控制理论的简要发展历史(经典控制与现代控制之间的联系等) (1)

自动化科学作为一门学科起源于20 世纪初，自动化科学与技术的基础理论来自于物

发展中有着重要的地位，起着重要的作用。在第40 届IEEE 决策与控制年会的全会开篇

点：“控制将是21 世纪的物理学”。

稳定的条件是其特征根均有负实部，Roth 和Hurwitz 等人提出了间接的稳定判据，

研究的，其研究成果可以看成是现代广泛应用的PID 控制器的前身，而1942 年，Ziegler 和Nichols 提出了调节PID（Proportion Integration Differentiation，比例积分

微分）控制器参数的经验公式方法，此方法对当今的PID 控制器整定仍有影响。

自动控制理论是自动控制技术的理论基础，是一门理论性较强的科学。按照自动

控制理论发展的不同阶段，自动控制理论一般可分为“经典控制理论”和“现代控制理论”两大部分。

这些理论主要是以传递函数为基础，研究单输入单输出自动控制系统的分析和设计问题。

分析设计和运行发挥了重要的作用，并积累了丰富的经验，成功地解决了一系列以输出反馈为主要控制手段的自动控制问题。

20 世纪60 年代开始，由于生产的发展，自动控制系统日趋复杂、规模日趋庞大，特别是空间技术的发展，使自动控制理论有了一次新的飞跃，逐渐形成了“现代控制

统的分析设计问题。

近年来，由于计算机技术的迅猛发展和应用数学研究的进展，特别是一些新型控

制技术，诸如最优控制、自适应控制、预测控制、模糊控制、人工神经网络控制、鲁棒控制等的出现，使自动控制理论又有了日新月异的发展。目前主要是庞大的系统工程的基础上发展起来的大系统理论和在模仿人类智能活动的基础上发展起来的智能控制方面，都取得了许多重大进展。

“经典控制理论”和“现代控制理论”是自动控制理论发展的两个阶段，但它们又是相互联系，相互促进的。“现代控制理论”不能看成是“经典控制理论”简单的延

伸和推广，在所采用的数学工具、理论基础、研究方法、研究对象等多方面有着明显的不同，可以说是一次质的飞跃。但是，这并不意味着这两种方法原理截然分离。特别是在解决实际工程问题中，许多用经典理论控制解决的问题，同样可以用现代控制

理论从方法上看更加完备或结果更强，但是，经典控制理论简洁实效的分析方法和控制方式，往往是现代控制理论难以实现的。也就是说，它们又有很强的互补性。现代科学技术的发展和生产技术的提高，为经典和现代控制理论的发展及应用都提供了广

阔的前景。

系统的频域分析技术是在Nyquist、Bode、Nichols 等进行的早期关于通信学科的频域研究工作的基础上建立起来的，Harris 于1942 年提出的传递函数概念将通信学

科的频域技术移植到了控制领域，构成了控制系统频域法理论研究的基础。Evans 在1946 年提出的线性反馈系统的根轨迹分析技术是那个时代的另一个里程碑，在这些成果

的基础上诞生了第一代控制理论——经典控制理论。

前苏联学者Portraying 于1956 年提出的极大值原理、美国学者Bellman 的动态规划和美国学者Kalmar 的状态空间分析技术开创了控制理论研究的新时代，这三个代表性成果构成了第二代控制理论——即当时所谓的“现代控制理论”的理论基础。在那个时期以后，控制理论研究中出现了线性二次型最优调节器、极点配置状态反馈、最优状态观测器及线性二次型Gauss 问题的研究，并在后来出现了引入回路传输恢复技术的LQG （Linear Quadratic Gaussian，线性二次高斯）控制器。

控制的对象和过程自动地按照预定的规律运行。例如使导弹能够命中目标；宇宙

飞船准确地登上月球，并按预定的时间与地点返回地球；机床能够自动加工出符合一定形状与精度的零件；机器人能按一定的规律进行某种操作；化学反应器在一定的压力、温度所谓自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，通过自动控制装置使被下反应并生产出合格的产品等，都离不开自动控制理论与自动控制技术的发展。自20 世纪40 年代以来自动控制应用的领域越来越广泛，除了在航天航空技术、军事装备及部门、工业生产过程中，自动控制技术起着特别重要的作用外，目前大至世界及国家政治经济管理、能源控制、医疗卫生、地区规划、交通运输，小至人的日常生活，都离不开自动控制理论及自动控制技术的应用。