械与控制
机器手
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.2 机械与控制
柔性制造系统
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.2 机械与控制
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.3 机电一体化系统
Mechatronics （机电）
Mechanics （机械学）
Electronics （电子学）
本课程的主要目的是培养学生： • 掌握经典控制的基本理论（贯穿始终） • 掌握分析机电控制系统的基本方法（第2、3、4、5、6章） • 掌握设计、调试、评价机电控制系统的基本手段（第7章）
哈尔滨工业大学 机电工程学院
课程简介
三、教学与考核方法？（HOW）
• 总学时：58 讲课学时：46 实验学时：12
1.1.1 控制的概念
例2 数控机床工作台的传动系统。
伺服电机
比较器 控制指令
（输入）
放大器
工作台
检测装置
移动量 （输出）
➢ 如果考虑传动系统的制造误差，为了使工作台均匀移动， 试确定其输入，此即最优控制问题。
➢ 若系统的输入已知（例如电动机转速），要求确定系统且 其输出符合工作台均匀移动的要求，即为最优设计问题。
经典控制理论 ❖ 形成时间：二十世纪40年代到50年代形成的一门独立学科。 ❖ 研究对象：以单输入单输出线性定常系统为主要研究对象。 ❖ 研究方法：以传递函数作为系统的基本数学描述，以频率法
和根轨迹法作为分析和设计系统的两种方法。
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.1 控制的概念
现代控制理论
❖ 形成时间：始于二十世纪50年代末60年代初。 ❖ 研究对象：适于研究多输入多输出系统，这些系统可以是 线性的、非线性的、定常的或时变的。
机械类专业技术基础课
机电系统控制基础
机电工程学院 2014年9月
课程简介
➢该课程有何用？(WHY) ➢该课程的内容？ (WHAT) ➢如何教与学？如何考核？(HOW)
哈尔滨工业大学 机电工程学院
课程简介
一、该课程有何用？（WHY）
电工技术 电子技术
工科数学
复变函数 拉氏变换
代数与几何
机械原理
机电系统控制基础
物流
属结构、起重与运输机械。
机械设计
测试技术与仪器、机械制造装备设计、机械系统自动化技术、复杂机械系统设计、机构设计、机 械系统传动技术、数字化设计与仿真、机械系统可靠性技术、机械振动、机械系统动力学设计
哈尔滨工业大学 机电工程学院
课程简介
二、该课程的内容？（WHAT）
第1章 绪 论 第2章 系统的数学模型 第3章 系统的时域分析 第4章 系统的频率特性分析 第5章 机电控制系统的稳定性分析
开电加热器的电源。在使用热水时，水箱中流出热水并补充冷水。试说明 该系统工作原理并画出系统的方框图。 解：
控制对象：水箱； 被控制量（输出量）：水箱的实际水温To； 输入量：用户希望的水温Ti； 干扰：由放出热水并注入冷水或水箱散
热等原因导致的水箱内水温下降。
当To= Ti时，测温元件将实际温度转化成电信号，与温控开关预先设定 的信号进行比较得到的偏差信号为0，此时加热器不工作，水箱中的水 保持希望的温度。当注入冷水使To下降时，偏差不为0，电控开关接通 电源使电加热器工作对水加热，直到To= Ti为止。
课程简介
三、教学与考核方法？（HOW）
• 课程考核按百分制计分，考试采用累加式的考试办 法，即课程的总成绩由以下几部分构成：
(1) 大作业 (2) 实验 (3) 期末考试
10% 20% 70%
哈尔滨工业大学 机电工程学院
课程简介
三、教学与考核方法？（HOW）
上课时间：
• 1208101 、 1208102、 1208103 、 1208104（125人） ： 周一（单周3~4节）、周三（5~6节）、周五（3~4节）
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.1 控制的概念
例3 电子称的原理如下图。
显示即为输出，重物的重量 为输入，要求确定系统（即 电子称）以识别输入或输入 中的有关信息，此即滤波与 预测问题。
重物 系统 显示（指针或数字）
若输入（重物）和输出（显示）已知，求系统的结构 和参数 ，即建立系统的数学模型，此即系统识别或系 统辩识问题。
1.1.1 控制的概念
时域法
线性频域法 本课程学习重点
根轨迹法
相平面法
经典控制理论非 采线 样性 控制 李 波 描雅 波 述普 夫 函 Z诺 法 数变夫 法换法法
自动控制理论
(19世纪中叶 20世纪50年代)
状态反馈控制 最优控制
智能控制
现代控制理论自 预适 测应 控控 制制
模糊控制
1.1.1 控制的概念
三、研究对象与任务
研究对象：工程技术中的广义动力学系统。
广义动力学系统：在一定的外界条件（输入或激励，包括
外加控制与外加干扰）作用下，系统从某初始状态出发， 所经历的、由其内部固有特性（系统结构与参数所决定的 特性）所决定的动态过程。
研究系统及其输入、输出三者之间的动态关系
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.1 控制的概念
研究任务 系统分析问题
最优控制问题
输入
系 统 输出
输入
系 统 输出
最优设计问题
输入
系 统 输出
滤波与预测问题 系统识别或辩识问题
输入
识别 信息
输入
系统
输出
系 统 输出
结构、参数
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.1 控制的概念
例1 如图所示的电热水器，为了保持希望的温度，由温控开关接通或断
传统的机械制造技术与控制技术和信息技术的有机结合
❖ 研究方法：以状态空间表达式作为系统的基本数学描述， 以状态空间法作为主要研究方法。
❖最优控制、最优滤波、系统辨识、自适应控制等理论都是这 一领域重要的研究课题，近年来计算机技术和现代应用数学的 结合，又使现代控制理论在大系统理论和模仿人类智能活动的 人工智能控制等诸多领域有了重大发展。
哈尔滨工业大学 机电工程学院
大系统多层分散控制
(60年代以来)
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.1 控制的概念
在短短的几十年里，控制理论已经渗透到各个领域，并伴 随着其它科学技术的发展，极大地改变了整个世界。控制理论 的中心思想是通过信息的传递、加工处理并加以反馈来进行控 制，控制理论是信息学科的重要组成方面。
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.1 控制的概念
系统工作框图如下：
Ti 电位 器
温控 开关
电加 热器
干扰 To
水箱
测温 元件
若要考察水箱中的水温To能否保持为希望的温度Ti，并通过
实际输出的水温To与希望的温度Ti之间的差别，考察各个组 成部分的参数是否合理，即为系统分析问题。
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哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.1 控制的概念
1954年，我国科学家钱学森在美国运用控制论思想和方 法，用英文出版《工程控制论》，首次把控制论推广到 工程技术领域。
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.1 控制的概念
自动控制理论是自动控制技术的基础理论，是一门理论性较 强的工程科学。根据自动控制理论的内容和发展的不同阶段，控 制理论可分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。
哈尔滨工业大学 机电工程学院
教学内容
1.1 概述
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.1 控制的概念
一、基本概念
控 制：以人为或自动的方式，通过一定的手段操纵受控对象或过 程，使之按照预定规律运行，并具有一定的状态与性能。
自动控制：该操作由控制装置自动完成，无须人直接参与。即，在人 不直接参与的情况下，通过控制器使被控对象（如机器设 备、生产过程）的某些物理量（或工作状态）能自动地按 照预定规律变化（或运行）。
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1.1.2 机械与控制
目前，控制理论在机械制造领域中应用最为活跃的有下面几个 主要方面： （1）在产品与设备的设计方面 （2）在加工过程的研究方面 （3）在机械制造过程的自动化方面 （4）在动态过程或参数的测试方面
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.2 机械与控制
三坐标数控机床
哈尔滨工业大学 机电工程学院
课程简介
三、教学与考核方法？（HOW）
教学形式主要采用：
• 理论讲课 • 小组实验 • 课后作业
重点放在学生自主学习方面，并通过随机抽查课堂测试、 大作业与实验来检验和评估学生学习效果。
要求学生认真听讲，按时独立自主完成布置作业，展示自
己实验结果。
哈尔滨工业大学 机电工程学院
系统分析
第6章 机电控制系统的误差分析和计算
第7章 机电控制系统的设计与校正 第8章 计算机控制系统（拓展应用）
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课程简介
二、该课程的内容？（WHAT）
《机电系统控制基础》是工科专业的一门技术基础课。本课程 针对机电系统讲解自动控制的基本理论、自动控制系统的分析 方法、设计方法及其在机电系统自动控制中的应用。
N.Wiener给出的反馈控制定义为：
“Feedback is a method of controlling a
system by inserting into it the result of its
past performance”
控制论的奠基人美国科学家维
纳（Wiener,N.，1894~1964）
流体控制及 液压元件、液压元件制造工艺、液压控制系统、气压传动与控制、机电液系统动态分析、机械系 统设计、机电液系统的计算机控制、机电液系统实验测试技术、液压系统计算机辅助设计、液压
自动化 控制系统仿真
工程机械与 测试技术与仪器、机械动力学、工程机械设计基础、工程机械结构分析基础、工程机械自动化控
制技术、物流设备与技术、工程机械系统智能化控制技术、工程机械液压控制技术、工程机械金
控制实例1：液面控制
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.1 控制的概念
控制实例2：冰箱控制系统
冷却管
电冰箱箱体
Tc
压缩机
继电器 uc
Δu
K
接触器
蒸发器
Tr
控制盒
给定温度Tr 比较、变换装置
（控制盒）
ur
继电器 接触器
电动机 压缩机
测温装置 （控制盒）
哈尔滨工业大学 机电工程学院
环境 温度
冰箱 箱体
大学物理
各类 专业课
线性系统
现代控 制理论
本课程与其它课程的关系
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课程简介
一、该课程有何用？（WHY）
专业模块
主干课程
机械制造及 测试技术与仪器制造、系统自动化技术、数控技术、机械制造装备设计、现代机械设计方法、精 自动化 密和超精密加工技术、CAD/CAM技术基础
机电控制及 传感与测试技术、机电一体化系统设计、机电控制技术、机电系统建模与仿真、机械系统设计、 自动化 机械振动、计算机组成与信息处理技术
• 学分：3.5
• 性质：机械工程专业技术基础课
• 主要教材及参考书： • 教材：自编教材
拓展阅读： 推荐但不仅限！
• 主要参考书：
1. 杨叔子. 机械工程控制基础 (第六版). 华中科技大学出版社.2011.
2. 董景新. 控制工程基础 (第三版). 清华大学出版社. 2009.
3. R.C. Dorf. 现代控制系统 (第十一版). 电子工业出版社. 2012.
哈尔滨工业大学 机电工程学院
教学内容
第1章 绪论
哈尔滨工业大学 机电工程学院
教学内容
本章 学习目标
• 了解本课程的学习对象和基本内容 • 理解控制系统中各个物理量的含义 • 掌握控制系统的分类 • 掌握自动控制系统的组成与基本要求 • 掌握根据工作原理图绘制系统方框图的方法
重点：（1）开环控制与闭环控制 （2）自动控制系统的组成 （3）控制系统的基本要求
• 1208105、1208106、1208107、1215102： 周一（单周5~6节），周三（3~5节）、周五（5~6节）
助 教：李卫全（15846334368 ） 佐立营（15004666482 ）
作业提交信箱：Gaoliang.P@gmail.com 任课教师：
彭高亮 主楼115（电话：86403820） 第1~4章 石胜君 科技园2F栋楼416（电话：） 第5~8章
被控量
Tc
1.1.1 控制的概念
二、控制理论的形成及其发展
公元1788年，英国人J.Watt用离心 式调速器控制蒸汽机的速度，由此 产生了第一次工业革命。
弹 簧
钢球 套筒
离心调速机
圆锥齿轮
哈尔滨工业大学 机电工程学院
调节连杆
进汽阀
蒸汽
蒸汽机
负载
n ωc
1.1.1 控制的概念
维纳，MIT教授。早期进行模拟计 算机研究，二战期间参与火炮控制 研究，提炼出负反馈概念。 1948年，维纳所著《控制论》的出 版，标志着这门学科的正式诞生。
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.2 机械与控制
机器手
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.2 机械与控制
柔性制造系统
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.2 机械与控制
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.3 机电一体化系统
Mechatronics （机电）
Mechanics （机械学）
Electronics （电子学）
本课程的主要目的是培养学生： • 掌握经典控制的基本理论（贯穿始终） • 掌握分析机电控制系统的基本方法（第2、3、4、5、6章） • 掌握设计、调试、评价机电控制系统的基本手段（第7章）
哈尔滨工业大学 机电工程学院
课程简介
三、教学与考核方法？（HOW）
• 总学时：58 讲课学时：46 实验学时：12
1.1.1 控制的概念
例2 数控机床工作台的传动系统。
伺服电机
比较器 控制指令
（输入）
放大器
工作台
检测装置
移动量 （输出）
➢ 如果考虑传动系统的制造误差，为了使工作台均匀移动， 试确定其输入，此即最优控制问题。
➢ 若系统的输入已知（例如电动机转速），要求确定系统且 其输出符合工作台均匀移动的要求，即为最优设计问题。
经典控制理论 ❖ 形成时间：二十世纪40年代到50年代形成的一门独立学科。 ❖ 研究对象：以单输入单输出线性定常系统为主要研究对象。 ❖ 研究方法：以传递函数作为系统的基本数学描述，以频率法
和根轨迹法作为分析和设计系统的两种方法。
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1.1.1 控制的概念
现代控制理论
❖ 形成时间：始于二十世纪50年代末60年代初。 ❖ 研究对象：适于研究多输入多输出系统，这些系统可以是 线性的、非线性的、定常的或时变的。
机械类专业技术基础课
机电系统控制基础
机电工程学院 2014年9月
课程简介
➢该课程有何用？(WHY) ➢该课程的内容？ (WHAT) ➢如何教与学？如何考核？(HOW)
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课程简介
一、该课程有何用？（WHY）
电工技术 电子技术
工科数学
复变函数 拉氏变换
代数与几何
机械原理
机电系统控制基础
物流
属结构、起重与运输机械。
机械设计
测试技术与仪器、机械制造装备设计、机械系统自动化技术、复杂机械系统设计、机构设计、机 械系统传动技术、数字化设计与仿真、机械系统可靠性技术、机械振动、机械系统动力学设计
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课程简介
二、该课程的内容？（WHAT）
第1章 绪 论 第2章 系统的数学模型 第3章 系统的时域分析 第4章 系统的频率特性分析 第5章 机电控制系统的稳定性分析
开电加热器的电源。在使用热水时，水箱中流出热水并补充冷水。试说明 该系统工作原理并画出系统的方框图。 解：
控制对象：水箱； 被控制量（输出量）：水箱的实际水温To； 输入量：用户希望的水温Ti； 干扰：由放出热水并注入冷水或水箱散
热等原因导致的水箱内水温下降。
当To= Ti时，测温元件将实际温度转化成电信号，与温控开关预先设定 的信号进行比较得到的偏差信号为0，此时加热器不工作，水箱中的水 保持希望的温度。当注入冷水使To下降时，偏差不为0，电控开关接通 电源使电加热器工作对水加热，直到To= Ti为止。
课程简介
三、教学与考核方法？（HOW）
• 课程考核按百分制计分，考试采用累加式的考试办 法，即课程的总成绩由以下几部分构成：
(1) 大作业 (2) 实验 (3) 期末考试
10% 20% 70%
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课程简介
三、教学与考核方法？（HOW）
上课时间：
• 1208101 、 1208102、 1208103 、 1208104（125人） ： 周一（单周3~4节）、周三（5~6节）、周五（3~4节）
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.1 控制的概念
例3 电子称的原理如下图。
显示即为输出，重物的重量 为输入，要求确定系统（即 电子称）以识别输入或输入 中的有关信息，此即滤波与 预测问题。
重物 系统 显示（指针或数字）
若输入（重物）和输出（显示）已知，求系统的结构 和参数 ，即建立系统的数学模型，此即系统识别或系 统辩识问题。
1.1.1 控制的概念
时域法
线性频域法 本课程学习重点
根轨迹法
相平面法
经典控制理论非 采线 样性 控制 李 波 描雅 波 述普 夫 函 Z诺 法 数变夫 法换法法
自动控制理论
(19世纪中叶 20世纪50年代)
状态反馈控制 最优控制
智能控制
现代控制理论自 预适 测应 控控 制制
模糊控制
1.1.1 控制的概念
三、研究对象与任务
研究对象：工程技术中的广义动力学系统。
广义动力学系统：在一定的外界条件（输入或激励，包括
外加控制与外加干扰）作用下，系统从某初始状态出发， 所经历的、由其内部固有特性（系统结构与参数所决定的 特性）所决定的动态过程。
研究系统及其输入、输出三者之间的动态关系
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.1 控制的概念
研究任务 系统分析问题
最优控制问题
输入
系 统 输出
输入
系 统 输出
最优设计问题
输入
系 统 输出
滤波与预测问题 系统识别或辩识问题
输入
识别 信息
输入
系统
输出
系 统 输出
结构、参数
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1.1.1 控制的概念
例1 如图所示的电热水器，为了保持希望的温度，由温控开关接通或断
传统的机械制造技术与控制技术和信息技术的有机结合
❖ 研究方法：以状态空间表达式作为系统的基本数学描述， 以状态空间法作为主要研究方法。
❖最优控制、最优滤波、系统辨识、自适应控制等理论都是这 一领域重要的研究课题，近年来计算机技术和现代应用数学的 结合，又使现代控制理论在大系统理论和模仿人类智能活动的 人工智能控制等诸多领域有了重大发展。
哈尔滨工业大学 机电工程学院
大系统多层分散控制
(60年代以来)
哈尔滨工业大学 机电工程学院
1.1.1 控制的概念
在短短的几十年里，控制理论已经渗透到各个领域，并伴 随着其它科学技术的发展，极大地改变了整个世界。控制理论 的中心思想是通过信息的传递、加工处理并加以反馈来进行控 制，控制理论是信息学科的重要组成方面。
哈尔滨工业大学 机电工程学院