Delta机器人

DELTA 机器人

使用ACROME Delta （北京青铄鑫业科技有限公司）机器人可以提高自动化实验室的科研能力！本机器人具有高速和高精度的特点，是真实自动化生产线的必要设备。学生将涵盖机器人技术的核心主题，如正向/反向运动学，差分运动学，轨迹生成，运动规划和机器人编程。ACROME Delta 机器人还可以通过其磁性末端执行器来移动零件，因此非常适合当今现代机器人每天执行数百万次的拾放操作。

用于教育的创新图形用户界面

ACROME Delta 机器人的GUI（用户图形界面）包括机器人的3D可视化软件，学生能够在实际系统上检验他们自己的控制算法，例如反向运动学或轨迹控制，学生可以通过NI LabVIEW编程进行二次开发。GUI提供了有关如何开发简单的机器人编程基础结构的事例。线性路径建立，命令列表创建，末端执行器的速度约束等。

作为开发的软件

AcROME Delta机器人系统软件是在NI LabVIEW中进行编程，且是开源的。学生可以很容易地将自己的算法集成到机器人软件中，并立即运行它们。在对机器人学软件设计进行全面了解之后，可以充分发挥学生的想象力：拾取和放置的应用程序与第二个delta机器人同步，通过图像处理或甚至是tic-tac-toe游戏来对齐随机定位的部件！所有应用都包括机器人学的部分内容，提高学生的分析思维能力。

特征

•3杆型刚性旋转标准delta机器人配置

•通过封装好的电路与NI myRIO进行即插即用连接

•通过磁性末端执行器进行拾取和放置应用

•与NI LabVIEW完全兼容

•自定义自动化应用程序的开源软件结构

课程

❖ Delta 机器人组件

•伺服电机

•PCB 板

•NI myRIO

•数码相机

•Acrome配电箱

•系统的机械组件

❖正向和反向运动学模型

•Delta 机器人正向运动学模型

•在实验室练习中：获得delta机器人的运动学逆方程

•delta机器人的逆运动学模型

•在实验室训练中：获得delta机器人的正向运动学方程❖轨迹生成

•路径描述和生成中的一般注意事项

•笛卡尔空间方案

•联合空间方案

•三次多项式

•高阶多项式

•抛物型混合线性函数

•轨迹在实验室练习中的实现

❖视觉采集与图像处理

•图像校准

•NI 视觉采集工具箱

•模式匹配

•图像处理功能：查找表，FFT滤波器，阈值等