控制工程-机器人的控制系统

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2. 机器人示教 (1) 直接示教 手把手示教，由人直接搬动机器人的手臂对机器 人进行示教，如示教盒示教或操作杆示教等。 (2) 离线示教 不对实际作业的机器人直接进行示教，而是脱离 实际作业环境生成示教数据，间接地对机器人进 行示教。
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图1.典型的微机控制系统框图
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图2.微机控制系统的输入通道
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在工业机器人控制中，进行轨迹规划等需要完成 大量的计算工作，因此，一般采用监督控制系统 （SCC——Supervisory Computer Control）。 其组成如图3所示
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图3.SBaidu NhomakorabeaC+模拟调节节器
SCC+DDC
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机器人控制系统
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机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人 功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的 主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运 动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。
机器人控制系统有三种结构： 集中控制、主从控制和分布式控制。
机器人控制系统的基本功能: （1）记忆功能 （2）示教功能 （3）与外围设备联系功能 （4）坐标设置功能 （5）人机接口 （6）传感器接口 （7）位置伺服功能 （8）故障诊断安全保护功能
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机器人控制系统的组成
（1）控制计算机 （2）示教盒 （3）操作面板 （4）硬盘和软盘存储 （5）数字和模拟量输入输出 （6）打印机接口
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（7）传感器接口 （8）轴控制器 （9）辅助设备控制 （10）通信接口 （11）网络接口
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机器人控制的关键技术 1. 关键技术
(1) 开放性模块化的控制系统体系结构 (2) 模块化层次化的控制器软件系统 (3) 机器人的故障诊断与安全维护技术 (4) 网络化机器人控制器技术