小车越障程序

delay2(); //使小车转过90度
P30=0; //关闭左电机
delay3(); //使小车停止一定时间，目的：平衡小车
if(n>=N0)
{
goto end;
}
flag2:
P30=1; //
P31=1; //启动小车
delay1(); //使其前进一定的距离
P30=0;
P31=0; //关闭电机，停止小车
TMOD=0x10; //T1计数，方式1
TH1=0; //计数初值
TL触发
P31=1; //启动右电机
delay1(); //延时；使其前进一定距离
P30=0; //关闭左电机
P31=0; //关闭右电机
goto flag1;
}
else
{
P30=1; //
P31=0; //启动左电机，使小车右转
P0=0xab; //显示字母 n=1010 1011
P2=0xb0; //显示字母 d=1011 0000
}
void intersvro(void) interrupt 0 using 1 //INTO中断服务程序
TH0=0;
TL0=0;
}
void intersvro(void) interrupt 2 using 1 //INT1中断服务程序
{
ulong COUNT;
TR0=0 ;//停止计数
COUNT=TH1*256+TL1;
L3= (344*COUNT)/20000;
for(a=0;a<200;a++) //产生100个40KHz的方波
{
P36=!P36;
delays() ;
}
again=0;
}
if (L2>L0)
{
P30=1; //启动左电机
}
else
{
P30=0;
P31=1;
delay2(); //使小车左转90度
P31=0;
n++;
goto flag1;
}
}
end:
P1=0x86; //显示字母 E=1000 0110
#include <reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define ulong unsigned long
#define uint unsigned int
sbit P36=P3^6;
sbit P32=P3^2;
sbit P37=P3^7;
sbit P33=P3^3;
sbit P30=P3^0; //控制左电机
sbit P31=P3^1; //控制右电机
uchar data tab[10] = {0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; //共阳极数码管
EA=1; //开总中断
EX1=1; //开外部INT1中断
again=1;
while (again==1)
{
P37=0;
TR1=1; //T1开始计数
TH1=0;
TL1=0;
}
{
uint bwei,shwei,gwei;
ulong COUNT;
TR0=0 ;//停止计数
COUNT=TH0*256+TL0;
L2= (344*COUNT)/20000;
bwei=L2/100; //取百位
gwei=(L2-bwei*100)/10; //取十位
shwei=L2%10; //取个位
P1=tab[bwei]; //输出百位
P0=tab[shwei]; //输出十位
P2=tab[gwei]; //输出个位
for(a=0;a<200;a++) //产生100个40KHz的方波
{
P36=!P36;
delays() ;
}
again=0;
}
if(L3<L1)
{
goto flag2;
{
uchar a; //一次发射方波数
ulong k;
flag1:
TMOD=0x01; //T0计数，方式1
TH0=0; //计数初值
TL0=0;
IT0=1; //INT0负脉冲触发
EA=1; //开总中断
EX0=1; //开外部INT0中断
again=1;
while (again==1)
{
P36=0;
TR0=1; //T0开始计数
bit again;
void delays (); // 延时程序
ulong L0=20,L1=25,L2,L3; //定义距离全局变量,长度单位为厘米
unit N0=1,n=0; //使用全局变量。给N0赋值x，可以使其转过x个障碍物停下来，n为控制变量
void main()