差速驱动研抛机器人的运动控制[设计+开题+综述]

开题报告
机械设计制造及其自动化
差速驱动研抛机器人的运动控制
一、选题的背景与意义
随着制造加工业向自动化、高效精密化方向发展,研抛加工作为模具自由曲面加工的最终工序对工业制品的质量起着非常重要的作用,而机器人辅助模具研抛是实现模具研抛自动化的重要手段之一,它对提高研抛效率,保证产品质量,降低工人劳动强度等方面具有重要意义[7]。

同时现代模具工业作为机械制造业的一大分支,有着“永不衰亡工业”之称,其模具产品也向着更大型、更精密、更复杂及更经济快速方面发展。

然而,模具自由曲面的精加工是当今模具制造的一个重点,但也是一个难点,很多尚未攻克的精加工难题严重制约了模具行业的发展。

因此,进行模具精加工的理论和技术研究已经势在必行。

目前，对大型曲面的加工抛光主要是人为进行的。

首先，因为目前对了曲面自动加工技术还不成熟，加工的精度不高，效率也比较低，同时加工过程中机器人的运动难以控制；其次，人为加工效率比机器人加工要高，而且对那些有经验的钳工，对了曲面的变化比较了解，加工的精度也会很高，同时手动加工对于一些比较复杂的曲面会比较顺利。

但人为加工也有不好的地方，一个是安全问题，当大型曲面是立式的时候，比如船舶船身，人在加工时，可能会发生意外，另一个是加工效率问题，虽然现在人为的加工效率比机器人加工效率要高，但机器人具有比较大的发展空间，我们可以通过设计机器人的加工机构以及运动机构大幅度的提升加工效率。

还有一个问题是人为加工时，加工的力度都恒定的，对于一个大型曲面的加工过程，会是在一个变化的力度下加工完成的，这对于大型曲面来说整体的精确度就会很低，误差也会比较大。

二、研究的基本内容与拟解决的主要问题
为了让机器人达到成功研抛加工的目的，我们主要研究的内容有两个，一个是研抛机器人的运动机构，一个是研抛机器人的研抛机构。

2.1 运动机构
运动机构，是研抛机器人关键机构之一，他在研抛过程中有确定运动轨迹和牵引研抛机构的作用。

小型研抛机器人在大型曲面上加工时，确定其运动轨迹以及保证机器人能按预定轨迹上上运动是设计机器人的必要要求，所以我们要让运动机构具有高效率性，高精确度的特点。

图1 研抛机器人移动机构模型
2.2 研抛机构
研抛机构是设计的另一关键点。

因为机器人是要在大型曲面上自主进行研抛工作，所以我们在设计的时候在使研抛机构具有主动调节功能，抛光轮可以不断的适合新曲面进行加工。

在设计研抛机构时，我们主要致力于抛光轮对大型号曲面的适合性以及抛光轮在加工过程的工作效率。

研抛机器人加工的曲面的曲率不是固定的，而是会随着轨迹的位移而产生变化的，机器人在加工过程中要克服这一点是提高加工效率最直接的方法。

对于运动机构，为了保证它的高性能，我们设计他的驱动系统是两独立轮驱动。

实行两独立轮驱动同，依靠两驱动轮速度差的特点可以实现机器人直行、转弯、停止等运动方式，可以让机器按照预定的轨迹进行运动，也可以让偏离了预定的机器人重新回到预定轨迹。

因为研抛机器人不仅仅在水平面上进行研抛，还需要在斜率比较大甚至在斜率为负值的东风压倒西风上进行研抛，所以我们设计的机器需要对加工的曲面具有一定的吸附能力。

但考虑到机器人的运动的灵活性以及机器人脱离曲面的问题，我们需要吸附能力具有可变性，便于控制机器人的
加工过程。

对于研抛机构，我们利用弹簧的回复性来实现抛光片的适应曲面的特点，这样不仅能使抛光片的抛光角度随着曲率的变化而变化，还不会影响到抛光的效率。

为了使弹簧的弹性得到发挥，在研抛机器人加工曲面时，我们就需要使弹簧具有回复力，这样子可以使抛光轮从接触曲面开始就适应曲面，进行变化，所以在设计的时候我们将研抛机构也设计成具有吸附能力，而且吸附面处于弹簧的压缩回复力段。

同时，考虑到让抛光轮在适应曲面时具有最佳的接触面积，我们采用多段弹簧进行控制，在抛光轮的边缘上每90度设置一个弹簧装置，每个弹簧就可以根据曲面变化产生不同的回复力，回复力对抛光轮行成压力，根据压力的比较，这样就能让抛光轮根据曲面做出最佳变化。

三、研究的方法与技术路线
为了让研抛机器人能达到预定的目标，我们首要的任务是使其能按预定的轨迹移动，所以第一个要设计的就是其运动机构。

在运动机构上，我们采用了差速驱动原理，它是利用两个轮的独立性，让两个轮形成速度差达到直行，定半径转弯，停止等运动方式。

借助于独立两轮的速度差可以实现机器人的转弯；当其中一轮的速度为零时，可以实现绕不动轮的中心实现旋转，这种旋转称为枢轴旋转；当两轮彼此速度反向的运动，可以实现机器人绕两轮轴中心位置的自旋旋转。

第二步，我们要进行研抛机器人运动学分析，根据各个结构的数据推导出速度公式，使其成为我们可控制的变量。

在进行研抛机器人运动学分析时，我们是以得知两独立驱动轮速度为前提的，通过两独立驱动轮速度，我们可以得出研抛机器人的运动速度以及运动角速度。

再通过分析研抛机器人的结构，我们可以得出各个结构之间的距离。

通过运动速度，运动角速度，各个距离，还有雅可比矩阵，我们可以得出逆运动学公式。

第三步，我们要对研抛机器人的运动轨迹进行模拟与误差分析，从分析结果中，我们可以得出如何去减小误差，提高效率。

在研抛机器人虽然能在加工过程中转动灵活，可以做圆弧或曲线运动，但是为了保证其加工作业的连续性，我们令其走直线，这样的加工效果较好。

由于机器人的加工对象是大型曲面，从机器人的工作效率来看，直线轨迹运动要高于曲线轨迹运动。

机器人在沿曲线轨迹闸工时，需要不断地调整研抛工具的位姿，以保证加工效果，而机器人在沿直线轨
迹加工时，对其研抛工具位姿的调整比较容易。

图2 研抛机器人对直线路径的跟踪
第四步，我们需要设计如何使运动机构成功运转，即要设计一个控制系统。

为了实现机器人的前进、转弯、停止的运动方式，我们采用多功能数据采集卡采集传感器的电压信号，经过适当的数据处理后，得到通过控制给步进电机驱动器的脉冲数量来对步进电机的位移进行控制，从而实现实现行走运动。

工具系统的控制采用电流源控制直流电机，实现研抛加工的转速变化，最终实现研抛力的主动控制。

图3 研抛机器人控制框图
第五步，对设计好的运动机构进行实验，使其在曲面上进行直线运动，得知我们设计的研抛机器人的直线追踪能力。

要使研抛机器人最终能够完成对大型曲面的研抛加工作业，首先必须保证机器人能够在工件曲面上准确、稳定的运动，这就要求研抛机器人肯有良好的运动能力。

若机器人无法达到相当的要求，那就就需要进行相应的调整和改进。

第六步，对研抛机构进行设计，使其具有随曲率改变而变化的特点以及抛光的能力。

要是抛光轮具有自动适应能力，不仅可以提高加工效率，还不用考虑加工不完全的问题。

在加工过程中，曲面的曲率不断的在改变，研抛机器人若是少了自己适应曲面的能力，为了加工过程的完整性，在其加工过程中就需要不断的人工调整，这样子极大的降低了加工效率，所以自动适应能力对于研抛机器人是非常重要的一个特点。

第七步，将运动机构与研抛机构进行组合进行整体运动实验，判定其各个特性，确定研抛机器人的可靠性。

四、研究的总体安排与进度：
1- 3 周：理解设计任务，收集资料；完成外文翻译；完成文献综述和开题报告；（进行中）
4- 7 周：总体结构与主要零件设计；
8 -12周：零件图纸绘制；
13周：完成毕业设计说明书，准备答辩。

参考文献
[1] J.M. Zhan,J.Zhao and M.Yu. Compliant EDM for free-form surfaces polishing. Key Engineering
Materials.Vols.202-203(2001):P73-78.
[2] DONG HUN SHIN and HO JOONG KIM. Twin Brush Floor Polishing Robot. Journal of Intelligent and
Robotic Systems 29: 295–308, 2000.
[3] JEONG-DU KIM and MIN-SEOG CHOI. STUDY ON MAGNETIC POLISHING OF FREE-FORM SURFACES.
Int. J. Mneh. Tools Manufaet. Vol. 37, No. 8, pp. 1179-1187, 1997
[4] M. J. Tsai. J.F. Huang.Efficient automatic polishing process with a new compliant abrasive tool. Int J
Adv Manuf Technol (2006) 30: 817–827
[5] J.M.Zhan, S.X, Xu.P, X.Zhu. Study on the contact force in free-form surfaces compliant EDM
polishing by robot. Journal of Materials Processing Technology，129 (2002) ,P186-189.
[6] Angeles J.Fundamentals of Robotic Mechanical Systems:Theory,Methods,and Algorithms[M]. New
York: Springer-Verlag, 2002.
[7] 李继先，微小研抛机器人加工系统开发研究，材料物理与化学(专业) 博士论文2000年
度
毕业论文文献综述
机械设计制造及其自动化
差速驱动研抛机器人的运动控制
1 研抛机器人的历史与现状
当前，国内外对工件表面的精加工以手工抛光和普通机械式磨削抛光为主。

手工中工周期长、对工人的技术水平要求高、质量不稳定等问题应用越来越少；变通机械式磨削抛光存在着表面加工质量差、效率低、自动化程度不高的问题影响着抛光技术的长足发展。

研抛机器人是近几年才开始受到人们的关注的机械设计。

目前研抛机器人的设计共有三种类型。

第一种是机器人超声研抛自由曲面的精加工系统，当时为实现自由曲面研抛加工自动化有四种方案：①利用专用的自动研抛机构；②利用安装有专用研抛装置的机器人；③利用安装有专用研抛机构的数控机床或仿形机床；④其它可用于自由曲面自动化研抛加工的设备。

由于机器人的构造和性能充分体现了自动化装备的优点，特别是智能、适应性、机器作业的准确性以及在各种环境中完成作业的能力，在通过编程可重组的生产单元进行敏捷制造的装备中，机器人化机器将占据非常重要的地位。

基于对研抛工人操作过程的学习，将机器人技术应用于模具型等自由曲面的自动化精密加工领域，建立了机器人自动研抛加工系统。

为了提高加工效率,结合超声加工技术的优点,课题组开发了超声弹性自动研抛法并实现了机器人化加工。

为了进一步提高该系统的鲁棒性,建成了基于力反馈闭环控制环节(见图1),图2是该系统的基本构成。

图2所示的系统主要包括三部分:①检测及控制子系统,由6、9、10组成。

计算机实时地检测研抛工具和工件之间的法向压力Fn,动态地监控研抛作用过程;②研抛加工子系统,由2、4、8组成,超声发生器将动力电源转化为超声机械波,推动着弹性研抛工具完成研抛加工运动;③进给运动子系统,由1、3、9构成,计算机根据Fn的大小和方向,自动调整机器人的运动和位姿,在保证作用角α和法向压力Fn相对恒定的前提下,完成研抛加工的进给运动。

在加工中,机器人提供曲面加工的进给运动,超声振动形成研抛主运动,通过游离磨料的切削作用和喷丸作用形成研抛过程,实现对工件表面的自动化精加工]1[。

第二种是自由曲面抛光机器人，他主要致力于小型曲面的加工，是采用自由曲面抛光并联机器人的结构。

曲面抛光属于精加工,具有加工余量很小、切削力不大、加工精度高、零件尺寸大及抛光工具转速很高等工艺特点,因此抛光机器人在实现自由曲面抛光运动轨迹要求的前提下,还必须具备结构刚度高、响应速度快、重量轻、工作空间大等要求。

概念设计主要是设计和选定满足备抛光工艺要求的运动构。

在首先满足自由曲面抛光精加工抛光工具位姿要求的前提下,综合考虑抛光机器人在动态响应速度、刚度、加工精度、加工效率以及工作空间等各方面的性能要求,如图3所示的总体设计方案。

自由曲面抛光并联机器人由上下两部分构成,它们是抛光工具位姿控制机构和安装被抛光工件的工作台进给运动机构。

抛光工具位姿控制机构由少自由度3杆并联机器人机构(3-RPS并联机器人)实现,如图4所示。

3-RPS并联机器人由动平台、固定平台和驱动杆等几部分组成,其固定平台与床身两个立柱上平面固定,三根驱动杆的上端分别用3个转动副连接在固定平台上,其下端分别由3个球面副与下面的动平台连接。

工作时,当3个伸缩杆长度改变时,使动平台在空间的位置和姿态发生变化,从而改变抛光工具在空间的位姿。

图3 自由曲面抛光并联机器人结构简图
图4 3-RPS并联机器人机构简图
3-RPS并联机构的自由度计算公式为
（1）式中:F为机构的自由度;n为构件数,n=8;g为运动副数,g=9;fi为第i个运动副的相对自由度数,F=6×(8-9-1)+1×3+1×3+3×3=3。

该并联机器人机构动平台有3个运动自由度,这3个运动分别是动平台沿固定平台垂直方向的移动和动平台的2维转动。

高速旋转的抛光主轴固定在动平台上,由动平台带动其在空间作抛光运动。

为了扩大并联抛光机器人的工作空间,设计了两维水平工作台作为工件进给运动机构。

这样利用串并联混合结构便可实现自由曲面的5坐标抛光加工。

该机构综合了串并联机构的特点,具有结构简单、工作空间大、结构刚性好、负载能力强等优点。

在自由曲面抛光精加工过程中,并联机器人机构可以实现抛光工具的位姿改变,以满足抛光过程中抛光工具与曲面之间恒定的作用角,工作台的两维直线运动实现工件在抛光过程中的进给运动]2[。

第三种是大型模具曲面微小研抛机器人。

微小研抛机器人是可以在大型曲面上行走并能够进行自主研抛的轮式移动机器人,它主要由本体机构、行走机构、研抛执行机构等组成,机器人结构如图5所示。

微小研抛机器人本体机构为分层式封闭结构,主要承载机器人的机械装置、控制装置、感应装置和其他装置。

行走机构主要是由两个直流伺服电动机独立驱动主动轮和一个用于辅助支撑的全方位轮组成的轮系。

为防止滑移现象,在车体底盘上装有一可以调控吸附力的电磁吸盘。

研抛执行机构安装在车体靠近驱动轮一侧,可绕行进方向的一固定轴摆动来调整姿态。

研抛机构的前端装有弹性研抛工具,由主轴带动,同时通过气缸、电气比例阀及压力传感器的调节,研抛工具沿主轴方向运动,可以调整其对被加
工表面施加的压力大小。

微小研抛机器人可以边行走边作业。

微小研抛机器人的两轮独立驱动行走方式存在非完整约束,运动约束使得机器人车体只能沿着驱动轮轴线的垂直方向作纯滚动运动,其独立的驱动数小于车体系统的自由度数。

而具有完整约束的研抛执行机构是随之运动的,这是一种耦合运动]3[。

图5 微小研抛机器人结构图
1.本体机构
2.行走机构
3.研抛执行机构
这三种研抛机器人是目前国内典型的三种设计方案。

第一种设计采用超声系统对加工对象进行精加工，这个设计具有精确度高的特点，但是这个设计比较复杂，而且因为是采用超声技术，所以他不能实现在曲面上自我调节的功能，需要不断的调节声音频率来控制机器人的运动。

这种机器人在操作过程中也比较复杂，但是因为其加工精度是通过超声来完成的，所以加工过程是可控制的，精度也比较高。

第二种设计是主要致力于小型自由曲面的精加工，具有加工余量很小、切削力不大、加工精度高、零件尺寸大及抛光工具转速很高等工艺特点，而且他的工作空间小，适用于各种场所，对于小型零件的自由曲面加工具有广泛的用途。

第三种机器人是目前曲面加工中最受关注的一类，小型机器人对大型曲面的加工。

他采用的是独立轮驱动装置实现机器人的运动方式，同时具有弹性的研抛装置，同时通过气缸、电气比例阀及压力传感器的调节,研抛工具沿主轴方向运动,可以调整其对被加工表面施加的压力大小，是一个比较完善的设计。

但是因为机器人的运动机构与研抛机构是一体的，在一些斜率相差比较大的连续点的位置，容易造成抛光不全的缺点；同时因为是采用单边独立轮的结构，使这种研抛机器人并不适合在斜率比较大的平面上进行加工，仅适合在斜率较小的平面或者是水平面上加工，这种机器人并未解决立式大型曲面造成的问题。

2 发展趋势
随着制造加工业向自动化、高效精密化方向发展,研抛加工作为模具自由曲面加工的最终工序对工业制品的质量起着非常重要的作用,而机器人辅助模具研抛是实现模具研抛自动化的重要手段之一,它对提高研抛效率,保证产品质量,降低工人劳动强度等方面具有重要意义]4[。

同时现代模具工业作为机械制造业的一大分支,有着“永不衰亡工业”之称,其模具产品也向着更大型、更精密、更复杂及更经济快速方面发展。

然而,模具自由曲面的精加工是当今模具制造的一个重点,但也是一个难点,很多尚未攻克的精加工难题严重制约了模具行业的发展。

因此,进行模具精加工的理论和技术研究已经势在必行。

目前，对大型曲面的加工抛光主要是人为进行的。

首先，因为目前对了曲面自动加工技术还不成熟，加工的精度不高，效率也比较低，同时加工过程中机器人的运动难以控制；其次，人为加工效率比机器人加工要高，而且对那些有经验的钳工，对了曲面的变化比较了解，加工的精度也会很高，同时手动加工对于一些比较复杂的曲面会比较顺利。

但人为加工也有不好的地方，一个是安全问题，当大型曲面是立式的时候，比如船舶船身，人在加工时，可能会发生意外；另一个是加工效率问题，虽然现在人为的加工效率比机器人加工效率要高，但机器人具有比较大的发展空间，我们可以通过设计机器人的加工机构以及运动机构大幅度的提升加工效率；还有一个问题是人为加工时，加工的力度都恒定的，对于一个大型曲面的加工过程，会是在一个变化的力度下加工完成的，这对于大型曲面来说整体的精确度就会很低，误差也会比较大。

参考文献
[1]詹建明，赵继，祝佩兴机器人超声研抛自由曲面的精加工系统中国机械工程第11卷第8期2000年8年
[2]屈健康，雷开卓，秦现生自由曲面抛光机器人设计与运动学仿真机械科学与技术2010年3月第29卷第3期
[3]谢哲东，赵继，张雷大型模具曲面微小研抛机器人动力学仿真农业机械学报 2007年10月第38卷第10期
[4]李继先，微小研抛机器人加工系统开发研究，材料物理与化学(专业) 博士论文 2000年
度
本科毕业论文
（20 届）
差速驱动研抛机器人的运动控制
摘要：目前，大型曲面的研抛设备都是手动加工，具有低效率、难度高、低工作能力等缺点，这是设计移动机器人的主要原因。

这就对研抛
机器人的运动控制要求该小型抛光机器人必须具有在大型曲面上运动适应曲面曲率变化的特点。

本文设计的小型研抛机器人在其运动机构上采用了差速驱动的原理，使该机器人具有了前进、后退、转弯、停止等功能，能在曲面上自由的移动到各个方位，因此我们确定了机器人的运动模型和逆向运动控制；在其抛光机构上利用了弹簧系统的回复能力以及气压系统的控制调节能力，使小型研抛机器人的抛光刷能上下调动以适应于不同曲率的曲面，因此使小型机器人的抛光机构具有适应曲面曲率变化的特点；同时抛光机构上采用了多重抛光，安装了两个抛光刷，不仅能提升抛光的精度，保障了抛光的稳定性，还令抛光刷在抛光过程上受到的反作用力相互抵消，避免影响小型研抛机器人的运动。

通过分析运动特性和自动抛光过程，本文建立了机器人姿态方程式。

在实验中，证明了小型移动机器人在大型曲面上进行研抛是可行的。

关键词：大型曲面；研抛；小机器人；运动控制。

ABSTRACT：At present, the polishing of large free-form surfaces, such as car
body covering mold, large optical mirror and hull, depends on manual works. Manually polishing has the disadvantages of low efficiency, hard working, and poor processing capacity [2-5]. A small polishing robot must be made to adapt the change
of curvature and slope of the cutting curved surfaces when it moves on the large curved surface. This paper develops a small moving robot to move on the large curved surface by different speed drive theory, which make the robot can go ahead,
go back, swerve, stop, so it established the kinematics model and the inverse kinematics for movement control of the robot. The small moving robot has spring system and pneumatic system, which can adapt the change of curvature and slope of
the cutting curved surfaces. Meanwhile, the small moving robot has two polishing brush, which can make the work more accurate, more stable, and make polishing
work will not affect the movement process. By analyzing the motion characteristics
and the processing of automatic polishing, the paper develops the posture equation
of the robot. Experiments shows the small moving robot is capable of adaptability in polishing curved surfaces.
KEYWORDS：Large curved surface, Automatic polishing, Small robot, Movement control.
目录
摘要 (II)
Abstract (III)
目录 (IV)
1绪论 (1)
1.1.研究的背景和意义 (1)
1.2.论文所做的工作 (2)
2运动机构 (3)
2.1.差速驱动原理 (3)
2.2.移动结构运动学分析 (3)
2.3.运动轨迹与姿态误差分析 (5)
2.4.控制系统建模 (5)
3研抛机构 (7)
3.1研抛机构的抛光设计 (7)
3.2研抛机构的适应设计 (8)
4零件选择与计算 (10)
4.1电动机的选择与计算 (10)
4.1.1差速驱动系统的电动机选择 (10)
4.1.2抛光刷驱动系统的电动机选择 (11)
4.2轮胎的选择 (13)
4.2.1轮胎的设计 (13)
4.2.2轮胎的计算 (15)
4.3弹簧的选择 (15)
4.4抛光刷的选择 (16)
4.5联轴器的选择 (17)
5.总结与展望 (19)
参考文献 (20)
致谢 (21)
附录 (22)
1绪论
1.1. 研究的背景和意义
随着制造加工业向自动化、高效精密化方向发展,研抛加工作为模具自由曲面加工的最终工序对工业制品的质量起着非常重要的作用,而机器人辅助模具研抛是实现模具研抛自动化的重要手段之一,它对提高研抛效率,保证产品质量,降低工人劳动强度等方面具有重要意义[7]。

同时现代模具工业作为机械制造业的一大分支,有着“永不衰亡工业”之称,其模具产品也向着更大型、更精密、更复杂及更经济快速方面发展。

然而,模具自由曲面的精加工是当今模具制造的一个重点,但也是一个难点,很多尚未攻克的精加工难题严重制约了模具行业的发展。

因此,进行模具精加工的理论和技术研究已经势在必行。

目前，对大型曲面的加工抛光主要是人为进行的。

首先，因为目前对了曲面自动加工技术还不成熟，加工的精度不高，效率也比较低，同时加工过程中机器人的运动难以控制；其次，人为加工效率比机器人加工要高，而且对那些有经验的钳工，对了曲面的变化比较了解，加工的精度也会很高，同时手动加工对于一些比较复杂的曲面会比较顺利。

但人为加工也有不好的地方，一个是安全问题，当大型曲面是立式的时候，比如船舶船身，人在加工时，可能会发生意外，另一个是加工效率问题，虽然现在人为的加工效率比机器人加工效率要高，但机器人具有比较大的发展空间，我们可以通过设计机器人的加工机构以及运动机构大幅度的提升加工效率。

还有一个问题是人为加工时，加工的力度都恒定的，对于一个大型曲面的加工过程，会是在一个变化的力度下加工完成的，这对于大型曲面来说整体的精确度就会很低，误差也会比较大。

在本文中设计出来的机器人可以有效的处理好上述的问题。

该小型研抛机器人具有自我适应，自我抛光的能力，并不需要人为的控制其抛光的力度，这样可以做到抛光刷对大型曲面的抛光力度的一致性，可以避免人为抛光造成的抛光不均匀等问题。

其次，该小型研抛机器人具有吸附能力，可以有效的吸附在大型磁性曲面上，在该机器人对大型立式曲面进行研抛光，不需要人为的进行跟随移动，只需要远程操控机器的移动速度及移动方向即可，这种方法对大型曲面进行抛光工作，不仅可以保障员工的安全，也便于让员工观察曲面的抛光情况，适时的进行调整，不会局限在极小的范围内。

同时，因为小型研抛机器人是自我适应曲面过程的，在加工过程中可以有效的提高加工的准确率，并且在大型曲面上时，员工不需要不断移动自身去适应未抛光的曲面，又可以使抛光的效率得到一定幅度的提升。