循迹避障智能小车设计

总体设计
智能小车采用两轮驱动，左右轮各用一个直
流电机驱动。在车体前部装有用于检测距离 的红外传感器和底部装有用于检测黑白线的 灰度传感器。通过主控芯片对小车的电机驱 动进行控制，实现两个电机不同功能（前进 、停止、后退）组合运行。达到避障、循迹 的目的
硬件部分
智能小车结构
传感器
电 位 器
控制模块
L298N 驱动模块

1：可实现电机正反转及 调速。 2：启动性能好，启动转 矩大。 3：工作电压可达到36V， 4A。 4：可同时驱动两台直流 电机。 5：适合应用于机器人设 计及智能小车的设计。
供电系统
Usb转模块串口、+5v充电宝
制作过程
一.连接驱动
连接驱动电源线、 将电机的导线与驱动 连接，并分清左右电 机的控制部分.
连接剩余排线
将所有vcc高电平连一排 所有Gnd低电平连一排
固定完成
软件部分 避障程序 .docx
避障.mp4
避障程序
循迹程序 .docx
循迹.mp4
循迹程序框图

灰度传感器

灰度传感器是模拟传感器，灰度传感器利用光敏电 阻对不同颜色的检测面对光的反射程序不同，其阻 值变化在的原理进行颜色深浅检测。灰度传感器有 一只发光二极管和一只光敏电阻，安装在同一面上 。在有效的检测距离内，发光二极管发出白光，照 射在检测面上，检测面反射部分光线，光敏电阻检 测此光线的强度并将其转换为小车可以识别的信号 。
红外传感器

当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射 回来被接 收管接收，经过比较器电路处理之后，绿 色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号 （一个低电平信号0），可通过电位器旋钮调节检 测距离，有效距离范围 2～30cm，工作电压为 3.3V-5V。
顺时针调电位器，检测距离增加；逆时针调电位器 ，检测距离减少。
供电线
电机驱动
插入单片机控制模块
将p10、p11、 p12、p13 按从左至右的顺序与 驱动模块的接受端连 接
安装传感器
红外传感器注意放置在车 辆的前端边沿以免影响灵 敏度 灰度传感器注意保持与地 面较近的距离
红外传感器
灰度传感 器
焊接排线板
注意每排串联且相邻排并 联
不可有排间短路、同排断 路发生
基于单片机的智能小车设计
指导老师： 班级：
制作：
智能小车介绍

智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的 小型化机器人, 它具 有制作成本低廉,电路结构简单, 程序调试方便等优来自百度文库.由于具有很强的趣味性,智能 小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱.
本次制作的智能小车的电路结构简单,调试方便,系统 反映快速,灵活, 可行,各项指标 稳定,可靠.