上肢康复训练机器人PPT参考幻灯片
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康复机械手ppt课件
本课题设计的是一种针对人体手部康复的外骨豁康复机 械手，利用可穿戴式的外骨豁机械手系统来驱动患者手 指指节的运动，使患者能够模拟在日常的生活中所需要 手部的运动，从而达到人体手部各个关节的运动康复锻 炼以及神经功能的康复训练，使外骨豁康复机械手与人 体手指能够协调的运动，从而达到最佳的手部康复训练 效果。
原创视频
国彻斯特大学的科研人员设计出一种外骨豁式的 康复机械手机构 ( 如图 1.1 所示），它采用了模块化的结构设计 思想，实现了人体手部四个手指的康复运动。同时,美国的卡内 基梅隆大学机器人研所的科研人员研制出一种新型的手部CPM机
仿真
柔性弧的设计
手的结构与形状被定义为骨性体系，在这个地方手 指，掌的维度和角度可以获得，骨头排列的三段弧,其中 两个横向和一个纵向。 近端横向拱,以头状花序的为中心、以相对固定和 凹于掌心,它的别名叫“手、腕部拱门。 远端横向拱,第3掌骨的头部是可以移动的,也凹于 掌心,它被称为掌骨拱门。 这些弧是由正常的张力的韧带连接他们,并为相应 的行缩短肌肉。横向连接的两个圆弧纵向。 人类的手的能力来自于这些弧的能力,以适应不 同姿势,实现一个对物体更好的控制,除了能掌握不规则 形状的物体和众多的体积。
康复机械手
外骨骼康复机械手的仿真设计
外骨骼机器人应于康复医学的最前沿科技 它是根据人手的各种运动特征设计的，将其穿戴于患者 手部生理机能丧失或者障碍的手上，可以辅助患者完成 各种难以完成的动作。
优点： 一、通过建立患者数据库，可以针对不同患者的个体差 异性，进行有差别的量化治疗； 二、可以通过网络连接数据库实现远程治疗； 三、医生根据数据库可以对病症进行量化分析，有助于 建立系统的康复训练理论。现有的手部康复治疗，主要 通过专业医师进行康复训练。
康复诊疗机器人ppt课件
• 从现有文献及临床需要来看，今后上肢康 复机器人系统的研究可能集中在以下几个 方面：
• 1. 康复医疗机器人系统设计 • 2. 控制策略与运动模式的设计 • 3. 力反馈 • 4. 安全机制 • 5. 康复效果的评价机制
相关研究课题举例
• 本上肢康复训练机器人用于中风偏瘫患者 的康复训练。
• 采用穿戴式外骨骼设计，由气动驱动。
系统组成，要求比较高，价格也是相对的 比较昂贵。
康复治疗机器人研究现状
• 康复治疗机器人是康复医学和机器人技术 的完美结合，不再把机器人当作辅助患者 的工具，而是把机器人和计算机当作提高 临床康复效率的新型治疗工具。康复治疗 机器人在医疗实践上主要是用于恢复患者 肢体运动系统的功能。
• 当人的肢体受外伤烧伤或做手术后，由于 受伤组织的皮肤、韧带和肌肉失去弹性而 导致肢体运动的速度和范围受到限制。生 物力学或生物物理化学类型的应用就是使 用机器人系统来打破受伤肢体的运动范围。
康复机械手的研究现状
3 类： • （1）基于桌面的机械手 • （2）基于轮椅的机械手。 • （3）基于移动机器人的机械手。
（1）基于桌面的机械手
• 机械手安装在一个彻底结构化的控制平台 上，在固定的空间内操作，具有足够自由 度的串联机器人再配上适合残疾人使用的 人机界面是这种机器人典型的设计模式。
• 陆伟等人设计并制作了一种新型的柔性三 维力／温度触觉传感器阵列。三维力和温 度传感器采用新型的柔性力学敏感和温度 敏感材料，凹凸状交替排布组成柔性触觉 传感器阵列。该柔性三维力／温度触觉传 感器阵列具备同时检测三维力和温度的功 能，可应用于机器人手指等部位。
脊柱外科机器人系统
传统脊柱减压椎管磨削手术
• S. Tachi 等人在 MIT 日本实验室研制了一种 移动式康复机器人 MELDOG6 ，作为“导盲 狗”以帮助盲人完成操作和搬运物体的任务。 法国 Evry 大学研制了一种移动式康复机器 人 ARPH7，使用者可以从工作站实施远程 控制，使移动机器人实现定位和抓取工作。
《肢康复机械人》课件
脑卒中康复
运动治疗
机械人可帮助脑卒中患者康复， 恢复受损肢体的功能。
机械人可用于运动治疗，提升 运动能力和身体协调性。
脊椎损伤康复
机械人可辅助脊椎损伤患者进 行康复训练，恢复肢体功能和 步态。
肢康复机械人的优势和意义
个性化康复
机械人能根据患者的特定 情况提供个性化的康复方 案，提高康复效果。
节省人力
《肢康复机械人》PPT课件
欢迎大家来到今天的演讲。我将为您介绍肢康复机械人的定义、原理和技术、 应用领域、优势和意义、发展前景，以及它所面临的挑战和限制。让我们一 起来探索这个令人振奋的领域！
肢康复机械人的定义
肢康复机械人是一种应用机器人技术的辅助装置，旨在帮助肢体受损人士恢 复运动和功能。它与人体肢体结构相似，并具备智能控制系统。
全球应用
肢康复机械人将在全球范围内得到广 泛应用，改善康复护理质量，提高患 者的生活质量。
肢康复机械人的挑战和限制
1 成本昂贵
肢康复机械人的研发和 生产成本较高，限制了 其普及和应用范围。
2 技术限制
3 疗效验证
目前，肢康复机械人的 技术还存在一些局限性， 如精确度不够高、适用 范围有限等。
机械人的康复效果尚需 更多科学数据和临床验 证来支持，以确保其安 全有效。
结论和展望
肢康复机械人是康复医学领域的重要创新，它有助于改善患者的康复效果和生活质量。然而，仍需努力 克服挑战，使机械人技术更加先进和广泛应用。
机械人可以替代人工疗法， 减轻医护人员的负担，节 省人力资源。
持续监测
机械人能够持续监测患者 康复进展，及时调整治疗 计划，提供精确的康复指 导。
肢康复机械人的发展前景
1
成本降低
《康复诊疗机械人》课件
全身康复机械人
用于全身功能恢复的机械人，可提供多种康复训练模式。
IV. 康复机械人的构造原理
1
传感技术
通过传感器获取患者的运动信息，以
执行机构
2
便机械人做出相应的反应。
构建机械臂，关节和驱动系统等，以
实现运动辅助和力量支持。
3
控制算法
利用算法控制机械人的运动，按照患 者的康复计划提供个性化的训练。
《康复诊疗机械人》PPT 课件
康复诊疗机械人是现代医疗领域的重要创新，通过智能技术和机械设计，帮 助患者恢复健康。
I. 康复机械人概述
康复机械人是一种应用于康复医学领域的智能辅助设备，通过自动化控制、传感技术和机器学习等手段， 帮助患者进行康复训练和治疗。
II. 康复机械人的作用
1 恢复功能
康复机械人可以帮助患者恢复失去的身体功能，如行走、抓握等。
3 数据融合分析
融合多源数据，对康复 训练结果进行综合分析 和评估。
2 提高效率
相比传统的康复方法，机械人可以提供更有效、精准的康复训练。
3 减轻医护负担
机械人可以减轻医护人员的工作负担，提高医疗资源的利用效率。
III. 康复机械人的种类
上肢康复机械人
用于辅助上肢运动恢复的机械人，帮助患者恢复手部的握力和灵活性。
下肢康复机械人
用于辅助下肢运动恢复的机械人，帮助患者恢复行走和站立能力。
V. 康复机械人的运作方式
1 被动模式
机械人根据医生或治疗师的指导，对患者进行运动辅助。
2 主动模式
机械人通过自主感知和响应，与患者进行互动式的康复训练。
3 协同模式
机械人和患者合作进行康复训练，共同完成特定运动任务。
VI. 康复机械人的应用范围
用于全身功能恢复的机械人，可提供多种康复训练模式。
IV. 康复机械人的构造原理
1
传感技术
通过传感器获取患者的运动信息，以
执行机构
2
便机械人做出相应的反应。
构建机械臂，关节和驱动系统等，以
实现运动辅助和力量支持。
3
控制算法
利用算法控制机械人的运动，按照患 者的康复计划提供个性化的训练。
《康复诊疗机械人》PPT 课件
康复诊疗机械人是现代医疗领域的重要创新，通过智能技术和机械设计，帮 助患者恢复健康。
I. 康复机械人概述
康复机械人是一种应用于康复医学领域的智能辅助设备，通过自动化控制、传感技术和机器学习等手段， 帮助患者进行康复训练和治疗。
II. 康复机械人的作用
1 恢复功能
康复机械人可以帮助患者恢复失去的身体功能，如行走、抓握等。
3 数据融合分析
融合多源数据，对康复 训练结果进行综合分析 和评估。
2 提高效率
相比传统的康复方法，机械人可以提供更有效、精准的康复训练。
3 减轻医护负担
机械人可以减轻医护人员的工作负担，提高医疗资源的利用效率。
III. 康复机械人的种类
上肢康复机械人
用于辅助上肢运动恢复的机械人，帮助患者恢复手部的握力和灵活性。
下肢康复机械人
用于辅助下肢运动恢复的机械人，帮助患者恢复行走和站立能力。
V. 康复机械人的运作方式
1 被动模式
机械人根据医生或治疗师的指导，对患者进行运动辅助。
2 主动模式
机械人通过自主感知和响应，与患者进行互动式的康复训练。
3 协同模式
机械人和患者合作进行康复训练，共同完成特定运动任务。
VI. 康复机械人的应用范围
《康复机器人发展现》课件
2
社区康复中心
社区康复中心使用康复机器人帮助患者回归社会生活和提高生活质量。
3
家庭康复
一些康复机器人设计便携，可以在家中进行康复训练和康复治疗。
康复机器人与传统康复的比较
康复机器人 个性化定制 实时监测 长期持久
传统康复 通用治疗计划 有限的数据 有限的康复时长
康复机器人的工作原理
康复机器人通过使用传感器、运动控制系统和人机交互界面等技术，帮助患者进行康复训练和治疗。
《康复机器人发展现》 PPT课件
欢迎来到《康复机器人发展现》PPT课件。在这个课件中，我们将探索康复机 器人的发展历程、作用、技术原理以及未来发展前景。
什么是康复机器人？
康复机器人是为帮助患有运动障碍的人恢复肌肉力量和协调能力而设计的机 器人系统。
康复机器人的发展历史
从最早的简单助行器到现代智能机器人，康复机器人经历了令人瞩目的发展， 帮助改善了许多人的生活。
康复机器人的优点
个性化定制
康复机器人可以根据患者的特 定需求进行定制，提供个性化 的康复计划。
精确监测
康复机器人可以实时监测患者 的运动进展，提供准确的康复 数据和反馈。
持久性治疗
康复机器人可以提供长期持久 的康复治疗，比传统康复方法 更有效。
康复机器人的应用范围
1
医院康复科
康复机器人被广泛应用于医院康复科，用于各种康复治疗和康复训练。
康复机器人的分类
上肢康复机器人
用于恢复上肢的力量和灵活性。
下肢康复机器人
用于ห้องสมุดไป่ตู้复下肢的力量和行走能力。
全身康复机器人
用于全身肌肉协调和功能恢复。
康复机器人的作用
1 促进康复
康复机器人知识分享PPT33页
康复机器人知识分享
36、“不可能”这个字(法语是一个字 )，只 在愚人 的字典 中找得 到。--拿 破仑。 37、不要生气要争气，不要看破要突 破，不 要嫉妒 要欣赏 ，不要 托延要 积极， 不要心 动要行 动。 38、勤奋，机会，乐观是成功的三要 素。(注 意：传 统观念 认为勤 奋和机 会是成 功的要 素，但 是经过 统计学 和成功 人士的 分析得 出，乐 观是成 功的第 三要素 。
39、没有ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ老的誓言，没有不变的承 诺，踏 上旅途 ，义无 反顾。 40、对时间的价值没有没有深切认识 的人， 决不会 坚韧勤 勉。
46、我们若已接受最坏的，就再没有什么损失。——卡耐基 47、书到用时方恨少、事非经过不知难。——陆游 48、书籍把我们引入最美好的社会，使我们认识各个时代的伟大智者。——史美尔斯 49、熟读唐诗三百首，不会作诗也会吟。——孙洙 50、谁和我一样用功，谁就会和我一样成功。——莫扎特
上肢 矫形器24页PPT
31、只有永远躺在泥坑里的人，才不会再掉进坑里。——黑格尔 32、希望的灯一旦熄灭，生活刹那间变成了一片黑暗。——普列姆昌德 33、希望是人生的乳母。——科策布 34、形成天才的决定因素应该是勤奋。——郭沫若 35、学到很多东西的诀窍，就是一下子不要学很多的头脑有特别的 亲和力 。 27、自信是人格的核心。
28、目标的坚定是性格中最必要的力 量泉源 之一， 也是成 功的利 器之一 。没有 它，天 才也会 在矛盾 无定的 迷径中 ，徒劳 无功。- -查士 德斐尔 爵士。 29、困难就是机遇。--温斯顿．丘吉 尔。 30、我奋斗，所以我快乐。--格林斯 潘。
自主运动康复机器人仅参考PPT课件
臀大肌 50 股四头肌 50 腓肠肌 50
股直肌 80 腘绳肌 30 胫骨前肌 30
- 190@40°Байду номын сангаас190@0°
ModuTable工作台将患者置于正确舒适的体位，以便调整矫 形器，也可以轻松转运患者。
StimMaker功能性电刺激系统：高性能神经肌肉电刺激设备，14-20 个独立通道。通过设置脉冲时间，电流限制等确保安全。
特点
第一款结合了机械带动和功能性电刺激的设备； 功能强大的智能中央处理器； 被动训练和主动训练相结合； 触摸屏提供实时训练反馈。
产品结构
矫形器具有位置和力矩传感器，可以适应电刺激和连续电机运动， 以产生精确的预设的运动速度和力量。 运动形式：下肢踏蹬，踏车
矫形器置于双腿外侧，包括三大关节，髋、膝、踝。矫形器由电 机带动控制每个关节在矢状面运动。
闭链功能性电刺激（CLEMSTM）
腿部肌肉电刺激，加速神经重塑 同时动员双腿，双侧强度相同 可控的阻力负荷（通过改变施加压力）
✓ 被动运动——无自主肌力时，FES电刺激增强 ✓ 被动运动和主动运动结合——缺乏自主肌力或疲劳时，
FES电刺激激活肌肉和辅助运动，结合自身力量主动训练 ✓ 主动运动——FES辅助肌力训练（无FES时的可控训练）
研究证实：
• 在每日的任务训练中都有功能 控制能力的提高
• 电流感应力提高 • 血液循环得到促进 • 自身力量增加 • 下肢本体感觉提高 • 降低肌张力亢进和痉挛状态
WalkTrainer移动式下肢康复机器人
Walktrainer是创新性的运动设备，使 瘫痪患者在保持直立体位时进行训练， 真实模拟自然行走状态。 它不仅可在地面反复进行行走训练， 也提高了患者主动性，这是对患者进 行再教育的关键一步。
上肢功能训练[可修改版ppt]
![上肢功能训练[可修改版ppt]](https://img.taocdn.com/s3/m/44588aacaf1ffc4fff47ac2d.png)
手的训练：
①卧位下，将患者肩肘置于床上，诱发前臂旋后、 腕关节背伸、拇指和食指的对指运动及手指的 集团ห้องสมุดไป่ตู้展。
②当患者能够自己将上举伸直的上肢保持2s时， 开始训练屈伸肘部，使手掌触及和离开前额 （治疗师可帮助前臂旋后）。
③当患者能在卧位下进行上肢上举外展180º时， 保持肘关节伸直，进行坐位训练。坐位下，上 肢伸直前屈90º推体操棒，维持10min后，做肩 关节外展、内收，肘关节伸直、屈曲运动。
④当患者能在坐位下完成上肢伸直前屈90º后， 进行站立位训练，一手抵墙（上肢伸直前屈 90º，手掌平压在墙上），当身体转到上肢外 展90º时要维持上肢的位置。
评分标准：0分，不能完成；1分，完成时间 30s；2分，完成时间15-30s；3分，完成时间 8-14s；4分，完成时间＜8s。
钉子、垫圈插板：是将金属小钉子插入插板上 的洞里，以评定对装配、包装和机械操作等手 工操作的适应性和技巧性。测试30s内插入的 个数，左右手交换3次，取平均数进行评分。
2. 公式2 N/(1+3m/4). 式中N为Brunnstrom级; 1<m<4. 由此公式可以推测, 4个月内如不能恢 复到IV, 则可推断为失用手.
偏瘫上肢功能检查方法及评分标 准
包括上肢粗大运动（A）、把握（G）、圆筒 木柱插板（P）及钉子、垫圈插板（PP）。
上肢粗大运动：受检者取椅子或轮椅坐位，先 由主检者示教，为便于理解可先检查非瘫痪侧。 共4个动作：①上肢前曲；②上肢外展；③手 掌碰枕后；④手掌碰后背。
上肢主动性康复训练
上肢主动性康复训练按照上肢肩、肘所应具有 的基本动作和手的实用性动作能力的实施，包 括3个主要方面 :
1.急性期腕关节背伸夹板的使用 2.上肢运动功能训练 3.手的粗大运动和精细活动训练
神经康复中上肢康复新进展ppt课件
重复训练的临床研究
典型的伸够运动与圆周运动对比
手的功能很精细，这也是训练很难达到理想 效果的一个原因。最近研究表明，双侧上肢训练 对于脑卒中患者的上肢功能，尤其中到重度偏瘫 的患者，比常用的训练方法疗效更好。
（四）双侧训练法
1996 年，Mudie 等提出双侧对称训练，让患 者的患侧手与健侧手共同完成一个任务，在此基础上， 众多研究者进行了深入的研究，并引入节律听觉信号 或者肌电触发的神经肌肉电刺激，或者机械装置的辅 助等，应用于脑卒中患者恢复期训练，大部分研究取 得了良好的疗效。 近年来，Chollet等、Fisher等、Marque等、 Cramer等、Bohannon和Andrews等人均从不同角 度对健侧肢体参与患肢训练的影响做了研究，结果均 表明，健侧与患侧一起运动明显加速上肢运动能力的 恢复。
（六）“运动想象”疗法与中医意念疗法
目前公认的“运动想象”疗法改善运动学习的最有力的解 释依旧是心理神经肌肉理论(psychoneuromuscular theory， PM 理论)PM理论是基于个体中枢神经系统已储存了进行运动 的运动计划或“流程图”(schema)这一概念，假定在实际活 动时所涉及的运动“流程图”，在“运动想象”过程中可被强 化和完善，因为想象涉及与实际运动同样的运动“流程图”。 想象通过改善运动技巧形成过程中的协调模式，并给予肌肉额 外的技能练习机会而有助于学会或完成活动。 这也支持中枢神经损伤后有部分休眠状态的突触能苏醒并 起到代偿作用，其阈值随频繁的使用而降低的理论。较之被动 活动肢体，运动想象可能更符合正常由大脑到肢体的兴奋传导 模式，从而更能有效地促进正常运动反射弧的形成。
上肢康复的新理论
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谢谢！
Thank you
| 2010 yikang
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多游戏模式
该模式主要针对上肢所 有关节进行三维训练
针对所有关节和握 力的训练
针对肩关节与握力 的训练
针对肩关节、 肘关节、握力 和手臂肌
智能语音反馈增强人机交 换的互动信息，同时使得 训练变得趣味，提高患者 参与训练主动性、积极性。
动作 指引
握力 提示
游戏动 作拟声
21
选择患者
按姓名或者 编号查询患 者数据库
登陆患者数个人数 据库，完成训练后 系统自动保存患者 个人训练信息，即 患者训练的“成绩”
登记信息表，显示 病人登记的个人信 息，包括姓名、编 号年龄、肌力等级
及登记日期
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显示患者训练信息
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设置训练信息
训练信息设置主要针对训练 难度和训练强度进行设置， 训练难度分低、中、高三个 档位，握力大小默认 5N(0.5kg)，最高可设置到 100N(10kg)，训练时间默认 5min，根据不同需要设置其 大小。
3
产品简介
A2是我公司新推出的一款针对上肢 训练的康复设备——上肢康复机器 人，A2是运用计算机技术实时模拟 人体上肢运动规律，拥有一个可调 节的上臂支持系统，增加的智能反 馈和三维运动空间，可使功能治疗 训练在一个虚拟的环境中进行。游 戏式的训练提高了患者的兴趣，促 进康复进程。本设备可使上肢在负 重或者减重的状态下进行训练，并 提供高质量的反馈信息，跟踪患者 训练后的康复程度 ，是上肢恢复 的好帮手。
患者个人数据库： 设置和储存患者的个人 信息，包括个人基本信 息和训练信息。
训练前参数设置： 设置训练难度和强 度，自适应系统。
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添加患者个人信息
编写患者的姓 名、性别、编 号及年龄等基 本信息
系统自动 编号 根据医生评 估后选择肌 力等级
20
自适应系统
患者在训练之前进入自适应 系统中，让系统采集患肢的 最大活动范围。使病人实际 的活动范围能够对应计算机 虚拟环境画面。采集活动范 围分为：水平、上下、前后 三个方向。
4
适应症
针对脑血管疾病、严重的脑外伤或者其他的神经 系统疾病造成上肢功能障碍或者手术后恢复上肢 功能的患者。
A2适应2级以上肌力等级的偏瘫患者。由于是主 动训练系统，所以要求患者的上肢至少要有微弱 运动能力。
5
A2在早期康复训练中的作用
激发肌肉 残存力量
增强肌肉力 量和耐力
恢复关节 协调能力
恢复关节 灵活性
6
大量研究表明，在中 风、脑外伤及其他神 经系统损伤后，明确 的任务治疗对改善患 者的上肢功能是十分 有效的。
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偏瘫康复训练的传统方法存在一些问题
（1）一对一训练，效率低下； （2）存在太多的主观因素； （3）不能精确控制和记录训练参数； （4）无法建立训练参数和康复指标的对应关系 （5）不能向患者提供实时直观的反馈信息； （6）训练过程不具吸引力，患者被动接受治疗，
向上托力
托 力 可 调
向 上 托 力
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可针对性训练
肩关节训练
肘关节训练
腕关节训练
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智能化反馈
向患者提供实时直观 的反馈信息，提高患 者积极性，增强患者 的康复信心。
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信息储存与查询
注册和查询患者个人信息
• 注册患者 个人信息
• 通过患者 姓名、编 号查询训 练信息
患者训练信息
• 姓名，编号 • 游戏，模式 • 难度 • 握力 • 成绩 • 训练时间 • 训练日期
患者个人信息
• 编号 • 姓名 • 肌力等级 • 登记日期
多游戏模式
• 摘苹果 • 射击 • 煎鸡蛋 • 三维击球
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产品软件详解
软件操作步骤流程图
患者信息管理
训练参数设置
训练过程
添加患者信息 选择患者
自适应系统参数设置
训练设置 进入训练 选择游戏
开始训练
训练结束储存 训练信息
患者数据库
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软件主界面
六个无接触传感 器，全方位采集 病人训练信息
建立病人个人数据 库，实时记录训练 信息，并使之与康 复指标进行比较， 直观的显示出治疗 效果。
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双方受益
治 疗 师 工 作 量
down
up
对 病 人 的 治 疗 效 率
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产品功能特点
克服手臂负重 握力器
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克服手臂负重训练
早期瘫痪的患者肢体力量微 弱，可减少肢体负重进行训 练，经过训练后肢体功能有 所恢复的病人可适当增加肢 体负重，提高病人康复的程 度。
上肢康复机器人
——肢体智能反馈训练系统A2
演讲：苏万里 职位:销售工程师
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主要内容
背景 产品简介 产品功能特点 产品结构详解 产品软件详解 技术参数表
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背景
现代社会中，脑中风严重威 胁中、老年人身体健康，我 国每年新发脑中风病例120150万人，死亡者80-100万人，死亡率高达 66.7%! 这种疾病引发了患者肢体运动功能 障碍或丧失，尤其是上肢运动功能的丧失， 存活者中约75%致残，极大的影响了患者日 常生活的能力。
参与治疗的主动性不够。
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跟传统训练对比，A2更能激发病人的热情
传统的 训练枯 燥无味
游戏式训 练更能激 发病人参 与的热情
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传统训练不足
传统的训练方法不能精确控 制和记录训练参数；无法建 立训练参数和康复指标的对 应关系
怎样记 录训练 参数
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训练数据采集与显示
一康实业，打造美好生活
| 2010 yikang