C4KUKA机械手资料第十一章外部自动
库卡外部自动运行模式的过程和配置2017
2017/8/1库卡外部自动运行模式的过程和配置配置并采用外部自动运行⏹ 通过外部自动运行接口可用上级控制器（例如用一个PLC）来控制机器人进程⏹ 上级控制系统通过外部自动运行接口向机器人控制系统发出机器人进程的相关信号（如运行许可、故障确认、程序启动等）。
机器人控制系统向上级控制系统发送有关运行状态和故障状态的信息。
为了能够使用外部自动运行接口，必须进行下列配置：1. 配置CELL.SRC 程序。
2. 配置外部自动运行接口的输入/ 输出端输入端（从机器人控制器的角度）⏹ PGNO_TYPE - 程序号类型此变量确定了以何种格式来读取上级控制系统传送的程序编号。
如下表进行说明：备注：采用这种传递格式时，未对PGNO_REQ、PGNO_PARITY 以及PGNO_VALID 的值进行分析，因此无意义。
⏹ PGNO_LENGTH - 程序号长度此变量确定了上级控制系统传送的程序编号的位宽。
值域： 1 … 16。
若PGNO_TYPE 的值为2，则只允许位宽为4、8、12 和16。
⏹ PGNO_PARITY - 程序号的奇偶位上级控制系统传递奇偶位的输入端。
如果PGNO_TYPE 值为3，则PGNO_PARITY 不被分析。
⏹ PGNO_VALID - 程序号有效上级控制系统传送读取程序号指令的输入端。
⏹ $EXT_START - 外部启动设定了该输入端后，输入/ 输出接口激活时将启动或继续一个程序（一般为CELL.SRC）。
备注：仅分析信号的脉冲上升沿。
在外部自动运行中无BCO 运行。
这表明，机器人在启动之后以编程设定的速度（没有减速）到达第一个编程设定的位置，并且不停在那里。
⏹ $MOVE_ENABLE - 允许运行该输入端用于由上级控制器对机器人驱动器进行检查。
备注：当驱动装置由上级控制器停住后，将显示“ 开通全部运行” 的信息提示。
删除了该信息提示并且重新发出外部启动信号后机器人才能重新运动。
投入运行时变量$MOVE_ENABLE 常常设计为值$IN[1025]。
KUKA机器人培训资料
KUKA培训资料一、教学内容本节课我们将学习KUKA的基本操作和编程。
教材的章节包括：第二章KUKA基本操作，第三章KUKA编程语言，第四章KUKA路径规划和第五章KUKA应用案例。
二、教学目标1. 学生能够熟练掌握KUKA的基本操作。
2. 学生能够理解并运用KUKA的编程语言进行简单的程序编写。
3. 学生能够了解KUKA的路径规划方法，并能够进行简单的应用案例操作。
三、教学难点与重点重点：KUKA的基本操作和编程语言。
难点：KUKA的路径规划和应用案例操作。
四、教具与学具准备教具：KUKA模拟器。
学具：每人一台电脑，安装有KUKA模拟器。
五、教学过程1. 实践情景引入：教师通过KUKA模拟器展示一个简单的搬运任务，让学生了解KUKA的基本操作。
2. 基本操作学习：教师引导学生学习KUKA的基本操作，包括关节运动、直线运动和圆周运动等。
学生跟随教师一起操作，并进行随堂练习。
3. 编程语言学习：教师讲解KUKA的编程语言，包括变量声明、函数调用和条件语句等。
学生跟随教师一起编写简单的程序，并进行随堂练习。
4. 路径规划学习：教师引导学生学习KUKA的路径规划方法，包括直线插值、圆弧插值和样条曲线插值等。
学生跟随教师一起进行路径规划，并进行随堂练习。
5. 应用案例操作：教师通过KUKA模拟器展示一个简单的应用案例，如搬运、焊接等。
学生跟随教师一起操作，并进行随堂练习。
六、板书设计板书内容包括：KUKA基本操作、KUKA编程语言、KUKA路径规划、KUKA应用案例。
七、作业设计作业题目：1. 请编写一个KUKA搬运程序，实现从A点到B点的搬运。
2. 请编写一个KUKA焊接程序，实现对一个零件的焊接。
答案：1. 程序代码。
2. 程序代码。
八、课后反思及拓展延伸教师在课后对学生进行反思和拓展延伸，了解学生在课堂上的学习情况，针对学生的不足进行讲解和指导，同时为学生提供更多的学习资源和案例，激发学生的学习兴趣和创造力。
库卡机器人KR C4初 中级培训教材
调用主菜单
操作步骤
■点击 smartPAD 上的主菜单按键。窗口主菜单打开， 会总是显示上次关闭窗口时的视图。
说明
主菜单窗口属性：
■左栏中显示主菜单。
■用箭头触及一个菜单项将显示其所属的下级菜单（例如配置）。
视打开下级菜单的层数多少，可能会看不到主菜单栏，而是只能
看到下级菜单。
■右上箭头键重新显示上一个打开的下级菜单。
C4控制柜冷却循环回路
1. 外部风扇空气入端 2. 低压电源件冷却器 3. KPP 空气出口 4. KSP 空气出口 5. KSP 空气出口
6. 热交换器空气出口 7. 电源滤波器空气出口 8. 热交换器 9. KPC 进气道 10. 电脑风扇
1 外部风扇 2 侧面热交换器 3 上部热交换器 4 侧面空气出口 5 风扇 KPP_SR 和 KSP_SR. 6 低压电源件风扇 7 电脑风扇
13
显示存在信号如果显示如下闪烁，则表示 smartHMI 激活。 左侧和右侧小灯交替发绿光。交替缓慢（约 3 秒）而均匀。
2.3 状态栏
• 状态栏显示工业机器人特定中央设置的状态。多数 情况下通过触摸就会打开一个窗口，可在其中更改 设置。
12 停止键：用停止键可暂停运行中的程序
键盘按键显示键盘。 通常不必特地将键盘显示出 13 来，smartHMI 可识别需要通过键盘输入的情况并
自动显示键盘。（"键盘")
取下和插入 smartPAD
操作步骤 拔下： 1.按用来拔下 smartPAD 的按钮。 smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 30 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。 2.从机器人控制器上拔下 smartPAD。 如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD，则此次计时失效。 可任意多次按下用于拔下的按钮，以再次显示计时器。 插入： 将 smartPAD 插入机器人控制器。 可随时插入smartPAD。前提：与拔出的 smartPAD 类型相同。 插入 30 秒后，紧急停止和确认开关再次恢复功能。将自动重 新显示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上） 插入的 smartPAD 会应用机器人控制器的当前运行方式。
KUKA机械手入门教程ppt课件
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
输入输出连接
在workvisual 的开始界面中打开 与机器人连接读取 （或本机备份）的 文件，双击 Steuerung 1图标
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经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
加速度和近似距离选项
3. 定义Y 轴正方向
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经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
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经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
关于Step与KUKA库卡机器人外部自动启动配置总结PPT教案
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六、PLC程序-机器人控制功能块配置
配置机器人外部工具的数量 配置机器人在HMI画面被选择操作按钮
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六、PLC程序-机器人控制功能块配置
生产线启动机器人的外部启动条件 生产线停止机器人的外部停止条件 该信号常规为“1” 机器人全部工作结束反馈信号
机器人循环自动启动运行条件
PLC >> KRC4
KRC4 >> PLC
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三、机器人外部自动启动IO信号配置
了解了机器人与PLC外部自动运行控制的IO信号后，我们需要在机器人试教上面对PLC与机器人 交互IO进行点号对应配置，具体如下：
KRC4 >> PLC
KRC4 >> PLC
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12
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六、PLC程序-机器人控制功能块配置
生产线启动机器人的外部启动条件 生产线停止机器人的外部停止条件 该信号常规为“1” 机器人全部工作结束反馈信号
机器人循环自动启动运行条件
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六、PLC程序-机器人控制功能块配置
编写机器人运行过程中暂停条件 提供机器人在HMI翻页后的偏移地址
关键词： • Step7 • PLC • KUKA • KRC4 • Profinet • Profisafe • 机器人 • 试教器 • 输入 • 输出
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目录
1 接口信号定义说明 2 机器人外部运行控制接口配置 3 机器人外部自动启动IO信号配置 4 机器人外部自动启动时序 5 机器人程序配置 6 PLC程序-机器人控制功能块配置
KUKA机器人基本手动操作
KUKA基本手动操作KUKA基本手动操作1.操作前准备1.1 确保系统已经成功启动并且处于运行状态。
1.2 检查上的所有安全警示标志和标识，确保操作环境安全。
1.3 穿戴适当的个人防护装备，包括安全帽、安全眼镜、手套等。
2.基本控制面板介绍2.1 开关机按钮：用于启动或关闭系统。
2.2 编程启动按钮：用于启动程序控制。
2.3 紧急停止按钮：用于紧急情况下停止运行。
2.4 模式选择开关：用于选择运行模式，例如自动模式和手动模式。
2.5 示教按钮：用于手动操作。
2.6 速度控制旋钮：用于调整运动速度。
2.7 报警指示灯：用于指示系统状态是否正常。
3.手动操作步骤3.1 将切换到手动模式。
3.2 通过示教按钮，按下的启动按钮，使开始运行。
3.3 使用示教按钮控制的运动，包括前后移动、左右旋转等。
3.4 在需要停止的位置，按下示教按钮上的停止按钮。
3.5 将切换回自动模式。
4.注意事项4.1 在操作过程中始终关注的运动，确保安全。
4.2 不要将手部或其他物体靠近运动范围内，以免发生意外伤害。
4.3 如果遇到任何异常情况或报警指示灯亮起，请立即停止操作并联系相关人员进行处理。
本文档涉及附件:附件1、KUKA基本操作流程图附件2、KUKA安全警示标志和标识说明法律名词及注释:1.系统：指由电子、机械、软件等组成的用于执行特定任务的自动化系统。
2.自动模式：指根据预设程序自主运行的状态。
3.手动模式：指由操作人员通过示教按钮手动控制运行的状态。
4.个人防护装备：指用于保护操作人员安全的装备，例如安全帽、安全眼镜、手套等。
工业机器人现场编程-外部自动运行模式的定义和配置-课件
• 使用外部自动运行接口的输入/输出端 输入端（从机器人控制器的角度）
1）PGNO_TYPE——程序号类型 此变量确定了以何种方式来读取上级控制系 统传送的程序编号。 2） PGNO_LENGTH——程序号长度 此变量确定了上级控制系统传送的程序 编号的位宽。 3） PGNO_PARITY——程序号的奇偶位 上级控制系统传递奇偶位的输入端。 如果PGNO_TYPE的值为3，则PGNO_PARITY不被分析。 4） PGNO_VALID——程序号有效 上级控制系统传送读取程序号指令的输入 端。 5） $EXT_START——外部启动 启动或继续一个程序。 设定了该输入端后，输入/输出接口激活时将
6）$MOVE_ENABLE——允许运行
用于由上级控制器
对机器人驱动器进行检查。
7）$CONF_MESS——确认信息提示 通过给输入端赋
值，当故障原因排除后，上级控制器将自己确认故障信息，
但是仅分析信号的脉冲上升沿。
8）$DRIVES_ON——驱动装置接通
如果在此输入端
上施加了持续20ms的高脉冲，则上级控制系统会接通机
外部自动运行模式的定义和配置
主要内容
• 了解机器人与PLC之间进行通讯的前提条件 • 掌握进行外部自动运行的输入端/输出端接口有哪些，起 何作用 • 掌握KUKA机器人进行外部自动运行的操作步骤 • 掌握cell.src控制程序的使用步骤
采用上级控制系统作业
• 机器人与系统相连 条件：
1）机器人与PLC之间必须有物理上存在且已配置的现场 总线，如以太网。 2）必须通过现场总线传输机器人进程的信号，传输过程 通过外部自动运行接口协议中的可配置的数字输入端和输 出端信号来实现。
• 编辑cell.src程序的操作步骤 1）切换到专家用户组 2）打开cell.src程序 3）在case段中将名称example用相应要调用的程序名称 替换，并将example前的分号去掉，以使此行程序能被机 器人读取运行。 4）关闭程序并保存更改。 • 外部自动运行操作步骤 1）以选定方式打开程序文件cell.src 2）设定程序倍率至合适值，并将执行BCO运行 3）旋转两节管理器开关呢将其设置成外部自动运行模式，
kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）
kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）第一篇：kuka机器人操作说明(草稿)系统自动运行操作流程（草稿）1，打开气源2，机器人开机3，T1模式，手动操作，进入专家界面（菜单“配置”下选择“用户组”，选择“专家“，输入密码“KUKA”）4，首先查看，菜单“显示”下选择“WINACPANEL”，查看PLC是否运行，或者查看三色灯黄灯是否亮5，然后，I/O重新配置，菜单“配置”下选择“输入输出”，再选择“输入输出重新配置” 6，选择CELL程序，手动运行CELL程序（RUN HOME时，即机器人运行到HOME时，要注意观察有无干涉），机器人到HOME点后，继续启动运行CELL程序（再按一次KCP上“启动“），运行到“AUTOEXT INI”这一行后；再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项，然后，再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可7，确认信息8，选择“EXT”模式，即外部自动模式9，按KOP上“复位”按钮（确认安全门）10，注塑机选择自动11，再按“启动”按钮12，再按注塑机上“启动”按钮13，系统启动另外：1，模具间有工件的处理：注塑机选择手动，再按一下KOP上“功能键“按钮；机器人手动回HOME点（注意干涉），CELL程序复位，系统再重新启动运行。
2，夹具掉件的处理：（掉件启用时）a，系统自动运行，掉件，确认信息，出现等待（WAIT FOR $IN[357])，此时，可以取消等待(按一下KOP上功能键），系统正常运行回HOME点（不带件）。
b，系统自动运行，掉件，确认信息，没有出现等待，则系统正常运行回HOME点后（不带件），再按一下KOP上“功能键“按钮。
c，若是系统自动运行，掉件，机器人停在中间，则确认信息，手动把机器人带回安全位置，然后，再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。
注意：如果掉件暂时不用报警信息提示，则可以把R1Systemsps.sub文件打开，文件里面：IF $IN[291] THENIF $IN[291] THENGRP_MSG(1)改为；GRP_MSG(1)即可。
KUKA机器人外部自动配置
库卡机器人外部自动配置外部自动配置：系统结构外部自动配置，通过PLC调用机器人程序及启动停止。
∙系统结构原理为了在KR C4 和PLC之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：∙外部自动运行方式：在该运行方式下由一台主机或者PLC控制机器人系统∙CELL.SRC：从外部选择机器人程序的控制程序。
∙PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口：∙发送至机器人的控制信号（输入端）：开始和停止信号、程序编号、故障确认∙机器人状态（输出端）：驱动装置状态、位置、故障等等。
从外部启动程序的安全须知∙选择了CELL 程序后必须执行BCO 运行。
∙Cell.src 控制程序管理由PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序Cell.src。
该程序始终位于文件夹“R1” 中。
与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。
Cell程序的结构和功能:1、初始化和Home 位置∙初始化基坐标参数∙根据“Home” 位置检查机器人位置∙初始化外部自动运行接口2、无限循环：∙通过模块“P00” 询问程序号∙进入已经确定程序号的选择循环。
3 、程序号的选择循环∙根据程序号（保存在变量“PGNO” 中）跳转至相应的分支(“CASE”) 中。
∙记录在分支中的机器人程序即被运行。
∙无效的程序号会导致程序跳转至“ 默认的” 分支中。
∙运行成功结束后会自动重复这一循环。
更改CELL•操作步骤:1. 切换到“ 专家” 用户组2.打开CELL.SRC。
3.在“CASE” 段中将名称“EXAMPLE” 用•应从相应的程序编号调出的程序的•名称替换。
删除名称前的分号。
4. 关闭程序并保存更改更改外部自动接口，根据标准填写输入接口信号。
输出信号变量说明∙PERI_RDY 通过设定这个输出，机器人控制器与主计算机通讯驱动器接通的细节ALARM_STOP 在急停情况下复位该输出。
正常一直为1，急停为0 ∙USER_SAF如果安全栅栏监控开关被打开(在AUTO方式下)或使能开关被释放(在TEST方式下)复位该输出。
库卡机械手操作界面说明书
菜单栏 功能选择栏 命令栏 操作栏路径栏 程序栏对话框 状态栏 一、界面说明确认：将对话框中高亮的一行确认掉；全部确认：将对话框中所有的信息确认掉。
操作模式选择鼠标操作机器人移动操作模式选择： 键盘操作机器人移动新建：新建一个文档或者文件夹打印：将目前程序栏内的文件打印出来存档：->还原：->软盘格式化：将控制柜内的软盘格式化筛选：输入特定的信息，以便更容易地找出需要的文件文件二、资源管理器模式下的功能说明全部：将所有信息存入软盘。
注：如果程序过多，则有可能存档失败。
此时需要单独将应用程 序存档，再将其它设置进行存档。
应用程序：将程序栏内的所有程序存入软盘中机器参数：将不同型号机器人的参数存入软盘中配置：->登陆数据：将机器人操作时候的操作记录存入软盘中输入/输出端配置：机器人和外围设备通讯接口配置输入/输出长文本：机器人和外部设备通讯的基本通讯协议配置库卡工艺包：为每个行业不同应用专门开发的工艺软件的配置配置请参看存档，还原即将存档的资料重新拷贝回机器人输入/输出端：->输入/输出端驱动程序->提交解释程序->状态键：如果有安装库卡工艺包，则功能选择栏会出现相应的功能键手动移动->用户组：有三个对应选项：用户，仅可以进行基本操作；专家：可以使用高阶编程语句进行软 件编写；管理员：可以对系统配置进行更改。
当前工具/基坐标：当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。
在正常情况下只有更换焊枪系 统以及外部轴系统需要用到此功能工具定义：->开/关选项：->杂项：->配置外部自动：配置诸如撞枪保护开关等的端口信息。
除特殊应用外一般不用作任何更改输入/输出端输入/输出驱动程序驱动器复位：将所有输入输出端口的配置进行复位操作输入/输出端重新配置：调出输入输出端口的配置文件，进行重新配置操作输入/输出状态：显示输入输出系统是否正常线性通讯：在某些系统中我们需要到直接与外部系统进行TCP/IP通讯启动/选择：将系统定义文件选定或者启动。
库卡机器人基础培训教材
· 3.4 编程指令 第四章 焊接程序编程 • 4.1 焊接运行方式 • 4.2 编程指令 • 4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接触寻位 • 5.1 寻位原理 • 5.2 寻位时注意事项 • 5.3 操作步骤 • 5.4 编程指令 第六章 系统日常维护及保养 • 6.1 日检查及维护 • 6.2 周检查及维护 • 6.3 月检查及维护 • 6.4 KR C4 保养
12 停止键：用停止键可暂停运行中的程序
键盘按键显示键盘。 通常不必特地将键盘显示出 13 来，smartHMI 可识别需要通过键盘输入的情况并
自动显示键盘。（"键盘")
取下和插入 smartPAD
操作步骤 拔下： 1.按用来拔下 smartPAD 的按钮。 smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 30 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。 2.从机器人控制器上拔下 smartPAD。 如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD，则此次计时失效。 可任意多次按下用于拔下的按钮，以再次显示计时器。 插入： 将 smartPAD 插入机器人控制器。 可随时插入smartPAD。前提：与拔出的 smartPAD 类型相同。 插入 30 秒后，紧急停止和确认开关再次恢复功能。将自动重 新显示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上） 插入的 smartPAD 会应用机器人控制器的当前运行方式。
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度 。
原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离 正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保
护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置
KUKA机械手入门教程
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
加速度和近似距离选项
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LIN 线性运动 机器人按照TCP或工具参考点沿直线移动到终点 机器人需要在确定的速度下按照一个精确的路径
到一个点，使用线性运动 选择LIN指令后，其输入格式值在程序窗口打开：
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名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
线性运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 0.001到2m/s（省缺：2m/s）
CPDAT1
运动参数
前程序，并处理一个定义的子程序； 由中断而调用的子程序被称为中断程序； 允许最多同时声明32个中断； 在同一时间最多允许16个中断激活。
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使用中断时的步骤：
中断声明； 启动/关闭或禁止/开通中断； 需要时停住机器人； 需要时废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨 迹。
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举例 说明：
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外部控制
17、儿童是中心，教育的措施便围绕 他们而 组织起 来。上 午10时36分5秒 上午10时36分 10:36:0521.6.21
1、Genius only means hard-working all one's life. (Mendeleyer, Russian Chemist)
天才只意味着终身不懈的努力。21.5.265.26.202108:3008:30:57May-2108:30
机器人外部自动文档
机器人与PLC的联动控制1、PLC为主站2、机器人为主站下面介绍的是第一种。
一、通讯组态◆硬件连接CP5614A2卡中PB1为主站口，PB2为从站口。
DP接头连接CPU315 2DP的DP口及CP5614A2的PB2口。
由于为1主1从，电缆均连接Profibus接头的进口。
◆安装GSD文件选项菜单/安装GSD文件，通过浏览找到相关KUKA Roboter-GSD，执行相关安装步骤即可在在下图右上方看到已经安装好的KUKA 5614 Slave。
◆对PLC、机器人进行硬件组态CP5614的Profibus地址为10，与机器人KRC2的变量映射地址为INPUT 50-53，OUTPUT 50-53。
◆机器人通讯设置找到C\KRC\Roboter\Init中pfbms、iosys文件。
⏹Pfbms设置profibus的主、从站的使能及站地址➢[MASTER]MASTER_USED=0 屏蔽主站功能➢[SLA VE]MODUL_USED=1 激活从站功能MODUL_ADDRESS=10 根据硬件组态将从站地址设置为10iosys设置通讯驱动的使能及相关通讯的映射地址。
➢[DRIVERS]PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o 激活Profibus通讯➢[PBMASL]inw0=127,0,x2outw0=127,0,x2将机器人的系统输入、输出各2个字映射到Profibus的OUTW50、OUTW52，INW50、INW52。
①INW0：机器人的输入偏移地址（机器人第一位为1）；②127：机器人做Profibus从站的默认地址；③0：CP5614A2的输出偏移地址，表示挂在CP5614A2物理上第一个地址；如下图所示：outw0=127,0,x4 IW50-53对应机器人1-32，IW 40-43对应机器人33-64④x2：2个字。
详细的说明可以阅读IOSYS下面的注释。
二、机器人变量为达到外部启动机器人的目的，需要在Configure/Automatic External设置相关参数，一般机器人的输入除$I_O_ACT、$DRIVES_OFF设置为1025（1025常闭，1026常开）外，其他都需要设置为外部变量（本例中将$DRIVES_OFF设置为外部变量）。