六自由度点焊机器人平顺轨迹仿真研究

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摘要：以ＡＢＢ—ＩＲＢ一１４００型工业点焊机器人为对象，研究机器人平顺轨迹规划问题。首先根据建立的机器人Ｄ—Ｈ数学
模型，应用ＭＡＴＬＡＢ平台的矩阵运算功能，完成机器人正、逆运动学的求解。针对三次多项式不能保证角加速度光滑的问题，提出应用５次多项式对逆解求出的各个关节角进行插值规划。应用ＣＡＴＩＡ软件建立机器人的几何模型，通过ＣＡＴＩＡ与
ＧＯＵＺｈｉ —ｊｉａｎ，ＸＩＥＹａｎ—ｃｈａｏ，ＮＩＵＹｏｎｇ—ｋａｎｇ，ＷＡＮＧＣｈｅｎｇ
（ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｉｒｎｇ，ＣｈａｎｇｃｈｕｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＣｈａｎｇｅｈｕｎＪｉｌｉｎ１３００１２，Ｃｈｉｎａ）
ＡＢＳＴＲＡＣＴ：ＴｈｅｐａｐｅｒｕｓｅｄｔｈｅＡＢＢ—ＩＲＢ一１４００ｉｎｄｕｓｔｉｒｌａｓｐｏｔ — ｗｅｌｄｉｎｇｒｏｂｏｔａｓｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｂｊｅｃｔ。ａｎｄｔｈｅｎ
ＡＤＡＭＳ之间的ＳｉｍＤｅｓｉｇｎｅｒ接口将其导入ＡＤＡＭＳ软件中进行仿真，得到了各个关节的角度、角速度、角加速度的变化曲线，解决了机器人运动过程中平顺轨迹规划问题，为工程实际提供了一种有效、可行的轨迹规划方法。关键词：点焊机器人；平顺轨迹规划；仿真
第３Ｏ卷第４期
文章编号：１００６— ９３４８（２０１３）０４—０２９５—０４
计
算
机Leabharlann Baidu
仿
真
２０１３年４月
六自由度点焊机器人平顺轨迹仿真研究
勾治践，解艳超，牛永康，王成
（长春工业大学机电工程学院，吉林长春１３００１２）
ＣＡＴＩＡａｎｄＡＤＡＭＳ．Ｔｈｅｎｇａｌｅ，ａｎｕｌｇａｒｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄａｎｕｌｇｒａａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｃｕｒｖｅｏｆｅａｃｈｊｏｉｎｔｗｅｒｅｍｅａｓｕｒｅｄｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ．Ｆｉｎｌａｌｙ，ｔｈｅｓｍｏｏｔｈｔｒａｊｅｃｔｏｙｒｃｕｒｖｅＷｓａｏｂｔａｉｎｅｄ，ａｎｄｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｓｍｏｏｔｈｔｒａｊｅｃｔｏｙｒｐｌａｎ－
中图分类号：ＴＰ２４２文献标识码：Ｂ
ＳｍｏｏｔｈＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＳｉｍｕｌａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈ
ｆｏｒＳｉｘ— — ＤＯＦＳｐｏｔ— ・ＷｅｌｄｉｎｇＲｏｂｏｔ
ｒｅｓｅａｒｃｈｅｄｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｒｏｂｏｔｓｍｏｏｔｈｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇ．Ｆｉｒｓｔ，ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｒｏｂｏｔＤ—Ｈｍａｔｈｅｍａｔ —