手术机器人在泌尿外科应用ppt课件

• ④机器手有6方向自由度、7种动作的仿真 手腕作“万象角度”活动，可以实现各种 动作的精确重复与定位，灵活性和精确性 得到最大提高； • ⑤使缝合操作变得简单方便； • ⑥手术适应症更加广泛； • ⑦如果有适当的网络支持可以进行远程手 术。
• 总之，应用过手术机器人的学者点击最多 的词句是，术中失血少，术后患者痛苦小， 恢复快，住院时间短，使腹腔镜手术难以 进行的操作变得简单、方便，更加灵巧和 精确。
手术机器人与传统的腹腔镜手术比 较
• ①手术只要1人操作，可以坐位进行，大大 降低了劳动强度，适合复杂的和长时间的 手术； • ②采用三通道光源、高清晰度立体三维成 像系统，将手术视野可以放大12倍，可以 在胸腔、盆腔这些有限的空间仔细进行组 织解剖、分离、切除和施行精细的缝合； • ③通过机器手操作，避免了人呼吸和生理 颤抖对操作的影响，增强了稳定性；
手术机器人系统不足之处
• ①系统庞大，需要占用较大的面积。除了 机器手器械及其固定系统占用较大空间外， 手术医师还需要在专用的控制台通过手柄 和脚踏板操作，控制台含有若干台电脑、 显示器和传输设备。 • ②在人体内操作空间小，机器手器械之间 容易发生碰撞。③由于是通过操纵手柄和 脚踏板进行间接操作，所以触觉感知差。
• ④系统支持最多3个机器手器械通道，除了 视觉感像系统外只有2个操作通道，在出现 炎症出血等情况时处理困难。 • ⑤手术操作前建立系统的时间长，经常超 过手术时间。 • ⑥设备昂贵，目前平均每套设备超过100万 美元，每年的维护费用达到10万美元，国 内仅北京、上海、济南和深圳等地的极少 数大型医院拥有这类手术系统。
2、触觉反馈的研究
• 间接操作的机器手器械缺乏触觉反馈，在 打结时就可能会因为用力过度而扯断缝线。 Nakao等发明了一种触觉导航系统，可以使 手术医师获得更多的力量反馈信息，避免 了不必要的器械碰撞和操作失误。
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3、医师培训系统的研究
• Searle等认为由于手术机器人系统有三维视觉成像系 统和灵巧的机器手器械，所以学习过程比传统腹腔 容易得多。Weiss等开发了机器人手术的医师培训系 统，建立了各类机器人手术和典型操作的数据库， 能够帮助微创外科医师在培训中可对手术操作技术 进行无限次数的练习，使他们在真正的手术前就积 累了更多的经验。另外，借助CT、MRJ和其他成像 技术所获得的信息，再现患者的解剖模拟结构，从 而可于术前在模拟系统上对其解剖模拟结构进行操 作，熟练最佳方法。
1、机器手器械的改进
• 最初手术机器人系统的机器手器械直径为 8mm，最近已经研制出直径5mm的器械， 有利于对小儿或者特殊部位的手术操作。 超声刀也被引入手术机器人系统，它也是 目前唯一不带有末端活动关节的机器手器 械，另外末端直径只有3 mm的电凝钩的使 用令止血更加方便和快捷。纳米技术的不 断发展，会使得微型手术机器人的制造成 为可能。
爱爱医资源-手术机器人在泌尿外 科应用
一、概述
• 由于腹腔镜手术技术的成熟，在泌尿外科的应用 领域不断扩大，手术适应症正在涉及更为复杂的 手术。进入21世纪先进的机器人持镜介入了腹腔 手术，在微创泌尿外科又填精彩。 • 手术机器人系统一般包括控制台、机械手器械及 其固定系统、三维视觉成像系统和腹腔充气装置 等部分组成。目前最常用的手术机器人有AESOP 系统、达· 芬奇（da vinci）系统和宙斯（zeus） 系统。
• 机器人微创手术也只是走向无创治疗 的一个过渡阶段。随之而来的另一个 研究重点是怎样通过人体的自然孔道 在医师的遥控下进行探察，完成诊断 和治疗，进入理想中的无创时代。
二、在泌尿外科的应用
• • • • • • • 1、前列腺癌根治术 2、肾盂成形术 3、膀胱癌根治术 4、活体供肾切除术 5、输精管吻合术 6、肾上腺切除术 7、其它 ：肾脏切除、输尿管吻合或松解和 腹膜后淋巴结清扫等手术
三、展望
• • • • 1、机器手器械的改进 2、触觉反馈的研究 3、医师培训系统的研究 4、降低费用，医疗机构买得起，患者治得 起，国家需支持 • 5、异步传输技术的应用 • 6、科学技术的进步和发展无止境，步步改 变着人类的文明