工业机器人与智能视觉系统应用实训平台设备清单
《HBHX-RCPS-C10型 工业机器人技术应用实训平台》系统说明书
《HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台》系统说明书一、系统及其功能 (2)二、工业机器人系统 (5)2.1 HR20-1700-C10型工业机器人 (5)2.2外部工装 (6)2.3工业机器人的通信 (9)2.4示教器的使用步骤 (9)2.5安全护栏 (13)三、AGV机器人 (14)3.1 AGV结构 (14)3.2磁导条安装 (16)3.3 AGV操作步骤 (16)3.4电磁的保养与维护 (18)四、视觉系统 (19)4.1系统结构 (19)4.2 光源 (20)4.3 智能相机的安装 (21)4.4数字图像采集 (22)五、生产线系统 (31)5.1生产线结构 (31)5.2 控制系统结构 (32)5.3 控制系统程序 (36)六、立体仓库系统 (39)6.1 立库结构 (39)6.2 控制系统 (41)6.3 操作流程 (42)附录1 系统实物图 (45)附录2 HR20-1700-C10机器人机械使用维护手册 (45)附录3 HR20-1700-C10机器人电气维护手册 (45)附录4 HR20-1700-C10机器人编程手册 (45)附录5 x-sight使用手册 (45)附录6-1智能生产线网络系统拓扑图（施耐德版） (45)附录6-2智能生产线网络系统拓扑图（西门子版） (45)附录7-1 智能生产线电气图纸（施耐德版） (45)附录7-2 智能生产线电气图纸（西门子版） (45)附录8-1全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明书(施耐德版) (45)附录8-2全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明书(西门子版) (45)附录9 系统运行DEMO程序 (46)附录10工业机器人技术应用赛项平台程序 (46)附录11 HMI与PLC对接变量表 (46)《HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台》系统说明书一、系统及其功能工业机器人技术应用实训平台由工业机器人、AGV机器人、托盘生产线、工件盒生产线、视觉系统和立体仓库等六部分组成，如图1-1所示，系统实物图见附录1。
一、需求清单
一、需求清单
二、参数要求
二、设备安装，测试和验收要求
安装调试在设备到货后10个工作日内开始进行；所有设备均须由中标供应商上门并安装调试，采购人不再支付任何费用。
验收要求:满足需求清单的要求。
润滑部位应有足够的润滑措施，螺纹连接应紧固，存在触电风险的金属部件应可靠接地，应提供与设备实际情况一致电路图纸和机械图纸。
满足中华人民共和国国家标准:电气装置安装工程、盘、柜及二次回路接线施工及验收规范(GB 50171-2012)。
三、售后服务和培训要求说明
（一）保修：实训设备免费上门保修3年。
（二）培训：培训教师3人。
四、项目工期要求
项目要求在2017年一次性建设完成，中标供应商中标后4个月内完成供货和安装调试、验收以及培训。
五、付款方式
本项目款项分2笔支付：合同签署后的10个工作日内，支付合同总额的50%；设备安装验收合格、提供银行出具的合同金额5%一年期的质保函原件后10个工作日内支付合同总额的50%。
智能机器人实验室所需设备表
智能机器人实验室所需设备表设备名称数量价格（元）供应商智能机器人 10 50,000 A公司虚拟现实设备 5 30,000 B公司运动控制器 8 15,000 C公司机器人臂 5 20,000 D公司计算机 15 8,000 E公司传感器 20 5,000 F公司相机 10 6,000 G公司网络设备 3 10,000 H公司简介：智能机器人实验室是一个致力于研究智能机器人技术的科研机构。
为了顺利进行实验室的研究工作，我们需要一系列先进的设备。
以下是智能机器人实验室所需设备的详细表格，包括设备名称、数量、价格和供应商信息。
设备列表：1. 智能机器人智能机器人是实验室研究的核心设备之一。
我们需要购买10台智能机器人，用于开展各项实验和测试。
每台智能机器人的价格为50,000元，供应商为A公司。
2. 虚拟现实设备虚拟现实设备可以提供沉浸式的虚拟环境，为机器人研究提供视觉和交互体验。
我们计划购买5套虚拟现实设备，每套价格为30,000元，供应商为B公司。
3. 运动控制器运动控制器可以控制机器人的运动，使其能够灵活地执行任务。
我们需要购买8台运动控制器，每台价格为15,000元，供应商为C公司。
4. 机器人臂机器人臂是智能机器人的重要组成部分，用于完成各种操作和动作。
我们计划购买5台机器人臂，每台价格为20,000元，供应商为D公司。
5. 计算机计算机是实验室进行数据处理和算法测试的基础设备。
我们需要购买15台计算机，每台价格为8,000元，供应商为E公司。
6. 传感器传感器是智能机器人感知环境和获取数据的重要工具。
我们计划购买20个传感器，每个价格为5,000元，供应商为F公司。
7. 相机相机能够拍摄实验过程中的照片和视频，为后续分析提供数据支持。
我们需要购买10台相机，每台价格为6,000元，供应商为G公司。
8. 网络设备网络设备用于搭建实验室的网络环境，保证设备之间的通信和数据传输。
我们计划购买3台网络设备，每台价格为10,000元，供应商为H公司。
工业机械手成品组装器件清单
名称 深沟球轴承 孔用卡簧
轴用卡簧
63齿形链
同步轮
管形绝缘端子 磁钢 线槽
防滑万向紧固地脚 万向脚轮 提手
基型接线端子排 双层型接线端子排 熔断器型接线端子排
端子排固定器
绝缘隔板
联络组件 开关电源
护线圈
波纹管接头
液晶显示器 鼠标
拟制 复核 标准化 批准
型号与规格 16009ZZ Φ75 Φ17 Φ25 Φ45
052-0113A 个 1
052-0207A 个 2
052-0465A 个 34
052-0466A 个 12
052-0695A 米 6
052-0696A 米 10
052-0697A 米 7
052-1040A 个 2
052-2093A 个 4
THMSRB-3型 工业机器人与智能视觉系统应用实训平台
成品组装器件清单
信号灯 保险丝座
19芯航空插头
42芯航空插座
线槽 光电传感器
平导轨 风扇 型材端盖
PU气管
风扇网罩 型材端盖
拟制 复核 标准化 批准
型号与规格 THWKW020.PCB
ATC-101 LB-0.017/8 CLG5-1K HS-145-24 SB03-1K Φ22-LAY16-AR11 Φ22-LAY16-AG11 Φ22-LAY16-AY11 Φ22-LAY16-CR11 RWB-506 DZ47-63LEP-2P-6A XDJ2/AC220VR（红） XDJ2-AG24V 绿色 带灯保险丝座 YD32J19TP YD32K19Z YD32K19TP YD32J19Z YD48J42Z YD48K42TP YD48K42Z YD48J42TP
机器人实训区配置方案
机器人实训区配置方案1. 引言机器人技术的快速发展，使得机器人的应用范围越来越广泛。
机器人实训区是指为培养人才和开展机器人相关实践活动而设置的特定区域。
本文旨在提供一个机器人实训区的配置方案，既满足实训需求，又具有高效、安全、可持续的特点。
2. 实训区基础设施2.1 硬件设备为了进行机器人实训，首先需要配置各种硬件设备。
常见的硬件设备包括：•机器人平台：选择一种多功能、可扩展性强的机器人平台，如ROS（Robot Operating System）平台。
•传感器：各种类型的传感器，如摄像头、激光雷达、声纳等，用于实时获取环境信息。
•执行器：包括电机、伺服机构等，用于实现机器人的动作。
•控制模块：用于实时控制机器人运动的模块，如单片机、控制器等。
•通信设备：用于机器人与外部设备之间的通信，如Wi-Fi模块、蓝牙模块等。
2.2 实训设施机器人实训区的实训设施应该包括以下几方面：•工作台：配置有各种工具、测试设备等，以方便学员进行机器人组装、调试和维护工作。
•电力供应：保障实训区内设备的正常运作，提供稳定的电力来源。
•区域划分：将实训区按照不同功能划分出不同区域，如组装区、编程区、模拟场景区等，便于学员分工合作和系统化的实训。
•安全设备：包括消防设备、急救设备等，以确保实训过程中的安全。
3. 软件环境机器人实训区的软件环境是进行机器人开发和实践的基础。
以下是配置一个合适的软件环境的几个要点：3.1 操作系统为了满足学员的不同需求，可以配置多个操作系统，如Ubuntu、Windows、macOS等。
此外，为了保证软件环境的统一和稳定，可以通过虚拟机技术或者容器技术搭建相应的操作系统环境。
3.2 编程环境为了进行机器人开发，学员需要掌握相关编程语言和开发工具。
配置适合机器人实训的编程环境非常重要。
常见的编程语言包括C++、Python，可根据实际情况选择合适的编程语言。
3.3 开发工具开发工具是进行机器人开发的重要工具，合适的开发工具可以提高开发效率。
工业机器人应用系列教学实训设备
单位 个
个 个 个 个 个 个 个 个 个 个 个 条 个 个 个 个 个 个 条
备注
模块
名称
手滑阀
气源两联件
气动手指
100-机器 人实训台 架 电气平
按钮 急停 蜂鸣器
台 按钮
旋转开关
三层警示灯
安全光栅 3030mm 电磁阀
PLC
工业网线
空气开关
电气控制 板
交流接触器 中间继电器
中间继电器底座
熔断器底座
熔断器
DB25 连接线
型号 HSV-08（2分牙）
AFC20001 MHZ2-20D 22mm-红色 22mm-红色 22mm 22mm-绿色 2档 22mm TD50led 红 黄 绿 1825-425 B （PNP常闭） 4V110 S7-200 SMART CR40 3米
4.配套教材
工业机器人应用系列教学实训设备
成
果
汇
报
主要特点
针对实训设备 编写了两本实训教 材，方便老师教学， 学生学习。
1.学校使用
工业机器人应用系列教学实训设备
成
果
汇
报
应用成效
1、广东省电子信息技工学校于 2016年2月使用至今共上课6个班级， 上课人数达300多人，其中毕业班3 个，学生学完该设备专业能力有明 显提升，专业对口就业率提高了20%。
工业机器人应用系列教学实训设备
成
果
汇
报
3.工业机器人自动化生产线工作站
主要特点
工业机器人自动化生产 线工作站是将机电一体化技 术、自动化生产线技术、工 业机器人典型应用技术相结 合的实训设备。该工作站是 根据实际工厂生产要求和生 产流程模拟的一条自动化生 产线，将企业生产和机器人 应用相结合应用于教学中。
智能机器人实验室所需设备表
智能机器人实验室所需设备表智能机器人实验室所需设备表序数备设备名称规格及型号价格总价号量注ASURO智能车(AVR控制1 20 可编程器) 智能车 2 多功能智能车(51控制器) 20人形科研 3 17自由度人形科研机器人 5 机器人能力风暴智能机4 AS-UIII 2 器人大学版5 技术挑战赛平台擂台赛-技术挑战赛 3擂台赛-武术对抗赛 6 武术擂台赛平台 237马达固定件*2024马达固定件*20D4联轴器*20D5联轴器*207 机器人固定件 D6联轴器*20 1牛眼轮-万向轮*20机器人万向轮*20机器人智能车轮胎*20TT马达轮胎*208 履带底盘 10 机器人套件之底盘 9 越野基础车 30 10 AVR单片机核心板: 30 机器人套件 11 51单片机核心板: 30 之控制器 12 机器人扩展控制板:T-Bod 30Arduino学习板:13 30 Arduino-M两路直流电机驱动板:14 30 DMDML298N机器人套件之驱步进电机驱动器16细分15 30 动器 /3.5A:N-TB6560-T1 32路舵机驱动板:16 10 N-SerD32带测速的直流减速电机:17 50 EN-MotorI18 TT双出轴马达 50 机器人套件之马金属齿轮大扭矩舵机:达 19 50 MG995i1.8?步距角步进电机:20 30 17H150H-04A21 机器人显示套件 1602液晶模组:LCD1602M 50 22 ZIGBEE数据模组: 10 机器人套件之通讯 23 工业级无线速传模组 20机器人套件之角三轴加速度传感器模组:24 20 度/加速度 ADXL34525 CCD摄像头模组 10 机器人套件之 2.4G无线传输模拟摄像头26 10 摄像头模组模组27 GPS卫星定位模组:N-M89 10DDS数字频率合成模组:28 10 N-DDS9851红外避障传感器: 29 100 E18-D80NK-N黑白线检测色标传感器:机器人 30 100 E18-F10NK 套件之黑白线检测传感器:其他模组 31 100 TK-20-N32 凹槽光电开关 100 33 高精度凹槽开关并码盘 30 34 五通道黑白线寻迹模组 30 35 五通道灰度检测模组 30 36 教育型投影机 1 37 可移动电动银幕 1 38 计算机 30 39 音箱 1 多媒体设备 40 无线话筒 1 41 功放 1 42 黑板 1 43 交换机及机柜 1 44 电脑桌 30 45 讲台 1 46 焊接台及胶皮 1 47 家具凳子 90 48 学生作品展柜 4 49 元器件柜 2 50 工具柜 2 51 稳压电源 30 52 仪表工具小型钻台 2 53 万用表 50总计需说明的设备型号参数:序设备名称规格参数说明号1、通过编程实现智能车的自动控制，根据外部硬件完成寻迹、避障、转速测量、光源跟踪、红外遥控等功能;2、支持C/C++和图形化编程;3、无线下载程序模式，方便程序的下载;4、具有各类传感器,可以控制车的各种运动方式。
机器视觉实验室设备
随着机器视觉技术深入，高校开始注重机器视觉人才培养，加大机器视觉实验设备投入，加强与企业合作。
维视图像（Microvision）作为国内机器视觉行业引领者，近年来先后与多家高校建立了合作关系，并与2010年针对机器视觉创新实验教学推出六大系列机器视觉实验设备平台，增大产学研合作力度，充分利用学校和企业各自的特长和优势，共同推进机器视觉技术发展和人才培养。
具体系列产品如下：系列一：创新教学平台系列二：运动控制平台系列三：双远心光学平台系列四：图像处理实验平台系列五：双目立体成像平台系列六：三维重构实验平台工程师和教授讨论现场某高校实验室一角技术工程师调试现场机器视觉教学创新实验设备系统一、机器视觉创新教学实验设备-----------------------------------------------------------------------31. MV-LSP200机器视觉线扫描系统----------------------------------------------------------------------32. MV-VS1000机器视觉图像处理创新实验开发平台-------------------------------------------------43. MV-VS1600教学创新实验平台-------------------------------------------------------------------------54. MV-VS1200教学创新实验平台-------------------------------------------------------------------------6二、机器视觉运动控制实验设备-----------------------------------------------------------------------71. MV-MCP(X)机器视觉运动控制实验平台--------------------------------------------------------------72. MV-MCP(XY)运动控制实验平台-----------------------------------------------------------------------83. MV-ERP200电动控制运动实验平台------------------------------------------------------------------94. MV-MRP200旋转式运动实验平台-------------------------------------------------------------------105. MV-BDP200皮带传送实验开发平台-----------------------------------------------------------------11三、机器视觉双远心光学系统实验设备------------------------------------------------------------131. TOMEDP-KIT机器视觉双远心光学系统开发平台------------------------------------------------132. TOMEND-STD机器视觉双远心光学系统实验研究开发平台（标准型）-------------------143. 机器视觉双远心光学仪器套件------------------------------------------------------------------------15四、嵌入式机器视觉图像处理实验设备-----------------------------------------------------------161. MV-VS800嵌入式图像处理平台---------------------------------------------------------------------162. MV-VS820多相机嵌入式视觉平台------------------------------------------------------------------17五、机器视觉双目立体成像实验设备--------------------------------------------------------------181. CCAS单双目视觉标定算法测量开发平台---------------------------------------------------------182.VS200空间动态物体双目跟踪与定位开发平台---------------------------------------------------193. VS230空间动态物体多角度三维测量开发平台---------------------------------------------------20六、机器视觉三维重构实验设备--------------------------------------------------------------------211. 3DLSSP激光三维重构系统研究实验开发平台--------------------------------------------------21机器视觉创新教学实验室系列设备是维视图像针对机器视觉教学自主研发的机器视觉平台，主要包括LSP200线扫描系统、VS1000、VS1600、VS1200教学创新实验平台四种。
工业机器人与智能视觉系统应用实训平台设备清单
工业机器人与智能视觉系统应用实训平台设备清单一、项目名称：工业机器人与智能视觉系统应用实训平台。
二、项目来源：125高水平示范校绩效奖励项目。
三、具体内容：1、产品概述本设备包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、RFID数据传输系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对高速传输的工件进行检测、分拣、搬运、组装、存储等操作。
该平台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电气控制回路、执行机构完全独立，采用工业标准件设计。
通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试、RFID数据传输应用等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。
2、技术性能输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz工作环境：温度-10℃～+40℃相对湿度≤85%（25℃）海拔＜4000m装置容量：＜1.5kVA实训平台尺寸：20XXmm×1200mm×1500mm控制柜尺寸：600mm×600mm×1400mm安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准3、设备结构与组成该实训平台由三菱RV-3SD六自由度工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、RFID数据传输系统、工具换装单元、四工位供料单元、环形输送单元、直线输送单元、工件组装单元、立体仓库单元、废品回收框、各类工件、电气控制柜、型材实训桌、型材电脑桌等组成。
三菱RV-3SD六自由度工业机器人系统由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成，装备多种夹具、吸盘、量具、工具等，可对工件进行抓取、吸取、搬运、装配、打磨、测量、拆解等操作，也可以抓取智能视觉相机对工件、装配过程进行实时检测操作。
工业机器人设备清单
空气动力机械智能制造公共实训基地设备预算清单模块一工业机器人基础工作室一、工业机器人基本技能工作室总体概述工业机器人基本技能实训方案以6轴机器人工作站为核心，配套装配了操作对象承载平台、工具墙、零件箱、学习讨论区、资讯区、机器人安全工作围栏等设施设备及基础教材、仿真软件、工学结合工作页等教学配套。
为工业机器人基本技能实训提供了综合的、完整的、工学结合的解决方案。
针对工业机器人应用维护专业基础技能训练与实习，该阶属于机电工学结合类技能向工业机器人过渡的关键环节，通过简单易操作的机器人本体操作的学习，加强安全意识与规范意识的培养，让学生掌握如何与工业机器人“打交道”。
工业机器人基本技能工作室案例照片（仅供参考）（图片仅供参考、以实际二、工业机器人基本技能工作室配置清单个；高强度铝合金手电筒（3节7号电池）6LED 1个；专业级手动黄油枪400cc 1个；手用黄油枪尖嘴头 1个；手用黄油枪软管12" 1个；德式轴用直口卡簧钳7" 1把；活动扳手10" 1把；木柄安装锤45MM 1把；T 系列双头螺丝批#1&5MM×150MM 1个；2.5MM系列钢柄快脱棘轮扳手 1把；预置式扭力扳手3件套；9件套公制长球头内六角扳手 1套；塑料工具箱19" 1把；吊带1条；卸扣 2个；工业听诊器 1把10、护栏①范围：2980mm×2980mm×920mm②材质：铝型材★含工业机器人拆装与调试课程资源包1、《工业机器人拆装与调试》教材配套教学ppt一套，试题3套、课程标准1套（现场演示）2、★《工业机器人拆装与调试》跨终端网络课程1门：★基于html5开发，课程栏目满足自适应，功能栏目为首页、课程简介、课程学习、★模拟考试（可进行在线考试）、拓展资源；（现场演示）3、《工业机器人拆装与调试》网络课程符合scorm封装标准4、★7个机器人拆装重难点微课；（现场演示）5、批量六关节机器人拆装素材库、视频素材库、教材配套素材库6、提供资源能学辅教，设备与网络课程及资源库能够完整对应。
工业机器人与智能视觉系统应用实训平台
表达式2： ((U1.JG+1)/2*U1.TH)
角度
表达式3： ((U2.JG+1)/2*1)+ ((U3.JG+1)/2*2)高矮
浙江天煌科技实业有限公司---天煌教仪
2013-05
3、试测量 流程编辑完成后点击“ 确定”，系统
自动回到主界面。当有工件到达，点击主界 面右侧的“ 执行测量”，测量输出值可以
2013-05
二、智能视觉的参数设置
进入系统后进入主画面
浙江天煌科技实业有限公司---天煌教仪
2013-05
1、在主界面左上角点击“系统”，选择 “控制器”，再选择“启动设定”,进入启 动设定界面。启动设定界面分为两个标题， 分别为“一般”和“通信模块”。设定内容 参考图片。设定完成点击“确认”。
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浙江天煌科技实业有限公司---天煌教仪
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•扫描边缘位置1
浙江天煌科技实业有限公司---天煌教仪
2013-05
②扫描边缘位置1 该处理项目通过测量区域内的颜色变化
对测量对象的位置进行检测。通过区分测量 区域，可与常规边缘位置测量对比获得以下 数据。点击扫描边缘位置图标，进入设置界 面，设置如下图：
THMSRB-3型 工业机器人与智能视觉 系统应用实训平台
智能视觉系统
天煌教仪-煌教仪
一、智能视觉系统介绍
2013-05
欧姆龙智能视觉系统主要采用FZ4-350 控制器、FZ-SC彩色摄像机、白色光源、12寸 液晶显示器和输入输出电缆。用于对传输线 上经过的工件进行拍照检测后输出对应信号 到可编程控制器。
在结果对话框里显示，并输出。在系统运行 时可以点击“ 确定”切换到运行界面。如 图
工业机器人实训基地采购设备方案
1、《工业机器人操作与编程》教材配套教学ppt一套，试题3套、课程标准1套（提供现场演示）
★2、《工业机器人操作与编程》跨终端网络课程1门：基于html5开发，课程栏目满足自适应，功能栏目为首页、课程简介、课程学习、模拟考试
（提供可进行在线考试）、拓展资源；（提供现场演示）
3、★《工业机器人操作与编程》网络课程符合scorm封装标准
零件箱：15个
工装夹具：
数量：1个
材质：Q235
夹具1：
尺寸：330mm×330m×50mm
重量：19kg
灯具：电源DC24V
悬臂吊高度：2.35m
横杆长度：2.3m
材质：14工字钢
活动半径：0-120°
负载：300kg
电源：220AC
上下工作范围：0-1200mm
前后工作范围：0-800mm
安装底架:
10.00
5
合计：170万
二、设备主要技术参数：
设备名称
参数
数量
工业机器人（多功能夹具）基础编程实训工作站
★有效负载：12kg
重复定位精度：±0.06mm
减速机：RV减速机和谐波减速机
工作半径：1555mm
伺服电机：高性能交流伺服电机
运动范围：
JI轴：±170º
J2轴：-75º-+170º
J3轴：-85º- +140º
电源线:10m
数量:2套
拆装工具:
塑料工具箱：1个
锘钒钢特长球头内六角扳手：
{3(M4)/1个，4(M5) /1个，5(M8) /1个
6(M8) /1个，8(M10) /1个，10(M12) /1个}
发黑内六角扳手：12(M14) /1个
工业机器人实训室实训项目及装备
工业机器人实训室实训项目及装备下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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工业机器人实训耗材_工业机器人实训设备购置清单.doc
⼯业机器⼈实训耗材_⼯业机器⼈实训设备购置清单.doc⼯业机器⼈实训设备购置清单附件⼆ ⼯业机器⼈实训设备购置清单序号设备名称单位数量单价(万元)总价(万元)参数备注⼯业机器⼈PCB异形插件⼯作站⼀套1⼯业机器⼈台11515本体：1)★具有6个⾃由度，串联关节型⼯业机器⼈2)★⼯作范围580mm3)★额定负载3kg4)重复定位精度0.01mm5)安全性包括安全停、紧急停、2通道安全回路监测、3位启动装置6)集成信号源为⼿腕设10路信号7)集成⽓源为⼿腕设4路空⽓(5bar)控制器：1)采⽤先进的⼯业机器⼈控制软件2)采⽤⾼级⼯业机器⼈编程语⾔3)内置16路输⼊/16路输出的数字量I/O模块⽰教器：1)图形化彩⾊触摸屏2)操纵杆3)热插拔，运⾏时可插拔底座：1)材料铝合⾦2)尺⼨250mm×250mm×15mm2快换⼯具套1221)▲⼯具快换系统：机器⼈⼿臂安装有法兰端快换模块，可实现不同⼯具间⽆需⼈为⼲涉⾃动完成切换，6路⽓动信号，额定负载3kg，厚度38mm，重量125g2)胶枪⼯具：含有⼯具端快换模块与法兰端快换模块配套，总长140mm，外壳为铝合⾦材质，可以配合轨迹图纸实现模拟零件外壳涂胶的轨迹编程实训，可更换笔芯设计且笔芯可10mm窜动防⽌碰撞损坏3)夹⽖⼯具：含有⼯具端快换模块与法兰端快换模块配套，可稳固抓取搬运码垛物料，总长140mm，夹头为铝合⾦材质，采⽤⽓动驱动，内径20mm，重复精度±0.01mm，闭合夹持⼒45N，开闭⾏程10mm4)吸盘⼯具：含有⼯具端快换模块与法兰端快换模块配套，总长110mm，结构为铝合⾦材质，4mm直径吸盘1个，20mm直径吸盘2个，可稳固抓取各种形状的芯⽚零件及盖板5)锁螺丝⼯具：含有⼯具端快换模块与法兰端快换模块配套，结构为铝合⾦材质，总长360mm，扭⼒0.19Nm~0.78Nm，转速2200r/min3涂胶单元套1221)3D轨迹图板尺⼨440mm×250mm，具有半经50mm的拱形⾯，材质碳钢烤漆，厚度3mm2)轨迹路径包含圆形、三⾓形、复杂轮廓和样条曲线，以及不同位置、不同指向的基准坐标系3)提供⼯具TCP参数标定⽤尖锥，材质不锈钢，可以随意固定在3D轨迹图板的任何位置4)包含2张轨迹图纸，可⾃动吸附在3D轨迹图板上 4码垛单元套1221)原料台由铝型材配合不锈钢导槽构成，利⽤⾼度差实现物料⾃动排列，可满⾜最多6个物料的存储2)码垛台由台⾯和⽀撑构成，台⾯为POM，尺⼨110mm×110mm×15mm，采⽤铝合⾦型材⽀撑，⾼度160mm，可满⾜多种形式的码垛3)包含模拟物料，材质PVC，尺⼨65mm×32.5mm×15mm，数量6个，采⽤⼯形设计⽅便夹⽖夹持，可实现在两个码垛台间的搬运、码垛实训 5视觉检测单元套1221)▲视觉检测采⽤CCD拍照检测，有效像素数1600×1200，彩⾊检测，摄像⾯积7.1mm×5.4mm，场景数128个，可存储图像数43张，可利⽤流程编辑功能制作处理流程，⽀持串⾏RS-232C和⽹络Ethernet通讯，提供⾼速输⼊1点、⾼速输出4点、通⽤输⼊9点和通⽤输出23点的并⾏通信，提供DVI-I监控输出2)提供环形光源，内圆直径90mm，外圆直径120mm，供电电压24V，供电电流440mA3)视觉检测结果和采集图像信息通过12英⼨显⽰器即时显⽰，⽅便视觉检测参数调整和状态监控 6装配检测单元套1111)安装检测单元内含4个功能相同的装配检测⼯位，可与⼯业机器⼈配合完成PCB异形芯⽚的安装及检测功能，4个⼯位的安装由铝型材搭建的框架⽀撑2)安装检测⼯位整体尺⼨为410mm×190mm×180mm，结构为铝合⾦材质，分为底板、安装平台和检测⽀架3)安装平台安装在双列线性滑轨上，宽度9mm，长度300mm，采⽤⽓动驱动，内径16mm，有效⾏程200mm，安全保持⼒140N4)检测⽀架升降由⽓动驱动，内径16mm，有效⾏程20mm，安装有LED导光板，尺⼨为100mm×100mm×1.5mm，可在检测过程中亮起5)底板安装有红、绿两⾊指⽰灯，⽤于在检测完成后提⽰安装是否有误、芯⽚是否有缺陷 7螺丝供料单元套1221)包含送料系统和分配系统，可通过管道将螺丝排序并输送分配到电动锁螺丝⼯具上，采⽤涡轮⽅式将螺丝排序到震动导轨上，通过⽓管压⼒将螺丝分配到⼯具锁嘴处2)外形尺⼨360mm×250mm×160mm3)输送速度0.5s/颗4)适⽤螺丝规格M2~M5，最⼤螺丝长度。
智能机器人实验室所需设备表
智能机器人实验室所需设备表智能机器人实验室所需设备表序数备设备名称规格及型号价格总价号量注ASURO智能车(AVR控制1 20 可编程器) 智能车 2 多功能智能车(51控制器) 20人形科研 3 17自由度人形科研机器人 5 机器人能力风暴智能机4 AS-UIII 2 器人大学版5 技术挑战赛平台擂台赛-技术挑战赛 3擂台赛-武术对抗赛 6 武术擂台赛平台 237马达固定件*2024马达固定件*20D4联轴器*20D5联轴器*207 机器人固定件 D6联轴器*20 1牛眼轮-万向轮*20机器人万向轮*20机器人智能车轮胎*20TT马达轮胎*208 履带底盘 10 机器人套件之底盘 9 越野基础车 30 10 AVR单片机核心板: 30 机器人套件 11 51单片机核心板: 30 之控制器 12 机器人扩展控制板:T-Bod 30Arduino学习板:13 30 Arduino-M两路直流电机驱动板:14 30 DMDML298N机器人套件之驱步进电机驱动器16细分15 30 动器 /3.5A:N-TB6560-T1 32路舵机驱动板:16 10 N-SerD32带测速的直流减速电机:17 50 EN-MotorI18 TT双出轴马达 50 机器人套件之马金属齿轮大扭矩舵机:达 19 50 MG995i1.8?步距角步进电机:20 30 17H150H-04A21 机器人显示套件 1602液晶模组:LCD1602M 50 22 ZIGBEE数据模组: 10 机器人套件之通讯 23 工业级无线速传模组 20机器人套件之角三轴加速度传感器模组:24 20 度/加速度 ADXL34525 CCD摄像头模组 10 机器人套件之 2.4G无线传输模拟摄像头26 10 摄像头模组模组27 GPS卫星定位模组:N-M89 10DDS数字频率合成模组:28 10 N-DDS9851红外避障传感器: 29 100 E18-D80NK-N黑白线检测色标传感器:机器人 30 100 E18-F10NK 套件之黑白线检测传感器:其他模组 31 100 TK-20-N32 凹槽光电开关 100 33 高精度凹槽开关并码盘 30 34 五通道黑白线寻迹模组 30 35 五通道灰度检测模组 30 36 教育型投影机 1 37 可移动电动银幕 1 38 计算机 30 39 音箱 1 多媒体设备 40 无线话筒 1 41 功放 1 42 黑板 1 43 交换机及机柜 1 44 电脑桌 30 45 讲台 1 46 焊接台及胶皮 1 47 家具凳子 90 48 学生作品展柜 4 49 元器件柜 2 50 工具柜 2 51 稳压电源 30 52 仪表工具小型钻台 2 53 万用表 50总计需说明的设备型号参数:序设备名称规格参数说明号1、通过编程实现智能车的自动控制，根据外部硬件完成寻迹、避障、转速测量、光源跟踪、红外遥控等功能;2、支持C/C++和图形化编程;3、无线下载程序模式，方便程序的下载;4、具有各类传感器,可以控制车的各种运动方式。
项目要求项目名称工业机器人系统实训考核装备采购内容详见
4、基础学习和实训套件
1）轨迹示教模块采用不锈钢加工制造，在平面、曲面上蚀刻不同图形规则的图案；
2）可训练对机器人基本的点示教，直线、曲线运动足迹的掌握；学习点的定位及机器人运动路线选择优化；
3）描图夹具采用焊接工装套件中的焊枪夹具，以焊丝为基准来进行，描图编程任务。
2）带四个自锁脚轮，面板包括机器人输入、输出信号检测口，夹具信号输入输出检测口，模式选择按钮，触摸屏安装孔，急停、启动、复位、暂停按钮、运行指示、停止指示，实训指示灯红绿各四只，实训急停开关一只、点动和自锁按钮各三只；
3）漏电开关一只，空气开关三只，开关电源两只，中间继电器(AHN223224 DC24V AHNA21T 5A)16只，中继转换板一套，接线端子一套。线槽一套，线槽通过接头360度无缝对接，同时可安装伺服驱动器、变频器、PLC等；
仿真系统实现是围绕界面设计、建模、编程和运动仿真而展开的，五种机器人系统基本功能模块设计组成大体上是一致的，主要包括：登陆界面、三维场景、示教编程、运动控制、运动仿真和文件与数据管理。采用MVC架构。根据MVC架构，将整个系统分为了存储层，控制层，模型层和视图层。根据功能模块，对接口进行设计，设置了相应的接口函数。通过封装模块接口函数的调用，从而实现。
2）机器人基本控制软件，ROBOTWARE5.0版本；
3）带二次开发选项，提供基于VB和C#的二次开发功能；
4）在机器人使用寿命内，使用机器人离线软件进行实时程序、IO、机器人3D动态动作监控；远程机器人系统备份与恢复功能；
5）具有自动工具重量与载荷检测设定功能；具有机器人全寿命保养自动维护检测系统功能；具有机器人运动轨迹实时微调功能；
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工业机器人与智能视觉系统应用实训平台设备清单
一、项目名称：工业机器人与智能视觉系统应用实训平台。
二、项目来源：125高水平示范校绩效奖励项目。
三、具体内容：
1、产品概述
本设备包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、RFID数据传输系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对高速传输的工件进行检测、分拣、搬运、组装、存储等操作。
该平台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电气控制回路、执行机构完全独立，采用工业标准件设计。
通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试、RFID数据传输应用等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。
2、技术性能
1.输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz
2.工作环境：温度-10℃～+40℃相对湿度≤85%（25℃）海拔＜4000m
3.装置容量：＜1.5kVA
4.实训平台尺寸：2000mm×1200mm×1500mm
5.控制柜尺寸：600mm×600mm×1400mm
6.安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准
3、设备结构与组成
该实训平台由三菱RV-3SD六自由度工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、RFID数据传输系统、工具换装单元、四工位供料单元、环形输送单元、直线输送单元、工件组装单元、立体仓库单元、废品回收框、各类工件、电气控制柜、型材实训桌、型材电脑桌等组成。
1.三菱RV-3SD六自由度工业机器人系统
由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成，装备多种夹具、吸盘、量具、工具等，可对工件进行抓取、吸取、搬运、装配、打磨、测量、拆解等操作，也可以抓取智能视觉相机对工件、装配过程进行实时检测操作。
机器人本体由六自由度关节组成，固定在型材实训桌上，活动范围半径大于
机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。
2.欧姆龙智能视觉检测系统
智能视觉检测系统采用CCD照相机将被检测的目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像处理系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，如面积、数量、位置、长度，再根据预设的允许度和其他条件输出结果，包括尺寸、角度、个数、合格/不合格、有/无等，实现自动识别功能。
本设备采用一套欧姆龙FZ4-350智能视觉系统，由视觉控制器、视觉相机及监视显示器等组成。
用于检测工件的特性，如数字、颜色、形状等，对工件本身及装配效果进行实时检测操作。
通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，
也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。
3.三菱可编程控制器单元
配备三菱FX3U可编程控制器、数字量扩展模块、模拟量模块、以太网通信模块等，用于读写RFID系统的工件数据，控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号、数据传输等任务。
4.RFID数据传输系统
采用西门子RFID检测系统，安装在环线输送单元的左端圆弧处，电子标签已埋在工件内部，检测距离为40mm。
当工件从环线输送单元经过左端圆弧处时，RFID检测系统可以准确地读取工件内的标签信息，如编号、颜色、高度等信息，该信息通过工业现场数据总线传输给PLC，用来实现工件的分拣操作。
5.工具换装单元
由大口气夹、真空发生器、吸盘工装、视觉工装、定位工装、工装支架等机构组成。
大口气夹、真空发生器安装机器人本体上，受机器人控制，大口气夹不仅可以夹取工件，还可以夹取三种工装进行功能性操作。
大口气夹一侧前端装有光纤传感器，用于检测前方有无物体，另一侧装有气动对接装置，用于将气动信号自动导入到气动工装（吸盘工装）上。
吸盘工装上装有真空吸盘和气动对接装置，当大口气夹夹取吸盘工装时，真空吸盘的动作由机器人控制，可以随之移动，吸取任意可到达位置内的工件。
视觉工装上装有视觉相机，当大口气夹夹取视觉工装时，视觉相机可以随着机器人的移动拍摄不同位置、不同方向的工件或场景。
视觉工装上设有定位针，用于精确定位工件的位置。
工装支架安装在型材实训桌上，用于机器人自动放置和取用不同的工装。
6.四工位供料单元
由井式料库、推料气缸、顶料气缸和光电传感器组成，安装在型材实训桌上，用于将工件库中的工件依次推出到环形输送线。
提供不同编号、不同高度、不同颜色的标准工件，以及编号缺少笔画、杂色叠加等不合格工件。
四工位的供料设计，使得供料方式多样化，可以进行单一的上料，也可以进行不同编号、高度、颜色的组合上料，以及对上料速度快慢控制，实现上料形式的多样化。
7.环形输送单元
包含一套交流调速系统，由变频器、三相交流电机、环形板链（传送带）、对射传感器等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。
8.直线输送单元
包含一套直流调速系统，由直流电机、高精度编码器、调速控制器、同步带轮等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件（工件跟踪抓取时用）。
9.工件组装单元
由工件盒送料机构及工件盖送料机构组成，安装在型材实训桌上，用于装配工件。
具有3个工件盒组装位置，能同时对3个工件盒进行装配操作。
工件盒内设有4个工件槽用于放置工件，工件盒和工件盖四个角带有磁性粘合，可以使工件盒与工件盖紧密组合在一起。
设有多个传感器，可以检测工件盒/工件盖的有无、方向是否装反。
机器人可以进行工件盒/工件盖装反时的修正、工件按序装配、工件拆解等操作。
通过对工件盒/工件盖的正反放置，工件装配的顺序变化，提高机器人的应用灵活性，可进行机器人不同难易程度的应用考察，实现实训及考核的多样化。
10.立体仓库单元
由铝质材料加工而成，配有9个仓位（3×3），安装在型材实训桌上，用于放置装配完的组件，也可以通过机器人对装配完成的组件进行拆装，并分类放置到相应的工件料库。
11.废品回收框
安装在型材实训桌左后侧，用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品。
12.电气控制柜
用于安装机器人控制器、PLC、变频器及调速控制器等电气部件，采用网孔板的结构，便于拆装。
通过两根电缆线与型材实训桌相连，两端使用航空插头，强弱电分离，连接安全可靠。
13.以太网路由器
以太网路由器将PLC、机器人控制器、智能视觉控制器组成一个以太网局域网，进行数据的相互传输，实现工业现场控制系统的高层次应用，同时可以培养和考核学生对工业网络的使用技能。
4、软件介绍
1.机器人调试编程仿真软件
本设备使用机器人专用调试编程软件，可以对三菱各系列机器人进行编程和调试。
该软件具有文本编辑区、位置列表区、属性指示区、项目管理区等窗口，可以对机器人进行在线和离线调试。
在线调试时可对机器人进行如下操作：程序编辑、伺服开和关、运行速度设置、各关节位置给定、运行和停止、单步执行指令、连续执行指令、程序跳转执行等。
离线调试时可调用模拟窗口，使用三维仿真机器人模型，逼真地模拟当前选择的本型号机器人，可对机器人进行如下操作：程序编辑、伺服开和关、运行速度设置、各关节位置给定、运行和停止、单步执行指令、连续执行指令、程序跳转执行等。
同时该软件提供底层驱动接口函数，可供用户进行二次开发使用及进行深层次机器人控制技术的研究。
2.机器人第三方远程控制软件
本设备机器人支持远程控制，可以使用第三方工具软件（如VB、Vc++等）编写的控制程序对机器人进行实时远程控制。
本设备随机赠送一个Vc++编写的示例程序，可以对各关节进行直交、关节、脉冲三种方式的单独或联动控制。
3.工件装配流程编辑软件
提供一个本设备专用的工件装配流程编辑软件，通过PLC下载口与PLC进行数据传输，可以将工件的装配流程进行随意编辑，并下发给PLC。
每组的三个工件盒，每个工件盒的四个工位都可以设置成需要的工件，可选编号、颜色、高度，不同位置可选相同工件。
软件配合PLC和机器人程序，实现工件装配流程的多样化。
4.RFID读写软件
提供一个本设备专用的RFID读写软件，可以对西门子RFID读写器进行操作，包括读写器的启动、停止，标签的初始化、数据写入、数据读取等功能。
5、设备主要配置
6、实训项目
项目一PLC程序编程与调试
项目二工业机器人示教单元使用
项目三工业机器人软件使用
项目四工业机器人基本指令操作
项目五工业机器人工件的跟踪抓取
项目六射频识别（RFID）技术应用
项目七使用RFID软件读写电子标签
项目八PLC对RFID的数据读取操作
项目九PLC对RFID的数据写入操作
项目十智能视觉系统应用
项目十一智能视觉编号比对测量
项目十二智能视觉颜色比对测量
项目十三智能视觉角度比对测量
项目十四智能视觉角度比对测量
项目十五智能视觉表达式及输出结果
项目十六工业机器人与智能视觉系统综合应用。