工业机器人技术基础
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17
2、Motoman机器人的指令系统
• MOTOMAN机器人所采用的编程语言属于动作级编程语言，该 语言是以机器人的动作行为为描述中心，由一系列命令组 成，一般一个命令对应一个动作，语言简单，易于编程， 缺点是不能进行复杂的数学运算。
• MOTOMAN机器人的指令根据功能主要包括如下几种： （1）运动控制功能：运动控制功能是非常重要的一项功能，
但离线编程中所需要的能补偿机器人系统误差的 功能、坐标系数据仍难以得到；仿真软件并不能完全 仿真真实的工作环境，还需要到现场进行调试。
22
3.1 示教编程
3.1.1 示教编程基础知识
（1） 机器人的运动方式
机器人的运动方式分为PTP方式和CP方式。 ➢ PTP方式为点到点方式（即机器人以全速从起始点运动
C0013= 50.00, -35.00, 0.00, 180.0, 20.0, 0.0
(3)数值运算功能
与通用程序语言相比，机器人语言的数值运算功能大 致相当于BASIC语言的水平，如四则运算、关系运算、计数 、位运算和三角函数运算等；
如： 加减：ADD/SUB I012 I013；
乘除：MUL/DIV I012 I013；
№
50
程序点1——开始位置
移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。 1. 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动 作状态。
42
3. 示教
(1)示教前的准备
开始示教前，请做以下准备：
• 使再现操作盒能有效操作 • 把动作模式定为示教模式
再现操作盒上的按键
• 示教锁定 • 输入程序名
示教盒上的按键
(a) 确认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是熄灭状态，以保证再现操 作盒的操作有效。
(b) 按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模式。
4
焊接机器人典型应用案例
轿车后桥双机协调弧焊系统
5
车身焊接线
6
轿车座椅骨架弧焊系统
7
火车侧梁弧焊系统
8
激光焊接系统
9
等离子焊接系统
10
1.1 弧焊机器人
• 机器人操作机：日本 MOTOMAN－UP20型6轴关节式机器人 • 机器人控制器：YASNAC XRC UP20型 • 负载能力：20kg • 自由度：6自由度 • 重复定位精度：±0.08mm • 工作范围：半径1658mm • 驱动：交流伺服电机。 • 焊接电源：MOTOWELD-S350, CO2/MAG焊机，可以实现碳钢、低合金高
给变量加1：INC I043
19
(4)程序控制功能 主要用于跳出运行或转入循环运行。如“JUMP”跳转到
指定标号或程序，“CALL”调出指定程序，“IF”是判断 语句。
如：JUMP JOB： TEST1 IF IN#(14)=OFF; CALL JOB: TEST1 IF IN#（24）=ON；
(5)输入输出功能 用来与外部传感器进行信息交互和中断。如“DOUT”执
• 根据机器人不同的工作要求，主要有下面两种编程方法 ：
• (1)示教编程 示教编程是机器人最基本和最简单的编程方法，目
前，相当数量的机器人仍采用示教方式编程，机器人示 教后可以立即应用。顾名思义，就是我们通常所说的手 把手示教，由人直接通过示教盒控制机器人的手臂按照 我们所要求的轨迹运动， 其优点是：简单方便；不需要 环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械 结构带来的误差。
12
1.3 弧焊机器人系统的构成
1.机器人操作机 日本安川（YASKAWA）公司：MOTOMAN-UP20型 2.机器人控制器 YASNAC XRC UP20型 3.焊接电源 MOTOWELD-S350型弧焊电源 4.辅助系统 送丝机构、焊丝、焊接保护气体等
13
14
（1）机器人操作机
机器人操作机是焊接机器人系统 的执行机构，它由驱动器、传动机构 、机器人臂、关节以及内部传感器（ 编码器）等组成。它的任务是精确的 保证末端操作器所要求的位置、姿态 和实现其运动。由于具有六个旋转关 节的铰接开链式机器人操作机从运动 学上已被证明能以最小的结构尺寸为 代价获取最大的工作空间，并且能以 较高的位置精度和最优路径到达指定 位置，因此这种类型的机器人操作机 在焊接领域得到广泛的应用。
到终点，而对两点间轨迹不做规定）。 ➢ CP方式为连续轨迹方式（即机器人以设定的速度按特
定轨迹从起始点运动到终点）。基于以上特点可知， 对弧焊机器人进行编程时，如果仅仅是空间运动或位 置变换，应该使用PTP运动方式，而机器人进行焊接操 作时（即对焊缝轨迹编程），宜采用CP运动方式。
23
（2）机器人的动作模式
强钢和不锈钢等的焊接； 最大焊接电流350A • 保护气体：CO2、Ar+CO2、 Ar+CO2+O2 • 焊丝：直径0.9、1.2、1.6mm实心焊丝或药芯焊丝，如H08Mn2SiA等
11
1.2 弧焊机器人系统简介
机器人要完成焊接作业必须依赖于控制系统 与辅助设备的支持和配合。完整的焊接机器人系 统一般由如下几部分组成：机器人操作机、变位 机、控制器、焊接系统、焊接传感器、中央控制 计算机和相应的安全设备等。
行外部输出信号的开关，“DIN”给变量读入输入信号， “WAIT”待机至外部输入信号与指定状态相符。
如：DIN B016 IN#(16); ——把通道16的输入信号 赋给变量B016。
WAIT IN#(12)=ON T=10.00; ;——当通道12 信号为开时，等待10秒
20
3、机器人的编程方法
T轴:手腕回旋
B轴:手腕上下摆动
28
➢ 直角坐标系为多轴合成运动方式，机器人以末端执行 器尖端为相对坐标原点，按笛卡儿直角坐标运动，该 方式适合靠近工件时的小范围机器人运动姿态调整和 示教。
直角坐标系
基 X方向 沿X轴平行移动
本
轴
Y方向 沿Y轴平行移动
Z方向 沿Z轴平行移动
腕
X
部
轴
Y
Z
绕X轴转动 绕Y轴转动 绕Z轴转动
机器人本体
15
（2） 机器人控制器
机器人控制器是整 个机器人系统的神经中 枢，它由计算机硬件、 软件和一些专用电路构 成，其软件包括控制器 系统软件、机器人专用 语言、机器人运动学及 动力学软件、机器人控 制软件、机器人自诊断 及自保护软件等。控制 器负责处理焊接机器人 工作过程中的全部信息 和控制其全部动作。
成具有大批量、高质量要求的工作，如自动化
生产线中的点焊、弧焊
、喷漆、切割、
电子装配及物流系统的搬运 、包装、码垛
等作业的机器人。此外，机器人也可用于软质
材料的切削加工，如陶泥，泡沫，石蜡 ，有机
玻璃等。
3
1、Motoman机器人简介
• 焊接制造工艺由于其工艺的复杂性、劳动强度 、产品质量、批量等要求，使得焊接工艺对自 动化对于其工艺的自动化、机械化的要求极为 迫切，实现机器人焊接代替人工操作成为焊接 工作者追求的目标。
在内侧,握住时, 伺服电源接通.
插补方式
•键
坐标键
示教锁定 选择键
轴操作键
手动速度键 连锁+试运行
插入键 回车键
36
（4） 简单的基本操作 究竟怎样才能让机器人工作呢？ • 接通电源 • 示教：教机器人工作。 • 再现：机器人执行示教的工作。 • 切断电源 基本工作过程可以用下图说明：
37
38
2 接通电源
40
(b)示教模式时 1. 按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，该键闪烁，此时伺服电
源未通。 2. 在示教编程器上按[示教锁定]键。 3. 握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的[SERVO ON
READY]键Βιβλιοθήκη Baidu亮。
注意：伺服电源接通时可听 见伺服电机带电后的声音。
41
注意：伺服电源的ON/OFF——安全开关的使用。 握住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，但是用力 握至喀哒声响，伺服电源反而被切断。如下图所示：
46
(g) 光标放在“T”上按[选择]键。以同样的方法输入“E”、 “S”、 “T”。
47
(h). 按[回车]键，程序名“TEST”被输入。
48
(e)光标移动到“执行”上，按[选择]键，程序“TEST”被输入到XRC的 内存中，程序被显示，“NOP”和“”END命令自动生成。
49
（2）示教
利用MOTOMAN-UP20弧焊机器人完成下图所示角焊 缝的焊接。图中1点为机器人起始位置、2点为准备点完成 焊枪姿态的调整、3点为起焊点、4点为焊接结束点、5点为 焊枪返回起始位置过程中的安全点。3～4点间的直线为焊 缝位置。
(c) 按示教盒上的[示教锁定]键，如未加示教锁定时，不能通过安全开 关接通伺服电源。
43
(d) 在主菜单选择【程序】，然后在子菜单中选择【新建程序】。
44
(e) 显示新建程序画面，按[选择]键。
45
(f) 显示字母表画面。以名为“TEST”的程序为例进行说明。
注意：程序名称可使用数字、英文字母及其他 符号，最大长度为8个字符。
机器人运动轨迹的控制方式主要是PTP（点对点）控制方式 ，其中又包括：a.运动速度设定;b.轨迹插补方式(关节插 补、直线以及圆弧插补);c.动作定时;d.定位精度的设定 例：MOVL V=138 PL=0
TIMER T=1.00
18
(2)数据结构功能
机器人语言中采用比较通用的数据结构，如一个点的 三维矢量是由其三维坐标以及机器人末端绕x,y,z旋转的角 度表示，也可以用六个关节各自的脉冲值表示。
关节坐标系
S轴
本体回转±180°
基
L轴
下臂前后摆动＋155°、－110°
本
U轴
上臂上下摆动＋210°、－80°
轴
R轴
手腕回转±190°
B轴
手腕上下摆动＋230°、－50°
T轴
手腕回转±360°
25
26
27
关 节
坐
标 系
S轴:本体回旋
U轴:上臂上下摆动 R轴:上臂回旋
L轴:
下 臂 前 后 摆 动
机器人技术基础
1
• 工业机器人简介 • Motoman机器人编程指令 • 机器人的编程方法
2
1、Motoman机器人简介
• 工业机器人作为现代制造技术发展重要标志之 一和新兴技术产业，已为世人所认同。并正对 现代高技术产业各领域以至人们的生活产生了 重要影响。
• 工业机器人一般指用于机械制造业中代替人完
再现操作盒 控制柜
示教编程器
16
（3） 焊接系统
焊接系统是焊接机器人 完成作业的核心装备，主要 由焊枪、焊接控制器及水、 电、气等辅助部分组成。焊 接控制器是由微处理器及部 分外围接口芯片组成的控制 系统，它可根据预定的焊接 监控程序，完成焊接参数输 入、焊接程序控制及焊接系 统故障自诊断，并实现与本 地计算机及手控盒的通讯联 系。
29
Z轴 Y轴
X轴
30
31
3.1.2 示教编程实际操作
1、前言 (1) XRC介绍 • 主电源开关和门锁 • 再现操作盒 • 示教编程器
32
伺服电源显示
急停键
再现模式/示教 模式切换
报警按钮
暂停按钮
启动按钮
主 电 源 开 关
33
(2) 再现操作盒
34
(3) 示教编程器
35
光标键
安全开关
其缺点是：功能编辑比较困难；难以使用传感器； 只能进行简单的轨迹编辑；示教时需要占用机器人，效 率低；编程的质量取决于编程者的熟练程度与经验。
21
• (2)离线编程
离线编程可以脱离机器人，直接在计算机上使用 离线编程软件，编辑所需的轨迹程序。其优点是：效 率高，编程时可不用机器人，机器人可进行其他工作 ；可预先优化操作方案和运行周期时间；可用传感器 探测外部信息，从而使机器人做出相应的响应；控制 功能中可以包括现有的CAD和CAM的信息，可以使用仿 真软件预先模拟运行程序，从而不会出现危险；可以 利用CAD软件编辑复杂的轨迹程序。
机器人有如下动作模式： ➢ TECH模式：示教方式，对所有工作点进行示教操作。 ➢ PLAY模式：再现方式，对示教任务进行再现操作。
24
（3） 机器人的坐标系
机器人的坐标系分为：关节坐标系和直角坐标系等。
➢ 关节坐标系是单轴运动方式，在关节坐标模式下通过示教 盒可以控制机器人各轴围绕关节旋转运动，该运动方式适 合机器人进行大范围运动时使用。
注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电源的顺序。 接通电源前，必须充分确认机器人周围是否安全。 （1）接通主电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内部进行初 始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。
39
（2） 接通伺服电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内部进行初 始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。 （a）再现模式时 按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，接通伺服电源，该键灯亮 。
2、Motoman机器人的指令系统
• MOTOMAN机器人所采用的编程语言属于动作级编程语言，该 语言是以机器人的动作行为为描述中心，由一系列命令组 成，一般一个命令对应一个动作，语言简单，易于编程， 缺点是不能进行复杂的数学运算。
• MOTOMAN机器人的指令根据功能主要包括如下几种： （1）运动控制功能：运动控制功能是非常重要的一项功能，
但离线编程中所需要的能补偿机器人系统误差的 功能、坐标系数据仍难以得到；仿真软件并不能完全 仿真真实的工作环境，还需要到现场进行调试。
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3.1 示教编程
3.1.1 示教编程基础知识
（1） 机器人的运动方式
机器人的运动方式分为PTP方式和CP方式。 ➢ PTP方式为点到点方式（即机器人以全速从起始点运动
C0013= 50.00, -35.00, 0.00, 180.0, 20.0, 0.0
(3)数值运算功能
与通用程序语言相比，机器人语言的数值运算功能大 致相当于BASIC语言的水平，如四则运算、关系运算、计数 、位运算和三角函数运算等；
如： 加减：ADD/SUB I012 I013；
乘除：MUL/DIV I012 I013；
№
50
程序点1——开始位置
移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。 1. 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动 作状态。
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3. 示教
(1)示教前的准备
开始示教前，请做以下准备：
• 使再现操作盒能有效操作 • 把动作模式定为示教模式
再现操作盒上的按键
• 示教锁定 • 输入程序名
示教盒上的按键
(a) 确认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是熄灭状态，以保证再现操 作盒的操作有效。
(b) 按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模式。
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焊接机器人典型应用案例
轿车后桥双机协调弧焊系统
5
车身焊接线
6
轿车座椅骨架弧焊系统
7
火车侧梁弧焊系统
8
激光焊接系统
9
等离子焊接系统
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1.1 弧焊机器人
• 机器人操作机：日本 MOTOMAN－UP20型6轴关节式机器人 • 机器人控制器：YASNAC XRC UP20型 • 负载能力：20kg • 自由度：6自由度 • 重复定位精度：±0.08mm • 工作范围：半径1658mm • 驱动：交流伺服电机。 • 焊接电源：MOTOWELD-S350, CO2/MAG焊机，可以实现碳钢、低合金高
给变量加1：INC I043
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(4)程序控制功能 主要用于跳出运行或转入循环运行。如“JUMP”跳转到
指定标号或程序，“CALL”调出指定程序，“IF”是判断 语句。
如：JUMP JOB： TEST1 IF IN#(14)=OFF; CALL JOB: TEST1 IF IN#（24）=ON；
(5)输入输出功能 用来与外部传感器进行信息交互和中断。如“DOUT”执
• 根据机器人不同的工作要求，主要有下面两种编程方法 ：
• (1)示教编程 示教编程是机器人最基本和最简单的编程方法，目
前，相当数量的机器人仍采用示教方式编程，机器人示 教后可以立即应用。顾名思义，就是我们通常所说的手 把手示教，由人直接通过示教盒控制机器人的手臂按照 我们所要求的轨迹运动， 其优点是：简单方便；不需要 环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械 结构带来的误差。
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1.3 弧焊机器人系统的构成
1.机器人操作机 日本安川（YASKAWA）公司：MOTOMAN-UP20型 2.机器人控制器 YASNAC XRC UP20型 3.焊接电源 MOTOWELD-S350型弧焊电源 4.辅助系统 送丝机构、焊丝、焊接保护气体等
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（1）机器人操作机
机器人操作机是焊接机器人系统 的执行机构，它由驱动器、传动机构 、机器人臂、关节以及内部传感器（ 编码器）等组成。它的任务是精确的 保证末端操作器所要求的位置、姿态 和实现其运动。由于具有六个旋转关 节的铰接开链式机器人操作机从运动 学上已被证明能以最小的结构尺寸为 代价获取最大的工作空间，并且能以 较高的位置精度和最优路径到达指定 位置，因此这种类型的机器人操作机 在焊接领域得到广泛的应用。
到终点，而对两点间轨迹不做规定）。 ➢ CP方式为连续轨迹方式（即机器人以设定的速度按特
定轨迹从起始点运动到终点）。基于以上特点可知， 对弧焊机器人进行编程时，如果仅仅是空间运动或位 置变换，应该使用PTP运动方式，而机器人进行焊接操 作时（即对焊缝轨迹编程），宜采用CP运动方式。
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（2）机器人的动作模式
强钢和不锈钢等的焊接； 最大焊接电流350A • 保护气体：CO2、Ar+CO2、 Ar+CO2+O2 • 焊丝：直径0.9、1.2、1.6mm实心焊丝或药芯焊丝，如H08Mn2SiA等
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1.2 弧焊机器人系统简介
机器人要完成焊接作业必须依赖于控制系统 与辅助设备的支持和配合。完整的焊接机器人系 统一般由如下几部分组成：机器人操作机、变位 机、控制器、焊接系统、焊接传感器、中央控制 计算机和相应的安全设备等。
行外部输出信号的开关，“DIN”给变量读入输入信号， “WAIT”待机至外部输入信号与指定状态相符。
如：DIN B016 IN#(16); ——把通道16的输入信号 赋给变量B016。
WAIT IN#(12)=ON T=10.00; ;——当通道12 信号为开时，等待10秒
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3、机器人的编程方法
T轴:手腕回旋
B轴:手腕上下摆动
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➢ 直角坐标系为多轴合成运动方式，机器人以末端执行 器尖端为相对坐标原点，按笛卡儿直角坐标运动，该 方式适合靠近工件时的小范围机器人运动姿态调整和 示教。
直角坐标系
基 X方向 沿X轴平行移动
本
轴
Y方向 沿Y轴平行移动
Z方向 沿Z轴平行移动
腕
X
部
轴
Y
Z
绕X轴转动 绕Y轴转动 绕Z轴转动
机器人本体
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（2） 机器人控制器
机器人控制器是整 个机器人系统的神经中 枢，它由计算机硬件、 软件和一些专用电路构 成，其软件包括控制器 系统软件、机器人专用 语言、机器人运动学及 动力学软件、机器人控 制软件、机器人自诊断 及自保护软件等。控制 器负责处理焊接机器人 工作过程中的全部信息 和控制其全部动作。
成具有大批量、高质量要求的工作，如自动化
生产线中的点焊、弧焊
、喷漆、切割、
电子装配及物流系统的搬运 、包装、码垛
等作业的机器人。此外，机器人也可用于软质
材料的切削加工，如陶泥，泡沫，石蜡 ，有机
玻璃等。
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1、Motoman机器人简介
• 焊接制造工艺由于其工艺的复杂性、劳动强度 、产品质量、批量等要求，使得焊接工艺对自 动化对于其工艺的自动化、机械化的要求极为 迫切，实现机器人焊接代替人工操作成为焊接 工作者追求的目标。
在内侧,握住时, 伺服电源接通.
插补方式
•键
坐标键
示教锁定 选择键
轴操作键
手动速度键 连锁+试运行
插入键 回车键
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（4） 简单的基本操作 究竟怎样才能让机器人工作呢？ • 接通电源 • 示教：教机器人工作。 • 再现：机器人执行示教的工作。 • 切断电源 基本工作过程可以用下图说明：
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2 接通电源
40
(b)示教模式时 1. 按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，该键闪烁，此时伺服电
源未通。 2. 在示教编程器上按[示教锁定]键。 3. 握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的[SERVO ON
READY]键Βιβλιοθήκη Baidu亮。
注意：伺服电源接通时可听 见伺服电机带电后的声音。
41
注意：伺服电源的ON/OFF——安全开关的使用。 握住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，但是用力 握至喀哒声响，伺服电源反而被切断。如下图所示：
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(g) 光标放在“T”上按[选择]键。以同样的方法输入“E”、 “S”、 “T”。
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(h). 按[回车]键，程序名“TEST”被输入。
48
(e)光标移动到“执行”上，按[选择]键，程序“TEST”被输入到XRC的 内存中，程序被显示，“NOP”和“”END命令自动生成。
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（2）示教
利用MOTOMAN-UP20弧焊机器人完成下图所示角焊 缝的焊接。图中1点为机器人起始位置、2点为准备点完成 焊枪姿态的调整、3点为起焊点、4点为焊接结束点、5点为 焊枪返回起始位置过程中的安全点。3～4点间的直线为焊 缝位置。
(c) 按示教盒上的[示教锁定]键，如未加示教锁定时，不能通过安全开 关接通伺服电源。
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(d) 在主菜单选择【程序】，然后在子菜单中选择【新建程序】。
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(e) 显示新建程序画面，按[选择]键。
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(f) 显示字母表画面。以名为“TEST”的程序为例进行说明。
注意：程序名称可使用数字、英文字母及其他 符号，最大长度为8个字符。
机器人运动轨迹的控制方式主要是PTP（点对点）控制方式 ，其中又包括：a.运动速度设定;b.轨迹插补方式(关节插 补、直线以及圆弧插补);c.动作定时;d.定位精度的设定 例：MOVL V=138 PL=0
TIMER T=1.00
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(2)数据结构功能
机器人语言中采用比较通用的数据结构，如一个点的 三维矢量是由其三维坐标以及机器人末端绕x,y,z旋转的角 度表示，也可以用六个关节各自的脉冲值表示。
关节坐标系
S轴
本体回转±180°
基
L轴
下臂前后摆动＋155°、－110°
本
U轴
上臂上下摆动＋210°、－80°
轴
R轴
手腕回转±190°
B轴
手腕上下摆动＋230°、－50°
T轴
手腕回转±360°
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关 节
坐
标 系
S轴:本体回旋
U轴:上臂上下摆动 R轴:上臂回旋
L轴:
下 臂 前 后 摆 动
机器人技术基础
1
• 工业机器人简介 • Motoman机器人编程指令 • 机器人的编程方法
2
1、Motoman机器人简介
• 工业机器人作为现代制造技术发展重要标志之 一和新兴技术产业，已为世人所认同。并正对 现代高技术产业各领域以至人们的生活产生了 重要影响。
• 工业机器人一般指用于机械制造业中代替人完
再现操作盒 控制柜
示教编程器
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（3） 焊接系统
焊接系统是焊接机器人 完成作业的核心装备，主要 由焊枪、焊接控制器及水、 电、气等辅助部分组成。焊 接控制器是由微处理器及部 分外围接口芯片组成的控制 系统，它可根据预定的焊接 监控程序，完成焊接参数输 入、焊接程序控制及焊接系 统故障自诊断，并实现与本 地计算机及手控盒的通讯联 系。
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Z轴 Y轴
X轴
30
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3.1.2 示教编程实际操作
1、前言 (1) XRC介绍 • 主电源开关和门锁 • 再现操作盒 • 示教编程器
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伺服电源显示
急停键
再现模式/示教 模式切换
报警按钮
暂停按钮
启动按钮
主 电 源 开 关
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(2) 再现操作盒
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(3) 示教编程器
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光标键
安全开关
其缺点是：功能编辑比较困难；难以使用传感器； 只能进行简单的轨迹编辑；示教时需要占用机器人，效 率低；编程的质量取决于编程者的熟练程度与经验。
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• (2)离线编程
离线编程可以脱离机器人，直接在计算机上使用 离线编程软件，编辑所需的轨迹程序。其优点是：效 率高，编程时可不用机器人，机器人可进行其他工作 ；可预先优化操作方案和运行周期时间；可用传感器 探测外部信息，从而使机器人做出相应的响应；控制 功能中可以包括现有的CAD和CAM的信息，可以使用仿 真软件预先模拟运行程序，从而不会出现危险；可以 利用CAD软件编辑复杂的轨迹程序。
机器人有如下动作模式： ➢ TECH模式：示教方式，对所有工作点进行示教操作。 ➢ PLAY模式：再现方式，对示教任务进行再现操作。
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（3） 机器人的坐标系
机器人的坐标系分为：关节坐标系和直角坐标系等。
➢ 关节坐标系是单轴运动方式，在关节坐标模式下通过示教 盒可以控制机器人各轴围绕关节旋转运动，该运动方式适 合机器人进行大范围运动时使用。
注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电源的顺序。 接通电源前，必须充分确认机器人周围是否安全。 （1）接通主电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内部进行初 始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。
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（2） 接通伺服电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内部进行初 始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。 （a）再现模式时 按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，接通伺服电源，该键灯亮 。