2020年特斯拉全自动驾驶FSD系统专题研究

80-100
100
100-200
100
120-200
N/A
功率
（W）
60
12
8
7
N/A
7-10
N/A
精度
2cm
2cm
3cm
N/A
3cm
4cm
N/A
价格 （美元）
75000
代表应用 企业
百度、沃尔沃 XC90、丰田普 锐斯
30000
诺基亚、微软、 腾讯、百度
2017.8
2017.07
FSD 3.0 FSD 4.0
2019.03 预计2021.Q3
2019.04 预计2021.Q3
特斯拉自动驾驶布局历程
特斯拉Autopilot项目 启动
2014
特斯拉停止与Mobileye合作
2016.10
特斯拉AP HW2.5问世
2019
2013
2016.07
特斯拉AP HW1.0问世
资料来源：特斯拉官网，注：2019年公司自动驾驶系统名称由AP更改为FSD
2017
特斯拉与英伟达合作推出 AP HW 2.0
特斯拉FSD（AP HW3.0） 问世
1
特斯拉FSD系统：产品迭代
经过三代产品迭代，FSD系统功能不断增加，以保障驾驶者及乘客的安全
FSD/AP系统 推出使用时间
AP HW1.0 2014.09-2016-10
恶 会 对劣 导 算条 致 法件 失 要下 效 求， 。 较测难 高以距测时距，，能实测现距大功部能分对A算D法AS要功求能高，
超声波传感器 15-20美元 成本低
探测距离短，应用局限 大
侧方超车提醒、倒车提醒
资料来源：智车科技，中信证券研究部
6
自动驾驶：传感器方案对比
自动驾驶不同感知方案不的同对比激：光雷摄像达头价感格及知性方案能价对比格便宜，但对算法要求高
超声波雷达作用1：探测附近车辆，降低碰撞风险
超声波雷达作用2：实现辅助泊车功能
5
资料来源：特斯拉官网，中国物联网，中信证券研究部
自动驾驶：传感器方案对比
自动驾驶不同感知方案的对不比同：传摄像感头器感方知案对方比案价格便宜，但对算法要求高
成本
优势
劣势
功能
激光雷达
600-75000美元
可以精准得到外部环境 信息
特斯拉：全自动驾驶FSD系统
特斯拉FSD系统：产品迭代
特斯拉FSD系统（ Full Self-Driving ）迭代周期为2年，马斯克预计2021年Q3将推出FSD4.0
硬件系统
Model S/X安装日期
Model 3安装日期
AP 1.0
2014.09
AP 2.0
2016.10
2017.07
AP 2.5
Velodyne
Valeo
Ouster
ibeo
谷歌Waymo
产品型号 HDL-64
HDL-32
VLP-16
SCALA 1
OS-1
Lux
Honeycomb
产品类别
机械类激光雷达
机械类激光雷达
N/A
机械类激光雷 达
N/A
激光束 （个）
64线程
32线程
16线程
4线程
64线程
4-8线程
N/A
范围
（米）
100-120
侧方后视摄像头安装于前轮翼子板上
资料来源：OK特斯拉网，中信证券研究部
后视摄像头安装在汽车的尾部
资料来源：太平洋汽车网，中信证券研究部
资料来源：太平洋汽车网，中信证券研究部
4
特斯拉FSD系统：感知系统之毫米波雷达、超声波雷达
前置毫米波雷达的作用：探测前方较远距离的障碍物，用于大雾、雨雪天等情况
资料来源：特斯拉官网，中信证券研究部
具备
召唤功能
资料来源：特斯拉官网，Teslabros，中信证券研究部。注：2019年公司自动驾驶系统名称由AP更改为FSD
mXfWmRuMrPvMsQ8OaOaQoMoOtRpPlOmMtQjMmNxO7NqRsNuOqNsPwMpOoP
具备
2
特斯拉FSD系统：感知系统以摄像头为主
四代产品感知系统传感器个数的变化
成本高，大雾、雨雪天 气效果差，无法获得外 界图像
周围环境3D建模
红外传感器
600-2000美元 夜视效果极佳
成本高，技术由国外垄 断
实现汽车的夜视功能
毫米波雷达
300-500美元
不受天气影响，测量范 无法识别道路指示牌、 无法完成视觉识别较高的
围广、精度高
行人等
功能
摄像头
35-50美元
成本较低，可以通过算 法实现各项功能
前置摄像头 前侧摄像头 后侧摄像头 后置摄像头 车内摄像头 毫米波雷达（前置） 超声波雷达
AP HW1.0 1 0 0 1 0 1
12
AP HW2.0
AP HW2.5
AP HW3.0
均为一个三目摄像头（包括长焦、中焦、广角）
2
2
2
2
2
2
1
1
1
0 1（增强版）
0 1（增强版）
仅Model 3配制 1（增强版）
80m
80m
80m
100m
100m
100m
50m
50m
50m
160m
170m
170m
5m
8m
8m
3
资料来源： Teslabros，特斯拉官网，中信证券研究部
特斯拉FSD系统：ห้องสมุดไป่ตู้知系统以摄像头为主
三目摄像头安装于挡风玻璃后
侧方前视摄像头安装于车辆两侧B柱上
资料来源：Motortrend，中信证券研究部
AP HW2.0 2016.10-2017.08
AP HW2.5 2017.08-2019.04
FSD/AP HW3.0 2019-present
GPS和高分辨率数字地图系统
具备
具备
具备
具备
道路中心驾驶巡航系统
具备
具备
具备
具备
交通感应巡航控制系统
具备
具备
具备
具备
防撞提醒 行车对象识别 辅助变道 自动泊车 束头灯
12
12
12
四代产品感知系统传感器探测距离的变化
前置摄像头 前侧摄像头 后侧摄像头 后置摄像头 毫米波雷达（前置） 超声波雷达
AP HW1.0 NA 0 0
倒车用 160m
5m
AP HW2.0
AP HW2.5
AP HW3.0
HW2.0-3.0探测距离一致：长焦为250m，中焦为150m，广角为60m
自动高/低光束头灯
紧急避碰及各种警告
增加了垃圾桶、车道标志和 交通标志的识别功能
指示/信号灯变道
自动泊车与车位自动平行检 测
自动高/低光束头灯
避开有车辆车道功能
具备
具备
具备
具备
感应能力
增强感应
增强感应
增强感应
AP导航
具备AP导航
具备AP导航
具备AP导航
行车记录仪
具备
具备
自拍摄像头
具备
具备
信号灯及Stop Sign识别及反馈
紧急避碰及各种警告
区分半挂车、汽车、摩托及 人
指示/信号灯变道
自动泊车与车位自动平行检 测
自动高/低光束头灯
紧急避碰及各种警告
区分半挂车、汽车、摩托及 人
指示/信号灯变道
自动泊车与车位自动平行检 测
自动高/低光束头灯
紧急避碰及各种警告
区分半挂车、汽车、摩托及 人
指示/信号灯变道
自动泊车与车位自动平行检 测