EPS路感H∞控制下的频域整形方案研究

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ＷＥＩＪｉａｎ — ｗｅｉ一，ＬＩＺｈａｎ — ｄｏｎｇ，ＷＥｌＭｉｎ — ｘｉａｎｇ，ＺＨＡＯＷａｎ — ｚｈｏｎｇ
（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮｉｎｇｂｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＺｈｅｊｉａｎｇＮｉｎｇｂｏ３１５０１６，Ｃｈｉｎａ；２．Ｃｏｌｌｅｇｅｏｆ
一
步改善ＥＰＳ系统转向路感。
关键词：电动助力转向；转向路感；频域整形；Ｈｏｏ控制中图分类号：ＴＨ１６Ｕ４６１．１文献标识码：Ａ文章编号：１００１ — ３９９７（２０１４）０１ — ００６２ — ０３
大，直接影响到ＥＰＳ系统的转向路感。将ＥＰＳ系统模型与线性二自由度整车模型相结合，建立ＥＰＳ系统控制模型，并给出助力控制的目标函数。根据ＥＰＳ系统的频率分布，选取两个加权函数。通过转向盘把持力矩的幅频、相频特性及单位阶跃输入响应仿真计算，研究不同加权策略时助力控制对转向路感的影响。仿真结果可知，两个加权函数共同作用可以进
（１．宁波工程学院机械工程学院，浙江宁波３１５０１６；２．南京航空航天大学能源与动力学院，江苏南京２１００１６）
摘
要：电动助力转向（ＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒＳｔｅｅｉｒｎｇ，ＥＰＳ）系统作为一种机械传动机构，受路面扰动和传感器噪声的影响比较
机械设计与制造
６２
ＭａｃｈｉｎｅｒｙＤｅｓｉｇｎ
＆
Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ
第１期２０１４年１月
ＥＰＳ路感Ｈｏｏ控制下的频域整形 wk.baidu.com 案研究
魏建伟，一，李占东，魏民祥，赵万忠
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｓａｔｙｐｅｏｆｍｅｃｈａｎｉｃａｌｄｒｉｖｉｎｇｍｅｃｈｎｉａｓｍ，ＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒＳｔｅｅｉｒｎｇ（ＥＰＳ）ｓｙｓｔｅｍｉｓａｆｆｅｃｔｅｄｂｙｒｏａｄｄｉｓｔｕｒｂｎｃａｅｎｄａｓｅｎｓｏｒｎｏｉｓｅｇｒｅａｔｌｙ，ｗｈｉｃｈｄｉｒｅｃｔｌｙｉｎｌｕｆｅｎｃｅｓｔｈｅｓｔｅｅｒｉｎｇｆｅｅｌｉｎｇｆｏＥＰＳｓｙｓｔｅｍ．ＣｏｍｂｉｎｇｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｆｏＥＰＳｓｙｓｔｅｍ
ｎｄａｔｈｅｔｗｏ－ｄｅｒｅｇｅ－ｏｆ－ｆｒｅｅｄｏｍｌｉｎｅａｒｖｅｈｉｃｌｅｍｏｄｅｌ，ＥＰＳｓｙｓｔｅｍｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅｌｉｓｄｅｒｉｖｅｄ，ｎｄａｏｂｊｅｃｔｆｕｎｃｔｉｏｎｓｆｏａｓｓｓｉｔ
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ＳｔｅｅｒｉｎｇＦｅｅｌｉｎｇｆｏｒＥＰＳＢａｓｅｄＯｆＨＯ０Ｃｏｎｔｒｏ１ｗｉｔｈＶａｒｉｅｄＦｒｅｑｕｅｎｃｙＳｈａｐｉｎｇＭｅｔｈｏｄｓ
ＥｎｅｒｙｇａｎｄＰｏｗｅｒＥｎｇｉｎｅｅｉｒｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，ＪｉａｎｇｓｕＮａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｃｈｉｎａ）