驱动简介

四、RTX驱动开发简介

6 0 5 0 4 0 3
Modem中
7 0

2 线控中断使能
1 发送中断使能
0 接收中断使能
断使能
3、中断标识寄存器（IIR） Bit1 0 1 0 1 0 Bit0 1 0 0 0 0 优先级 NONE 0 1 2 3 中断类型 NONE 串行化出错接收数据就绪发送缓冲器空输入状态变化
CAN总线技术简介
1.
CAN（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）－控制器局域网 2. 总线协议最初是以研发和生产汽车电子产品著称的德国ＢＯＳＣＨ公司开发的，它是一种支持分布式实时控制系统的串行通信局域网。目前，ＣＡＮ总线以其高性能、高可靠性、实时性等优点，而被广泛应用于控制系统中的检测和执行机构之间的数据通信中

仅需要5行代码，实现了对PC speaker的发声操作

RTX驱动编写特点

访问迅速
直接操作寄存器不含虚拟机无需内核中转请求不含缓冲及校验机制开发人员对系统安全负责

可以以各种形式存在，包括 .rtss, .rtdll, rtss dll, .lib 遵循核心芯片寄存器定义规范受操作系统及板卡规格影响小功能专一，可移植性不强
内存访问设备驱动编写

内存映射函数

PVOID RtMapMemory(LARGE_INTEGER physAddr,ULONG Length,BOOLEAN CacheEnable); BOOL RtUnmapMemory(PVOID pVirtualAddress);

内存读写
UCHAR ReadByte(ULONG Offset) { UCHAR Buffer; Buffer = *(VirtualAddr+Offset); return Buffer; } // Write a byte into the Buffer DWORD WriteByte(ULONG Offset, UCHAR Buffer) { *(VirtualAddr + Offset) = Buffer; return 0; }

XDE系列电传动矿卡电驱动系统简介

u a)
O u
t
b)
O 图6-3
t
用PWM波代替正弦半波
徐州徐工挖掘机械有限公司
9
变频器的保护
• 过电流保护：在实际工作中，大部分负载都是经常变动的，因此在工作过程中或在升、降速过程中，短时间的过电流是难免的。通过改变变频器的频率，来降低电流。当工作电流超过限定值时，变频器自动地适当降低其工作频率，当工作电流降到限定值以下时，工作频率再逐渐恢复。
• •
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15
控制原理
低压：24V 及（+15V、-15V、+5V、-5V和0V） VDC Ib Ic n ΦA Invertor Control ΦB Model ΦC (ICM) Invertor Control ΦB Model ΦC (ICM) ΦA Gate driver 门驱动器
徐州徐工挖掘机械有限公司
10
变频器的保护
过电压保护
在PWM调制方式中，电路是以脉冲的方式进行工作的，由于电路中存在着绕组电感和布线电感，所以在每一个脉冲的上升和下降过程中，可能产生峰值很大的脉冲电压，这个电压将叠加在直流电压上，形成具有破坏性的脉冲高压。在设备上使用了瞬间断路器TC （Transient chopper），当DC Link 电压超过1575V时，TC打开，电压经制动电阻消耗，当电压降到1475V时， TC关闭。功能是消除电压峰值。
加速及制动踏板
扭矩命令反馈扭矩命令
高压：14001500VAC IGBT IGBT IGBT 左轮 IGBT
相位模块
I/O truck Interface 发动机交流发电机
System Controller Assembly (SC)

设备驱动程序简介

设备驱动程序简介1.设备驱动程序的作⽤从⼀个⾓度看，设备驱动程序的作⽤在于提供机制，⽽不是策略。

在编写驱动程序时，程序猿应该特别注意以下这个基本概念：编写訪问硬件的内核代码时，不要给⽤户强加不论什么特定策略。

由于不同的⽤户有不同的需求，驱动程序应该处理如何使硬件可⽤的问题。

⽽将如何使⽤硬件的问题留给上层应⽤程序。

从还有⼀个⾓度来看驱动程序。

它还能够看作是应⽤程序和实际设备之间的⼀个软件层。

总的来说，驱动程序设计主要还是综合考虑以下三个⽅⾯的因素：提供给⽤户尽量多的选项、编写驱动程序要占⽤的时间以及尽量保持程序简单⽽不⾄于错误丛⽣。

2.内核功能划分Unix系统⽀持多进程并发执⾏。

每⼀个进程都请求系统资源。

内核负责处理全部这些请求，依据内核完毕任务的不同，可将内核功能分为例如以下⼏部分：1.进程管理：负责创建和销魂进程。

并处理它们和外部世界之间的连接。

内核进程管理活动就是在单个或多个CPU上实现了多个进程的抽象。

2.内存管理：内存是计算机的主要资源之中的⼀个，⽤来管理内存的策略是决定系统系能的⼀个关键因素。

3.⽂件系统：内核在没有结构的硬件上构造结构化的⽂件系统。

⽽⽂件抽象在整个系统中⼴泛使⽤。

4.设备控制：差点⼉每个系统操作终于都会映射到物理设备上。

5.⽹络功能：⽹络功能也必须由操作系统来管理，系统负责在应⽤程序和⽹络接⼝之间传递数据包，并依据⽹络活动控制程序的运⾏。

全部的路由和地址解析问题都由内核处理。

可装载模块：Linux有⼀个⾮常好的特性：内核提供的特性可在执⾏时进⾏扩展。

可在执⾏时加⼊到内核的代码被称为“模块”。

Linux内核⽀持⼏种模块类型。

包含但不限于设备驱动程序。

每⼀个模块由⽬标代码组成，能够使⽤insmod程序将模块连接到正在执⾏的内核，也能够使⽤rmmod程序移除连接。

3.设备和模块的分类Linux系统将设备分成三个基本类型：字符设备、块设备、⽹络接⼝。

1.字符设备：字符设备驱动程序通常⾄少要实现open、close、read和write系统调⽤。

驱动SYS开发总结 - stretch的专栏 - CSDNBlog

驱动SYS开发总结1.驱动简介1.1.驱动是什么计算机的外部设备需要和计算机进行数据交换，生产外部设备的厂家如何使计算机和自己的设备交换数据呢，就是通过驱动程序，从设备中读入到计算机中，早期的Win3.1,Win9x设备驱动是vxd,Win NT是kdm, Win2k 统一发展成wdm模式。

1.2.sys文件sys文件是驱动程序的可执行代码，其扩展名为.sys，驱动程序安装后保存在windows/system32/drivers目录中。

对于PnP设备，在设备插入后，sys文件会被windows装载到内存中，系统线程调用sys中的函数来和设备进行通信。

1.3.inf文件inf文件是安装设备驱动程序时必须使用的文件，其扩展名为 .inf，驱动程序安装后保存在windows/inf目录中。

系统使用一个扩展名为INF的文本文件来控制与安装驱动程序相关的大部分活动。

INF文件应该由驱动程序开发人员随驱动程序一起提供。

通过INF文件可以告诉操作系统哪一个文件需要复制到用户硬盘上，应该增加或修改哪一个注册表项，如此等等。

inf中提供产品设备的产品id，以及对应的sys文件名，驱动class名, class guid,b-client driverHOST 与DEVICE, ENDPOINT与PIPE我们进行的USB驱动开发大多数是usb-client driver,系统厂商大多数都已经把USB类驱动做好，我们则是在类驱动之上开发针对自己设备的驱动，习惯上称做usb-client driver，其在整个软件构架中地位如下：UHCD--USBD--USB CLIENT DRIVER--DLL OR APPusb-client driver仍然遵守WDM模型，是WDM驱动。

因为要支持PnP,所以要很小心的处理自己的资源以及IRP, 随时准备处理拔出或者插入设备的情况; 电源处理不当也会使系统无法唤醒。

需要了解的知识：wdm,usbdi,our usedevice，wdm：目标： a, 能提供接口函数，b, 能实现pnp,电源消息处理,wmi,i/o等处理,usbdi:urb,irp，等时，中断，控制，批传输的概念our usedevice:我们的usb设备的传输类型，设备的能力。

LED驱动器简介

• • • •
随着LED工作电流的增加，LED的光通量并非线性增加；以IF=350mA时，LED的光通量作为参考基准——100%；在IF增加一倍到700mA时，LED的光通量只增加到170%左右；降低LED工作电流来减少LED热量的方法是可行的。
环境温度与LED的最大工作电流的关系：
• LED可承受的最大工作电流与其工作的环境温度有关； • 随着环境温度的升高，LED可承受的最大工作电流会下降。
致力創新追求卓越
LED 驱动器简介
Working on Better Solutions
大綱
1. LED种类及特性 2. LED光源模组电气连接方式 3. LE介绍
6. LED 内置T8管在电感镇流器上替换问题
LED 种类
LED 依照功率/電流分類 1. 傳統 LED：應用於指示燈，電流 10mA – 30mA 電壓0.7V，功率小於0.06W 2. 功率 LED：高亮度，背光, 照明使用。電流 100mA 、 350mA、 500mA、700mA 電壓3.2V，功率 0.3W、 1W、1.5W、3W
解决电磁干扰及电路相互间的电磁干扰
隔离式LED驱动器分类
交流电压与LED之间没有物理电气连接的隔离应用。通过LED驱动器输出控制电压还是电流决定。据功率等级选择的合适的电流拓扑，有反激也有LLC半桥谐振电路。
LED驱动器应用框图
驱动器主要技术参数
宽输入电压范围多路或单路恒流输出高效率（＞90％）高功率因数（PF＞ 0.9) 防雷4KV及防水设计达IP67或以上过载、短路、过压及过温保护环境温度－40～70℃ 可靠性和长寿命（>50000小时) 符合UL8750（UL1310）及国际EMC要求

混合动力驱动方式、简介

混合动力汽车的驱动方式混合动力汽车的定义国际电子技术委员会(International Electro-technical Commission，简称IEC)对混合动力车辆的定义为：“在特定的工作条件下，可以从两种或两种以上的能量存储器、能量源或能量转化器中获取驱动能量的汽车。

其中至少有一种存储器或转化器要安装在汽车上。

混合动力电动汽车（HEV）至少有一种能量存储器、能量源或能量转化器可以传递电能。

串联式混合动力车辆只有一种能量转化器可以提供驱动力，并联式混合动力车辆则不止一种能量转化器提供驱动力。

”混合动力汽车的驱动类型根据混合动力驱动的联结方式，混合动力系统主要分为以下三类：一是串联式混合动力系统。

串联式混合动力系统一般由内燃机直接带动发电机发电，产生的电能通过控制单元传到电池，再由电池传输给电机转化为动能，最后通过变速机构来驱动汽车。

在这种联结方式下，电池就象一个水库，只是调节的对象不是水量，而是电能。

电池对在发电机产生的能量和电动机需要的能量之间进行调节，从而保证车辆正常工作。

这种动力系统在城市公交上的应用比较多，轿车上很少使用。

二是并联式混合动力系统。

并联式混合动力系统有两套驱动系统：传统的内燃机系统和电机驱动系统。

两个系统既可以同时协调工作，也可以各自单独工作驱动汽车。

这种系统适用于多种不同的行驶工况，尤其适用于复杂的路况。

该联结方式结构简单，成本低。

本田的Accord和Civic采用的是并联式联结方式。

三是混联式混合动力系统。

混联式混合动力系统的特点在于内燃机系统和电机驱动系统各有一套机械变速机构，两套机构或通过齿轮系，或采用行星轮式结构结合在一起，从而综合调节内燃机与电动机之间的转速关系。

与并联式混合动力系统相比，混联式动力系统可以更加灵活地根据工况来调节内燃机的功率输出和电机的运转。

此联结方式系统复杂，成本高。

Prius采用的是混联式联结方式。

根据在混合动力系统中，电机的输出功率在整个系统输出功率中占的比重，也就是常说的混合度的不同，混合动力系统还可以分为以下四类：一是微混合动力系统。

usb键盘驱动 (2)

USB键盘驱动简介USB键盘驱动是一种用于连接计算机和USB键盘的软件程序。

它的作用是使计算机能够正确地识别和响应来自USB键盘的输入信号，并将其转化为计算机可以理解的指令。

在计算机发展的早期阶段，键盘通常是通过传统的PS/2接口连接到计算机主机。

但随着USB（Universal Serial Bus，通用串行总线）技术的不断发展，USB键盘开始逐渐取代传统的PS/2键盘。

与PS/2键盘相比，USB键盘具有更高的传输速度、更大的数据带宽和更广泛的兼容性。

为了正常使用USB键盘，用户需要安装正确的USB键盘驱动程序。

本文将介绍USB键盘驱动的工作原理、安装方法和常见问题解决方法。

工作原理USB键盘驱动的工作原理可以简单分为以下几个步骤：1.设备识别：当用户将USB键盘插入计算机时，计算机会自动检测到新的USB设备并尝试识别其类型。

在识别过程中，计算机会自动加载适当的驱动程序。

2.驱动加载：计算机根据USB设备的类型加载相应的驱动程序。

对于USB键盘，计算机会加载USB键盘驱动程序。

驱动程序通常存储在操作系统的驱动库中。

3.功能映射：USB键盘驱动会解析来自键盘的输入信号，并将其转化为计算机可以理解的指令。

这些指令通常与键盘上的特定按键和功能相对应。

4.指令传递：USB键盘驱动将转化后的指令传递给操作系统，操作系统会根据指令执行相应的操作。

例如，当用户按下键盘上的某个按键时，驱动程序会将相应的指令传递给操作系统，并在屏幕上显示相应的字符或执行相应的操作。

安装方法安装USB键盘驱动可以通过以下几种方式实现：1.自动安装：大多数操作系统（如Windows、Mac和Linux）都具有自动安装驱动程序的功能。

当用户将USB键盘插入计算机时，操作系统会自动检测并加载相应的驱动程序。

用户只需要按照系统提示进行操作即可完成安装过程。

2.手动安装：在某些情况下，操作系统可能无法自动安装USB键盘驱动程序。

这时，用户可以尝试手动安装驱动程序。

IGBT驱动

© 2015 Power Integrations |
15
COMPANY CONFIDENTIAL
信号传输技术
传输方式
优势
-低成本 -灵活，可集成更多功能
劣势
-不带隔离 -无负压关断 -需要外部提供电源 -Vce<=0.6kV -寿命 -传输延时 -需要外部提供电源 -Vce<=1.2kV -体积较大 -成本较高 -传输时延大
© 2015 Power Integrations |
12
COMPANY CONFIDENTIAL
信号传输技术
光耦
原方/副方之间采用光耦技术进行隔离
隔离电压等级有限
本身不带DC/DC 电源传输时延较大，不适合直接并联应用
传输延迟时间误差会影响死区时间的设置导致变流器输出电流的失真这个参数随寿命的变化而变化
• Input Buffer • Pulse Shaper • Dead Time / Interlock • Pulse Stage Driver
Pulse Shaper Output Stage
传输时延较小，适合直接并联应用信号可实现双向传输
信号传输，故障反馈信号可通过同一变压器进行传输
Power Supply Error Processing Error Signal Output
关断电阻Rg,off 越大
IGBT关断速度(di/dt)越慢电压尖峰越小，IGBT损耗大存在桥臂直通的可能性
电阻的使用推荐在曲线范围内开关电阻的选配可通过双脉冲测试来验证
© 2015 Power Integrations |
9
COMPANY CONFIDENTIAL
基本功能

各个驱动模块简介

各个驱动模块简介5V转3.3V模块：5V转3.3V模块，多个插针，可同时提供多路供电，800mA最大输出。

5V开发板连接3V的配件或者模块需要用到3.3V电源，比如无线传输模块，3.3V的单片机等。

参数特点：z 最大输入电压20V，一般建议不会超过15Vz 最大输入电压20V，一般建议不会超过15Vz 带电源指示灯z固定输出电压 3.3Vz 电流限制和热保护功能z 输出电流可达800mAz 线性调整率：0.2% (Max)z 负载调整率：0.4% (Max)z低压差，负载800mA时1.2V标准l cd1602/点阵液晶：LCM1602液晶可以显示16 x 2个字符每行显示16个字符，显示2行。

可以使用8/4根数据线连接方式。

市场上1602液晶通用。

芯片使用HD44780 质优价廉引脚标号1、GND 电源地2、VCC 电源正极（+5V）3、VO 液晶驱动电源（调节对比度）4、RS 寄存器选择，1：数据0：指令5、RW 读写控制，1：读0：写6、E 使能信号7、DB0 数据总线（LSB）8、DB1 数据总线9、DB2 数据总线10、DB3 数据总线11、DB4 数据总线12、DB5 数据总线13、DB6 数据总线14、DB7 数据总线（MSB）15、BLA 背光正极16、BLK 背光负极一体化数字温度湿度传感器湿度模块：DHT11数字温湿度传感器是一款含有已校准熟悉信号输出的温湿度复合传感器，它应用专用的数字模块采集技术和温湿度传感技术，确保产品具有极高的可靠性和卓越的长期稳定性。

传感器包括一个电阻式感湿元件和一个NTC测温元件，并与一个高性能8位单片机相连接。

特点：品质卓越、超快响应、抗干扰能力强、性价比极高等优点。

每个DHT11传感器都在即为精确的湿度校验室中进行校准。

校准系数以程序的形式存在OTP内存中，传感器内部在检测型号的处理过程中要调用这些校准系数。

单线制串行接口，使系统集成变得简易快捷。

驱动电机系统概述

03
项目三驱动电机系统
项目三驱动电机系统
任务一驱动电机系统概述
任务二驱动电机结构与原理
驱动电机系统
任务四驱动电机冷却系统
任务三电机控制器结构与功能
学习目标
任务一驱动电机系统概述
1.了解驱动电机的种类及特点； 2.了解驱动电机的额定指标； 3.了解电动汽车对电动机的要求。
任务一驱动电机系统概述
四、电动汽车对电动机的要求 4.电动机应能够在汽车减速时实现再生制动，将能量回收并反馈给蓄电池，使得电
动汽车具有最佳的能量利用率。 5.电动机应可靠性好，能够在较恶劣的环境下长期工作。 6.电动机应体积小、质量轻，一般为工业用电动机的1/3～1/2。 7.电动机的结构要简单坚固，适合批量生产，便于使用和维护。 8.价格便宜，从而能够降低电动汽车的整体价格，提高性价比。 9.运行时噪声低，减少污染。
任务一驱动电机系统概述
二、驱动电机的分类 2.交流异步电动机交流异步电动机的定子绕组通入交流电产生旋转的磁场，转子绕组切割磁力线
产生感应电流，并受到电磁转矩而旋转。交流异步电动机按照转子绕组不同，分为笼型转子和绕线转子两种。
任务一驱动电机系统概述
二、驱动电机的分类 3.永磁同步电动机永磁同步电动机的定子与交流异步电动机类似，通入交流电产生旋转磁场，但
任务一驱动电机系统概述
三、驱动电机的额定指标驱动电动机的额定指标是指根据国家标准及电动机的设计、试验数据而确定的额
定运行数据，是电动机运行的基本依据。电动机的额定指标主要包括以下各项。 1.额定功率。额定功率是指额定运行情况下轴端输出的机械功率（W或kW）。 2.额定电压。额定电压是指外加于线端的电源线电压（V）。 3.额定电流。额定电流是指电动机额定运行（额定电压、额定输出功率）情况下电

IGBT驱动简介

价格 350 800
CONCEPT驱动器命名规则
常见IGBT驱动
v 可编程驱动器
名称 AVC ???
厂家青铜剑 INPOWER
价格 ?
???
IGBT与驱动器的连接
v 导线连接
IGBT与驱动器的连接
v 即插即用型
2SP0115T
2QP15A17K-Q
IGBT与驱动器的连接
v 即插即用型
6SD312EI
以英飞凌FF400R12KS4为例
FF 400
FZ:一单元模块 400:额定电流 FF:半桥模块 F4:四单元模块 FS:六单元模块 FP:七单元模块 FD/DF:斩波模块
R
R:逆导型 S:快速二极管
12 KS4
12:×100 =额定电压
17: 25: 33: 45: 65:
KS:短拖尾高频型
KE :低饱和压降型
IGBT模块及驱动简介
邱勉为 2012.2.6
目录
IGBT简介 IGBT驱动简介
IGBT和MOSFET的区别
v IGBT
v MOSFET
IGBT和MOSFET的区别
IGBT和MOSFET的区别
IGBT和MOSFET的区别
IGBT和MOSFET主要特性差异
电压
电流
频率
IGBT
600-6.5kV
EconoPACK+
英飞凌、富士、赛米控
1200-1700V
225-450A
PrimePACK 英飞凌、富士 1200-1700V 450-1400A
IHM
英飞凌、富士、三菱、ABB
1200-6500V
400-3600A
常见IGBT封装形式

按键驱动(简介)

按键驱动（简介）1、按键驱动的功能具有按键初始化以及判断是否有按键这两种功能。

2、函数介绍2.1void halButtonInit(void)作用：按键初始化输入：无输出：无代码解析：MCU_IO_INPUT(HAL_BOARD_IO_BTN_1_PORT,HAL_BOARD_IO_BTN_1_PIN, MCU_IO_TRISTATE);//将P0_1（S1按键）设定为普通功能，输入模式，并且选择三态模式#define MCU_IO_INPUT(port,pin,func) MCU_IO_INPUT_PREP(port, pin, func)#define MCU_IO_INPUT_PREP(port, pin, func)st( P##port##SEL &= ~BM(pin); \ //普通功能P##port##DIR &= ~BM(pin); \ //端口输入switch (func) { \case MCU_IO_PULLUP: \ //如果选择上拉模式P##port##INP &= ~BM(pin); \ //将端口的输入模式寄存器对应的引脚置0，表示由P2INP控制是上拉还是下拉P2INP &= ~BM(port + 5); \ //将对应的端口设定为上拉break; \case MCU_IO_PULLDOWN: \ //如果选择下拉模式P##port##INP &= ~BM(pin); \ //将端口的输入模式寄存器对应的引脚置0，表示由P2INP控制是上拉还是下拉P2INP |= BM(port + 5); \ //将对应的端口设定为下拉break; \default: \ //如果既不是上拉也不是下拉P##port##INP |= BM(pin); \ //设定为三态模式break; } )2.2uint8 halButtonPushed(void)作用：判断按键S1是否被按下输入：无输出：unsigned char型代码解析：若按键S1被按下则返回1，否则返回0。

LED驱动(简介)

LED驱动（简介）1、LED驱动的功能初始化LED输入输出口、开启LED灯、关闭LED灯以及改变LED灯的亮灭情况。

2、函数介绍2.1void HalLedInit(void)作用：LED初始化输入：无输出：无代码解析：将引脚P1_0、P1_1、P1_4、P0_1设定为输出并将对应的LED灯设为灭。

MCU_IO_DIR_OUTPUT(HAL_BOARD_IO_LED_1_PORT, HAL_BOARD_IO_LED_1_PIN);//将P1_0设定为输出HAL_LED_CLR_1(); //灭灯MCU_IO_DIR_OUTPUT(HAL_BOARD_IO_LED_2_PORT, HAL_BOARD_IO_LED_2_PIN);//将P1_1设定为输出HAL_LED_CLR_2(); //灭灯MCU_IO_DIR_OUTPUT(HAL_BOARD_IO_LED_3_PORT, HAL_BOARD_IO_LED_3_PIN);//将P1_4设定为输出HAL_LED_CLR_3(); //灭灯MCU_IO_DIR_OUTPUT(HAL_BOARD_IO_LED_4_PORT,HAL_BOARD_IO_LED_4_PIN);//将P0_1设定为输出HAL_LED_CLR_4(); //灭灯2.2 void halLedSet(uint8 id)作用：控制LED灯开输入：unsigned char型选择打开那一个LED灯输出：无代码解析：通过switch case语句判断输入值id。

若为1，则打开LED1，若为2则打开LED2，依此类推。

2.2void halLedClear(uint8 id)作用：控制LED灯关闭输入：unsigned char型选择关闭那一个LED灯输出：无代码解析：通过switch case语句判断输入值id。

若为1，则关闭LED1，若为2则关闭LED2，依此类推。

2.3void halLedToggle(uint8 id)作用：改变LED灯的亮灭情况输入：unsigned char型选择改变那一个LED灯输出：无代码解析：通过switch case语句判断输入值id。

AKD伺服驱动器简介

可以嵌入我们先进的自动控制组件，形成高性能的科尔摩根自动控制组件利用紧密集成的运动控制能力）编程环境，AKD 可以与高质量、高可靠性和高性能的科尔摩根电机和线性定位器无缝协调工作K O L L M O R G E N | w w w.k o l l m o r g e n.c o m 咨询热线：400 666 1802 s a l e s.c h i n a @k o l l m o r g e n.c o m简单易用• 与科尔摩根电机兼容，可即插即用• 带有直观图标和屏幕流的图形用户界面 (GUI) 使得导航、设置和编程快速并且容易。

• 数字信号处理器控制支持可靠、可重复的步骤。

• 螺钉拧紧式 I/O 终端连接器可以快速、容易地安装。

光隔离输入/输出降低了噪音，并且消除了对于额外硬件的需求。

快速• 立即适应变化的负荷状态。

电流环在 0.67 微秒内更新。

速度和位置环分别以 62.5 微秒和 125 微秒更新率引领市场。

• 通过点击具备自动调谐和基于向导的调谐按钮，可以优化效率。

也可根据指导进行手动调节。

• 采用与 PC 兼容的 TCP/IP 以太网服务通道进行快速数据采集。

• 实时性能反馈灵活• 支持多种反馈装置—智能反馈装置 (SFD), EnDat2.2, 01, BiSS, Analog Sine/Cos 编码器、增量式编码器、HIPERFACE ®, 以及旋转变压器。

• 额外的智能编程无须额外的硬件。

• 优化系统的多种总线选择，包括 EtherCAT ®, SynqNet ®, Modbus/TCP , 以及 CANopen ®.• 0.5 kW 至 64 kW 的通用接口和硬件• 符合 SIL 认证、过电压、电流和温度监测提供更高的可靠性。

• 通过选项卡可以扩展输入输出，增加 NVRAM 和处理器能力可提供多轴控制功能。

强大的性能，轻松实现的灵活性，简单的集成AKD 具有强大的通信、功率和多功能性，可以增强机器性能并提高集成速度。

驱动名词解释

驱动名词解释
驱动的名词解释是：
1. 驱动是一种用动力推动或带动某个事物的行为或过程。

2. 在机械系统中，驱动通常指的是通过机械能、电能或其他形式的能量来推动或带动系统中的部件或装置，使其产生所需的运动或动力。

3. 在计算机领域中，驱动通常指的是一种软件程序或模块，用于与计算机硬件设备进行交互和控制。

这些驱动程序通常由硬件设备的制造商编写，并用于与操作系统和应用程序进行通信和控制硬件设备。

4. 驱动还可以指激发或鼓励人们采取某种行动或决策的动力或动机。

子场驱动技术简介

0灰度
1灰度2灰度ຫໍສະໝຸດ 3灰度4灰度5灰度
6灰度
7灰度
8灰度
9灰度
时间灰度调制
由于人眼的视觉暂留特性,人眼对某点亮度的感觉不仅与该点的亮度有关还与其发光时间长短有关，因此可以在时间上将一个显示周期分成若干个时间片断。通过控制显示单元在一个周期中显示的时间片断数来实现灰度级。
目前常用的时间灰度调制法
帧灰度调制
256级灰度 11111111 10000000 64级灰度 01000000 128级灰度
1级灰度 00000001
各平板显示器灰度显示方案
方案幅值法调制原理器件发光强度与驱动电压或电流幅值成线性关系特点容易理解，精度低适用范围 LED、OLED
空间法
每一定数目的点作为一个单元，电路简单，增多驱控制各单动、控制电路，分元处于亮态或暗态的点数辨率低
LED、OLED、 LCD
帧灰度法
一定数量的帧为一个时间单元，扫描频率不能过高， LED 难实现高灰度级控制该单元内处于亮态和暗态的帧数输出驱动脉冲的占空比与数据大小成正比一场数据分成几个部分，每个部分点亮的时间对应不同权值时序复杂，要求显示屏有较高响应速度 FED、OLED
脉宽调制法
Question
LCD灰度解决方案： GAMMA电阻 & IC内阻 & FRC
How about other FPD’s
？
灰度及实现灰度的主要方法
显示器件的灰度等级是指图像由黑色到白色之间的亮度层次。灰度等级越多，图像从黑到白的层次就越丰富，细节也就越清晰，图像就越柔和。对于单色和彩色灰度级的实现，两者的区别在于：彩色灰度级的实现，是将三基色像素各自以单色方式驱动，而后在屏上合成即可。

机器人驱动结构介绍

关节直接驱动方式
• DD机器人目前主要存在的问题 ①载荷变化、耦合转矩及非线性转矩对驱动及控制影响显著，使控制系统设计困难和复杂．②对位置、速度的传感元件提出了相当高的要求③需开发小型实用的DD电机． ④电机成本高。
驱动元件
(1) 液(气)压驱动 • 液(气)压缸 • 液(气)压马达 (2)步进电动机驱动 • 在小的机器人上，有时也用步进电机作为主驱动电机。可以用编码器或电位器提供精确的位置反馈，所以步进电机也可用于闭环控制 • 步进电机是通过脉冲电流实现步进的，因此每给一个脉冲转子便转动一个步距。在精度要求不高的情况下，没有必要加入位置反馈
机器人驱动结构
内容简介
• 驱动系统的概念 • 驱动系统的分类 • 关节直接驱动方式 • 驱动元件
驱动系统的概念
• 驱动系统主要是指驱动机械系统动作的驱动装置。根据驱动源的不同，驱动系统可分为电气、液压和气压三种以及把它们结合起来应用的综合系统。该部分的作用相当于人的肌肉。
驱动系统的分类
• 电气驱动系统在工业机器人中应用得较普遍，可分为步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机三种驱动形式。早期多采用步进电动机驱动，后来发展了直流伺服电动机，现在交流伺服电动机驱动也逐渐得到应用。上述驱动单元有的用于直接驱动机构运动：有的通过谐波减速器减速后驱动机构运动，其结构简单紧凑。
关节直接驱动方式
• 目前中小型机器人一般采用普通的直流伺服电机、交流伺服电机或步进电机作为机器人的执行电机．由于电机速度较高，所以需配以大速比减速装置，进行间接传动．但是，间接驱动带来了机械传动中不可避免的误差，引起冲击振动，影响机器人系统的可靠性，并且增加关节重量和尺寸。直接驱动机器人也叫作DD机器人(Direct drive robot)，简称DDR．DD机器人一般指驱动电机通过机械接口直接与关节连接． • DD机器人的特点是驱动电机和关节之间没有速度和转矩的转换

35、PCI设备驱动简介

35、PCI设备驱动简介PCI(Peripheral Component Interconnect)总线标准是⼀种将系统外部设备连接起来的总线标准，速度可以达到133MB/s，它是PC中最重要的总线，其他总路线如ISA总线，USB总线等，都挂载在PCI总线上（通过桥接电路）。

由Intel推出的⼀种局部总线，为32位数据地址总线，可以扩展为64位，⽀持突发读写，及多组外围设备。

在PCI系统中，Host/PCI称为北桥，连接主处理器总线到基础PCI局部总线；PCI-ISA桥称为南桥，连接基础PCI总线到ISA总线。

其中南桥通常还含有中断控制器，IDE控制器，USB控制器和DMA控制器等设备。

图⽰ P412PCI有三个相互独⽴的物理地址空间：设备存储器地址空间，I/O地址空间和配置空间。

由于PCI⽀持设备即插即⽤，所以PCI设备不占⽤固定的内存地址空间或I/O地址空间，⽽是可以由操作系统决定其映射的基址。

PCI总线规范定义的配置Hha总长度为256个字节，配置信息按⼀定的顺序和⼤⼩依次存放。

根据读取PCI配置空间，可以得到PCI设备的所有资源。

[1]中讲述了多种读取PCI配置空间的⽅法，包括通过最基本的I/O端⼝操作进⾏读取，通过DDK提供的函数HalGetBusData,HalSetBusData在NT式驱动中进⾏读取，在WDM驱动中的读取⽅法，等。

⼀般程序所看到的内存指针都是虚拟内存，如果想操作物理内存，必须使⽤DDK提供的内核函数WRITE_REGISTER_XX,READ_REGISTER_XX系列函数。

MmAllocateContiguousMemory分配连续的物理地址，MmGetPhysicalAddress得到连续的物理内存地址。

代码#pragma PAGEDCODENTSTATUS InitMyPCI(IN PDEVICE_EXTENSION pdx,IN PCM_PARTIAL_RESOURCE_LIST list){PDEVICE_OBJECT fdo = pdx->fdo;ULONG vector;KIRQL irql;KINTERRUPT_MODE mode;KAFFINITY affinity;BOOLEAN irqshare;BOOLEAN gotinterrupt = FALSE;PHYSICAL_ADDRESS portbase;BOOLEAN gotport = FALSE;PCM_PARTIAL_RESOURCE_DESCRIPTOR resource = &list->PartialDescriptors[0];ULONG nres = list->Count;BOOLEAN IsMem0 = TRUE;for (ULONG i = 0; i < nres; ++i, ++resource){ // for each resourceswitch (resource->Type){ // switch on resource typecase CmResourceTypePort:portbase = resource->u.Port.Start;pdx->nports = resource->u.Port.Length;pdx->mappedport = (resource->Flags & CM_RESOURCE_PORT_IO) == 0;gotport = TRUE;break;case CmResourceTypeMemory:if (IsMem0){pdx->MemBar0 = (PUCHAR)MmMapIoSpace(resource->u.Memory.Start,resource->u.Memory.Length,MmNonCached);pdx->nMem0 = resource->u.Memory.Length;IsMem0 = FALSE;}else{pdx->MemBar1 = (PUCHAR)MmMapIoSpace(resource->u.Memory.Start,resource->u.Memory.Length,MmNonCached);pdx->nMem1 = resource->u.Memory.Length;}break;case CmResourceTypeInterrupt:irql = (KIRQL) resource->u.Interrupt.Level;vector = resource->u.Interrupt.Vector;affinity = resource->u.Interrupt.Affinity;mode = (resource->Flags == CM_RESOURCE_INTERRUPT_LATCHED)Latched : LevelSensitive;irqshare = resource->ShareDisposition == CmResourceShareShared;gotinterrupt = TRUE;break;default:KdPrint(("Unexpected I/O resource type %d\n", resource->Type));break;} // switch on resource type} // for each resourceif (!(TRUE&& gotport&& gotinterrupt )){KdPrint((" Didn't get expected I/O resources\n"));return STATUS_DEVICE_CONFIGURATION_ERROR;}if (pdx->mappedport){ // map port address for RISC platformpdx->portbase = (PUCHAR) MmMapIoSpace(portbase, pdx->nports, MmNonCached);if (!pdx->mappedport){KdPrint(("Unable to map port range %I64X, length %X\n", portbase, pdx->nports));return STATUS_INSUFFICIENT_RESOURCES;}} // map port address for RISC platformelsepdx->portbase = (PUCHAR) portbase.QuadPart;NTSTATUS status = IoConnectInterrupt(&pdx->InterruptObject, (PKSERVICE_ROUTINE) OnInterrupt, (PVOID) pdx, NULL, vector, irql, irql, LevelSensitive, TRUE, affinity, FALSE);if (!NT_SUCCESS(status)){KdPrint(("IoConnectInterrupt failed - %X\n", status));if (pdx->portbase && pdx->mappedport)MmUnmapIoSpace(pdx->portbase, pdx->nports);pdx->portbase = NULL;return status;}#define IMAGE_LENGTH (640*480)//申请⼀段连续物理地址来读取图像PHYSICAL_ADDRESS maxAddress;maxAddress.u.LowPart = 0xFFFFFFFF;maxAddress.u.HighPart = 0;pdx->MemForImage = MmAllocateContiguousMemory(IMAGE_LENGTH,maxAddress);PHYSICAL_ADDRESS pycialAddressForImage = MmGetPhysicalAddress(pdx->MemForImage);WRITE_REGISTER_BUFFER_UCHAR((PUCHAR)pdx->MemBar0+0x10000,(PUCHAR)&pycialAddressForImage.u.LowPart,4);return STATUS_SUCCESS;}⽰例代码 P428参考[1] Windows 驱动开发技术详解，张帆。

几种常用电动汽车驱动系统简介

一二三四几种常用电动汽车驱动系统简介驱动系统是电动汽车的核心，主要包括：电动机、驱动器以及控制部分。

根据应用电机的不同，目前正在应用或开发的电动汽车驱动系统主要有直流电动机驱动系统、感应电动机驱动系统、永磁电动机驱动系统、开关磁阻电动机驱动系统。

直流电动机驱动系统在电动汽车领域最早使用的就是直流电动机。

直流电动机结构简单，易于控制，具有良好的电磁转矩控制特性，但是由于采用机械换向结构，维护困难，并产生火花，容易对无线电产生干扰，这对高度智能化的未来电动汽车是致命的弱点。

另外，直流电动机驱动系统体积大、制造成本高、速度范围有限、能量密度较低，这些都限制和妨碍了直流电动机在电动汽车中的进一步应用。

感应电动机驱动系统交流三相感应电动机是应用得最广泛的电动机。

其定子和转子采用硅钢片叠压而定子之间没有相互接触的滑环、换向器等部件。

结构简单，运行可靠，经久耐用。

应用于电动汽车的感应电动机现在普遍采用变频驱动方式，常见的变频控制技术有三种：V/F控制、转差频率控制、矢量控制。

20世纪90年代以前主要以脉冲宽度调制 ( PWM)方式实现V/F控制和转差频率控制，但这两种控制技术因转速控制范围小、转矩特性不理想，面对于需频繁起动、加减速的电动汽车不太适用。

近几年，电动汽车感应电动机主要采用矢量控制技术。

永磁电动机驱动系统永磁电动机既具有交流电动机的无电刷结构、运行可靠等优点，又具有直流电动机的调速性能好的优点，且无需励磁绕组，可以做到体积小、控制效率高，是当前电动汽车电动机研发与应用的热点。

永磁电动柳驱动系统可以分为无刷直流电动机(BLDCM)系统和永磁同步电动机(PMSM)系统。

无刷直流电动机( BLDCM)系统具有转矩大、功率密度高、位置检测和控制方法简单的优点，但是由于换相电流很难达到理想扶态，因此会造成转矩脉动、振动噪声等问题。

对于车速要求不太高的电动汽车驱动领域，BLDCM系统具有一定的优势，得到了广泛的重视和普遍应用。