AC伺服控制系统标准培训

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伺服系统培训(高端培训)

由于采用单相通电方式工作时，步进电动机的矩频特性（输出转矩与输入脉冲频率的关系）较差，在通电换相过程中，转子状态不稳定，容易失步，因而实际应用中较少采用。
T / N·m
六拍 0.3
0.2 双三拍
0.1 单三拍
0
500
1000
1500 f / Hz
不同通电方式时的矩频特性
左图某三相反应式步进电动机在不同通电方式下工作时的矩频特性曲线。显然，采用单双相轮流通电方式可使步进电动机在各种工作频率下都具有较大的负载能力。
u
O
t
i
O
t
斩波限流驱动电路波形图
U1 ＋15 V
OT
R4 510
U3
T
VD3 V4
＋100 V
VD2
VD4 VD6
V1
R1
R2
3 k 1 k
R3 1 k
R5 8
V2 VD1
OP
C1 0.01 F U2
R6 8 3 kR7
V3
＋5 V R9 51
＋－ Uref
R8 1 k
W
V5 VD5 VD7
双相通电方式时，称为三相双三拍通电方式。
如果步进电动机通电循环的各拍中交替出现单、双相通电状态，则这种通电方式称为单双相轮流通电方式。三相步进电动机采用单双相轮流通电方式时，每个通电循环中共有六拍，因而又称为三相六拍通电方式。
一般情况下，m相步进电动机可采用单相通电、双相通电或单双相轮流通电方式工作，对应的通电方式分别称为m相单m拍、m相双m拍或m相2m拍通电方式。
逆时针旋转30°
U相通电
V相通电
逆时针旋转30°

弘浩明传AC培训之配置篇V

耗。
软件升级
定期检查并升级AC设备的软件系统，以获得更稳定、更高效的运行效果。
硬件升级
根据需要，对AC设备的硬件进行升级，如更换更高效的压缩机、增加冷凝器等。
05 案例分析与实战演练
实际案例分析
01
案例一
某公司网络架构优化
02
案例二
某学校无线网络部署
03
04
案例三
某医疗机构网络安全防护
案Hale Waihona Puke 四AC设备在无线网络中扮演着重要的角色，能够提供数据传输、
信号增强、用户管理等功能。
AC设备的应用场景广泛，包括家庭、企业、公共场所等，能够满足不同规模和需求的无线网络
覆盖。
AC设备的组成与工作原理
01
AC设备主要由信号发射和接收模块、数据处理模块、电源供应模块等组成。
02
信号发射和接收模块负责无线信号的发送和接收，包括天线和射频部分。
04 AC设备的维护与管理
AC设备的日常维护
01
02
03
定期清洁
保持AC设备的外部和内部清洁，防止灰尘和污垢堆积，影响散热和空气流通。
检查电源线
确保电源线完好无损，没有裸露的电线，避免发生触电或火灾危险。
运行状态监测
定期检查AC设备的运行状态，包括制冷、制热、除湿等功能是否正常工作。
AC设备的故障诊断与排除
故障现象观察
首先观察AC设备是否有异常声音、气味或工作指示灯是否正常闪烁。
诊断工具使用
使用诊断工具或软件对AC 设备进行检测，确定故障部位和原因。
故障排除
根据诊断结果，采取相应的措施排除故障，如更换损坏的部件、修复电路等。

伺服基础培训资料全共32页

31、只有永远躺在泥坑里的人，才不会再掉进坑里。——黑格尔 32、希望的灯一旦熄灭，生活刹那间变成了一片黑暗。——普列姆昌德 33、希望是人生的乳母。——科策布 34、形成天才的决定因素应该是勤奋。——郭沫若 35、学到很多东西的诀窍，就是一下子不要学很多。——洛克
伺服基础培训资料全
16、自己选择的路、跪着也要把它走完。 17、一般情况下)不想三年以后的事，8、敢于向黑暗宣战的人，心里必须充满光明。 19、学习的关键--重复。
20、懦弱的人只会裹足不前，莽撞的人只能引为烧身，只有真正勇敢的人才能所向披靡。

最完整的伺服培训教程

组成。通过控制电机的电枢电流或励磁电流，实现对电机转速和位置的
高精度控制。
02
优点
直流伺服系统具有调速范围宽、低速性能好、控制精度高等优点。同时
，直流电机具有良好的启动、制动和调速性能，适用于对动态响应要求
高的场合。
03
缺点
直流伺服系统需要使用电刷和换向器，维护较为麻烦，且容易产生火花
干扰。此外，直流电机的体积和重量相对较大，限制了其在某些场合的
2024/1/25
22
安装注意事项和步骤说明
A
环境要求
确保安装环境干燥、通风且温度适宜，避免潮湿、高温和腐蚀性气体对伺服系统的影响。
安装准备
检查伺服电机、驱动器和编码器等部件是否完好无损，准备好安装所需的工具和材料。
B
C
安装步骤
按照厂家提供的安装手册，逐步完成伺服电机与机械设备的连接、驱动器和编码器的接线以及控制系统的配置等工作。
熟悉伺服驱动器的功能、参数设置及调试方法。
伺服系统控制策略
学习伺服系统的控制策略，如位置控制、速度控制、力矩控制等。
伺服系统基本原理
伺服系统优化与调试
掌握伺服系统的组成、工作原理及性能指标等基础知识。
掌握伺服系统性能优化、故障排查及日常维护等技能。
2024/1/25
31
行业应用前景展望
01
替换法
在怀疑某个部件出现故障时，用正常的部件进行替换，观察故障是否消除，以确定故障点。
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仪器检测法
使用专业的检测仪器对伺服系统的各个部分进行检测，如电压、电流、转速等参数，以精确定位故障。
逐步排查法
按照伺服系统的组成部分，从电源、驱动器、电机、传感器等逐一排查，逐步缩小故障范围。

AC 伺服马达AC SERVO MOTOR 使用说明书V1.3 USER MANUAL ...

AC 伺服马达AC SERVO MOTOR 使用说明书 V1.3USER MANUAL V1.3使用前请仔细阅读本使用说明书及所搭配的缝制机械说明书。

两者配合正确使用，并由接受过正确训练的人员来安装或操作。

Please read the manual carefully and the manual of sewing machinery accompanied before use. Installation and operation by trained professionals and correct use are required.目录1、安全上的注意事项 (1)1.1作业环境的安全 (1)1.2安装的安全 (1)1.3操作中的安全 (1)1.4保养维修的安全 (2)1.5保养维修的规定 (2)1.6危险标示、注意标示 (2)2、安装与调整 (3)2.1驱动器的安装 (3)2.2操作盒（HMI）的安装 (3)2.3手轮及停针磁铁的安装与调整 (3)2.4接线与接地 (4)2.4.1附件包中电源插头的接线 (4)2.4.2控制箱各插头接线定义 (4)2.4.3接地要求 (5)2.5踏板的调整 (5)3、操作使用说明 (6)3.1操作盒（HMI）按键介绍 (6)3.2操作盒（HMI）界面操作及说明 (8)3.2.1开机界面 (8)3.2.2缝纫设置界面 (8)3.3参数设置界面 (13)3.3.1 密码界面处理 (13)3.3.2参数设置界面及恢复出厂值处理 (13)3.4FM设置界面 (14)3.5故障警告界面 (14)3.6加油警告界面 (15)3.7翻抬开关警告界面 (15)3.8故障历史记录界面 (15)3.9监控信息界面 (16)4、系统参数表（参数界面显示） (17)5、系统功能设置说明 (21)6、七段显示器字体与实际数值对照表 (23)7、故障代码表 (23)1、安全上的注意事项使用前请详细阅读本技术资料与所搭配的缝制机械说明书，配合正确使用，并必须由接受过正确训练的人员来安装或操作。

AC技术培训1基础知识篇

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AC技术培训1基础知识篇
控制事业部介绍
n 工业设备使用的电气产品
内部资料
开关、按钮：常用的控制电器元件，常用来接通或断开电路
指示灯：通过开关信号控制亮或者灭，常用来显示设备当前状态
传感器：用来检测物品的有无或者到位，根据检测状态可以输出ON/OFF信号，相当于开关的作用。Keyence的FS系列光纤传感器通过模拟量或者通讯的方式，还可以输出光量值等信号。
十进制 10 11 12 13 14 15 16 17
十六进制 A B C D E F 10 11
二进制 1010 1011 1100 1101 1110 1111
0001 0000 0001 0001
比较左侧的表示方式，即可知道二进制能简单地用十六进制来表示。
4个为一组的二进制数字，正好与十六进制的0-F 相对应。
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AC技术培训1基础知识篇
控制基础知识
n 与信息相关的知识
数值表示
➢ 十进制、二进制、十六进制简单地转换方法
内部资料
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输入十进制5372后，点选“十六进制”即可得到转换的结果“14FC”
AC技术培训1基础知识篇
控制基础知识
内部资料
n 与信息相关的知识
数值表示
➢ BCD(二进制编码的十进制)
内部资料
交流(AC):电流的流动方向和大小呈周期性变化。
➢ 电流的流动方向1秒内若变化50次，即为50Hz的交流电 ➢ 中国国内的交流电为220V 50Hz
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AC技术培训1基础知识篇
控制基础知识
n 与电气相关的知识
欧姆定律：电流(I)=电压(V)÷电阻(R)

伺服系统培训课件

常见故障：伺服电动机不转—数控系统速度信号与否输
出；使能信号与否接通；冷却润滑条件与否满足；电磁制动与否释放；驱动单元故障；伺服电动机故障位置误差—系统设置旳允差过小；伺服增益设置不妥；位置检测装置有污染；进给传动链累积误差过大；主轴箱垂直运动时平衡装置不稳
第二节进给伺服系统
• 漂移—当指令值为零时，坐标轴仍移动从而导致位置误差。通过漂移赔偿和驱动单元上旳零速调整来消除
第二节进给伺服系统
一、常见进给驱动系统 1.直流进给驱动系统 FANUC企业直流进给驱动系统
小惯量L、中惯量M系列直流伺服电动机采用PWM速度控制单元大惯量H系列直流伺服电动机，采用晶闸管速度控制单元均有过速、过流、过载等多种保护功能
第二节进给伺服系统
一、常见进给驱动系统 1.直流进给驱动系统 SIEMENS企业直流进给驱动系统
• 回参照点故障—有找不到和找不准参照点两种故障，前者重要是回参照点减速开关产生旳信号或零标志脉冲信号失效所致，可用示波器检测信号；后者是参照点开关挡快位置设置不妥引起，只要重新调整即可
第三节位置检测装置
• 位置环是外环，其指令脉冲来自NC经插补运算（包括对伺服系统位置和速度旳规定）
一、位置检测装置旳维护 4.旋转变压器输出电压与转子旳角位移有固定旳函数关
• 位置环是伺服系统中重要旳一环，检测元件旳精度直接影响机床旳位置精度（闭环常用光栅，半闭环常用编码器）
• 故障形式是在CRT上显示报警号和信息 • 轮廓误差、静态误差监视报警和测量装
置监控报警
第三节位置检测装置
第三节位置检测装置
一、位置检测装置旳维护 1.光栅透射光栅与反射光栅光栅输出信号：二个相位和一种零标志维护注意点

伺服电机控制技术培训(高端培训)

(1)调速范围宽广。伺服电动机的转速随着控制电压改变，能在宽广的范围内连续调节。 (2)转子的惯性小，即能实现迅速启动、停转。 (3)控制功率小，过载能力强，可靠性好。
1.4伺服电机在自控制系统中的典型应用
其它场合的应用
伺服电机
伺服电机驱动器
伺服电机
伺服电机驱动器
松下交流伺服电机及驱动器
ns=60f/p
是一个很重要的公式。与其它电机一样，交流伺服电动机的运行也是由
于“电”和“磁”的相互作用。在圆形磁场作用下，交流伺服电动机的转速总是低于同步速，而且随着负
载的变化而变化，转差率s就是表征电机转速的一个
很重要的物理量。
为了能方便地实现转速控制，伺服电动机的定子绕组做成两相绕组，并加以相移900的两相电压。通过改变控制电压的值就可达到控制转速的目的。
结论：改变控制电压的大小，就实现了转速的控制
5V
安装在电机后端，其转盘（光栅）与电机同轴。
5V
编码器部分
0V
0V
伺服电机控制精度取决于编码器精度。
编码器
1、主要功能
（1）根据给定信号输出与此成正比的控制电压UC；
（2）接收编码器的速度和位置信号；
（3）I/O信号接口
2、外部组成
电机电源输入输出接线端子
100%
一般要求Km≤10％～ 20％
3．调节特性非线性度Kv
在额定励隘电压和空载情
况下，当控制电压<0.7时，
实际调节特性与线性调节特
性的转速偏差△n与控制电压＝1
时的空载转速n0之比的百分
数定义为调节特性非线性度，
即:
kv
n n0
100%

最完整的伺服培训教程

最完整的伺服培训教程一、教学内容本节课的教学内容来自于小学数学教材的第五章《几何图形》中的第二节——《正方形和长方形》。

本节内容主要介绍了正方形和长方形的定义、性质、计算方法以及它们在实际生活中的应用。

二、教学目标1. 让学生掌握正方形和长方形的定义、性质和计算方法。

2. 培养学生运用几何图形解决实际问题的能力。

3. 培养学生合作学习、积极思考的良好学习习惯。

三、教学难点与重点重点：正方形和长方形的定义、性质和计算方法。

难点：正方形和长方形在实际生活中的应用。

四、教具与学具准备教具：黑板、粉笔、正方形和长方形的模型。

学具：练习本、彩笔。

五、教学过程1. 实践情景引入：让学生观察教室里的桌子、黑板等物品，找出正方形和长方形的例子。

2. 概念讲解：讲解正方形和长方形的定义、性质。

3. 例题讲解：用模型展示正方形和长方形的计算方法。

4. 随堂练习：让学生独立完成练习题，巩固所学知识。

5. 应用拓展：让学生分组讨论，找出正方形和长方形在实际生活中的应用。

六、板书设计板书内容：正方形：四条边相等，四个角都是直角。

长方形：对边相等，四个角都是直角。

七、作业设计1. 请用彩笔画出一个正方形和一个长方形。

2. 计算下面图形的面积：正方形：边长 5cm长方形：长 8cm，宽 4cm答案：正方形面积：25cm²长方形面积：32cm²八、课后反思及拓展延伸1. 课后反思：本节课学生对正方形和长方形的定义、性质和计算方法掌握较好，但在实际应用方面还需加强。

2. 拓展延伸：让学生观察家庭中的物品，找出更多正方形和长方形的例子，并尝试运用所学知识解决实际问题。

重点和难点解析一、教学内容细节重点关注1. 正方形的定义：正方形是四条边相等，四个角都是直角的四边形。

2. 长方形的定义：长方形是对边相等，四个角都是直角的四边形。

3. 正方形和长方形的性质：正方形和长方形都是平行四边形，对边相等，对角相等。

4. 正方形和长方形的计算方法：正方形的面积等于边长的平方，长方形的面积等于长乘以宽。

伺服基础培训资料

３轴使用
射出轴夹紧轴计量轴送出轴
同时使用
26
• 案例一：横切 • 追剪的运动特点：
o 在设定的同步区牵引剪切部件的速度和送料速度一致，在同步区完成剪切运动，而不同的切割长度则通过调节非同步区的速度来适应。
27
• 案例二：排料
28
感谢聆听！ Thanks
29
机械执行部件
电机
B、闭环--误差控制随动随动系统
数控机床进给系统的误差，是CNC输出的位置指令和机床工作台实际位置的差值。主要由执行元件、检测单元、比较环节、驱动电路和机床5部分组成。
7
半闭环伺服系统半闭环伺服系统的位置采样点如图所示，是从驱动装置(常用伺服电机)或丝杠引出，采样旋转角度进行检测，不是直接检测运动部件的实际位置。
14
1.15 速度控制
速度指令（模拟量）
放大器
+
－
电流环
力矩指令
+
－
产生力矩
速度环
速度感应
速度控制 ⇒ 通过对转速控制而达到任意目标转速。＊在速度控制时，就算马达有负载，指令速度与实际速度差（稳定速度偏差）为「０」。
马达转速(min-1)
1000 0
2Ｖ
速度指令 Vcmd
15
1.14
输入：使之产生力矩的指令值
21
• 伺服系统之应用 o 包装印刷行业的应用 • 同步控制能力，张力控制，网络化能力等； • 横切功能：飞剪、追剪等； • 电子凸轮功能 • 无轴（电子轴）传动技术，主要技术供应商为德国的博世力士乐、伦茨、日本的住友和奥地利的贝加莱，国内鲜有公司具备此能力，仅北人和松德在做无轴传动的研究开发。
广州朗豪自动化科技

伺服驱动系统培训共154页文档

伺服驱动系统培训
11、战争满足了，或曾经满足过人的好斗的本能，但它同时还满足了人对掠夺，破坏以及残酷的纪律和专制力的欲望。 ——查·埃利奥特 12、不应把纪律仅仅看成教育的手段。纪律是教育过程的结果，首先是学生集体表现在一切生活领域—— 生产、日常生活、学校、文化等领域中努力的结果。— —马卡连柯(名言网)
13、遵守纪律的风气的培养，只有领导者本身在这方面以身作则才能收到成效。—— 马卡连柯 14、劳动者的组织性、纪律性、坚毅精神以及同全世界劳动者的团结一致，是取得最后胜利的保证。—— 列宁摘自名言网
15、机会是不守纪律的。——雨果
66、节制使快乐加并使享受加强。 ——德谟克利特 67、今天应做的事没有做，明天再早也是耽误了。——裴斯泰洛齐 68、决定一个人的一生，以及整个命运的，只是一瞬之间。 ——歌德 69、懒人无法享受休息之乐。——拉布克 70、浪费时间是一桩大罪过。——卢梭

菱伺服系统教育训练讲义教学

IM 感應形伺服馬達
※特長優點： 1.維護容易。 2.耐環境性佳。 3.高速時，轉矩特性佳。 4.可製做大容量，效率佳。 5.構造堅固。
※缺點：
1.小容量機種，效率差。
2.AMP較DC形構造複雜。
3.停電時，無法動態剎車。
4.隋溫度變動影響特性。
5.AMP與MOTOR必需1：1
使用。
编辑ppt
約± 0.0001～0.05mm
编辑ppt
16
控制模式種類
模式
位置控制模式
速度控制模式
扭力控制模式
指令
脈波
應用
1. 滾輪送料 2. 製袋機
例
3. X-Y Table …等
類比電壓
(0～± 10V)
1. 輸送帶 2. 定速機械
…等
類比電壓
(0～± 8V)
1. 卷取機械 2. 沖壓機械
…等
编辑ppt
17
位置控制模式
位置控制的區分： 1.半閉迴路控制Ⅰ「馬達軸端
檢出」 2.半閉迴路控制Ⅱ「螺旋導桿
軸端檢出」 3.全閉迴路控制「機械位置檢
出」
‧使用AC伺服馬達於位置控制，一般是指由與伺服馬達
軸心一體化的位置檢出器(編碼器、角度檢測器等)取得
回授訊號，當與位置指令量一致時，使馬達軸停止之
控制，並執行伺服鎖定之機能（SERVO LOCK。）
三菱伺服系統教育訓練講義
課程名稱：三菱泛用AC伺服系統基本及應用
编辑ppt
1
何謂伺服
※SERVO語源自拉丁語，原意為奴隸的意思，取原意稱“依指令確實執行動作之驅動裝置；能夠高精度的靈敏動作表現，自我動作狀態常時確認”。

伺服控制培训小结与计划

伺服控制培训小结与计划小结：在过去的几周中，我参加了一场关于伺服控制的培训课程。

通过这期培训，我学到了许多关于伺服控制系统的知识和技能，这些知识对我在工作中的应用有着重要的意义。

接下来，我将对这次培训进行总结，并制定未来的学习计划，以更好地提高自己的技能水平。

培训内容回顾：在培训课程中，我们首先学习了伺服控制系统的基本原理和工作方式。

了解了伺服电机的基本结构和工作原理，理解了伺服控制系统与传统控制系统的区别和优势。

接着，我们学习了伺服控制系统的调试和维护技术，包括参数设置、故障排除等内容。

最后，我们还学习了伺服控制系统在工业自动化中的应用，例如在机器人、数控设备等领域的应用案例分析。

通过这期培训，我对伺服控制系统有了更深入的了解，掌握了一些实用的技术和方法。

这将有助于我在以后的工作中更好地应用伺服控制技术，提高设备的运行效率和精度。

学习收获：在这次培训中，我最大的收获是对伺服控制技术的深入理解。

我学会了如何调试伺服控制系统，如何分析和解决伺服电机的故障，以及如何优化伺服控制系统的参数设置。

这些知识和技能对我未来的工作将有着重要的帮助。

另外，通过培训课程中的案例分析，我还了解到了伺服控制系统在工业自动化中的广泛应用，对于未来的职业发展也有了更清晰的认识。

未来计划：基于这次培训的学习收获，我制定了以下几点未来学习计划：1. 深入学习伺服控制系统的原理和技术。

我计划通过阅读相关的专业书籍和参加相关的技术研讨会，深入学习伺服控制系统的原理和技术细节，努力成为一名专业的伺服控制技术人员。

2. 提高实践能力。

我将争取在工作中多接触伺服控制系统调试和维护的机会，不断提高自己的实践能力，积累更多的经验。

3. 关注最新技术发展。

伺服控制技术是一个不断发展的领域，我将持续关注最新的技术发展动态，不断更新自己的知识和技能，适应行业的发展变化。

4. 提升团队协作能力。

伺服控制系统通常是多个部件组成的复杂系统，需要多个领域的技术人员进行协作。

最完整的伺服培训教程合集伺服培训教材

伺服系统在高精度数控机床中的应用，实现了对机床主轴、进给轴等关键部件的高精度位置、速度和力矩控制，提高了机床的加工精度和效率。
通过采用先进的控制算法和优化设计，伺服系统在高精度数控机床中实现了高速、高精度的定位和运动控制，满足了复杂零件的加工需求。
2024/1/25
伺服系统的稳定性和可靠性对于高精度数控机床的长期运行至关重要，因此在实际应用中需要注重伺服系统的维护和保养。
2024/1/25
检测技术
对传感器输出的信号进行处理和分析，提取有用的信息。
误差处理
对检测到的误差进行补偿和校正，提高系统的精度和稳定性。
11
信号处理与通信技术
信号处理
对输入/输出信号进行滤波、放大、转换等处理，以满足系统需
求。
通信技术
实现伺服系统与上位机或其他设备之间的数据传输和信息交换，
2024/1/25
02
确保安装环境干燥、通风良好，避免潮湿和高温环境对伺服系统的影响。
03
按照厂家提供的安装图纸和说明进行安装，注意电机轴与负载轴的同轴度。
25
04
连接电缆时应使用专用电缆，并确保连接牢固、可靠。
调试方法及步骤详解
调试前应先进行参数设置，包括电机参数、驱动器参数和控制参数等。
29
案例二：自动化生产线上的协同作业模式探讨
在自动化生产线上，伺服系统通过与其他自动化设备（如传感器、执行器等）的协同作业，实现了生产线的自动化、
智能化和高效化。
2024/1/25
伺服系统在自动化生产线中扮演着关键的角色，其性能直接影响到生产线的整体效率和稳定性。因此，在选择和使用伺服系统时需要充分考虑其性能、可靠