工业机器人现场编程-机器人上的负载-课件

工具负载数据
• 工具负载的定义 工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载。它是
另外装在机器人上并由机器人一起移动的质量。需要输入的
值有质量、重心位置、质量转动惯量以及所属的另外，如果负载数据已经传输到机器人控制系统中，则
无需再手工输入。
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1 2 3
2
3
在此可以规定欠载时应出现何种反应。 可能的反应与过载时类似。
机器人上的附加负载
• 附加负载的定义 附加负载是在基座、小臂或大臂上附加安装的部件，比 如功能系统、阀门、上料系统、材料储备等。 每个附加负载对应的参照系如下表所示。 序号 负载 参照系
1 2 附加负载A1 附加负载A2 ROBROOT坐标系 A1=0° ROBROOT坐标系 A2=-90°
3
附加负载A3
法兰坐标系 A4=0°，A5=0°，A6=0°
总结
• 了解工具负载的定义及工具负载数据的影响 • 掌握输入负载数据和附加负载数据的操作方法 • 了解机器人过载或欠载时的机器人反应，并能找到相应的 解决方案
机器人上的负载主要内容?了解工具负载的定义及工具负载数据的影响?掌握输入负载数据和附加负载数据的操作方法?了解机器人过载或欠载时的机器人反应并能找到相应的解决方案工具负载数据?工具负载的定义工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载
机器人上的负载
主要内容
• 了解工具负载的定义及工具负载数据的影响 • 掌握输入负载数据和附加负载数据的操作方法 • 了解机器人过载或欠载时的机器人反应，并能找到相应的 解决方案
序号
说明 TRUE：对于同一窗口中显示的工具， OLDC激活。在过载或欠载时则出现规定 的反应。 FALSE：对于同一窗口中显示的工具， OLDC未激活。在过载或欠载时不出现反 应。 在此可以规定过载时应出现何种反应。 无：无反应 警告：机器人控制系统显示一下状态信 息：在检查机器人负载（工具编号）时 测得过载 机器人停机：机器人控制系统显示一条 内容与警告时相同的但须确认的信息。 机器人以stop 2停止 。