自动装配技术第八章
自动装配技术绪论
1.多工位自动装配系统
（1）固定顺序作业式自动装配系统； （2）利用装配机器人进行顺序作业的自动装配系统。
2
1 14 4 10
5 6
7
8 9
1～13见前图，14-可编程顺序控制器，15-采用可编程序控制器的机 械配装置
带可编程操作控制器的自动装配系统装置框图 也可以叫装配伺服系统（装配技术发展的第三阶段）
22 1 16 22 24
17
18 19、20 23
21 21
5 6
7 8
22
22
22
22
1~15见前图顺序控制器， 16-可编程操作控制器， 17-操作程序处理器， 18-前馈控制器， 19-最佳控制器 ，20-自适应控制器 ，21-伺服执行机构 ， 22-传感器或探测器 ，23-反馈控制器， 24-可编程操作控制器的伺服装配 装置。
1.装配工序（又可分为安装工序和固定工序）； 2.检测工序（包括检测、检查和测试等）； 3.调整工序； 4.辅助工序（清洗、去毛刺、打标记、上油、分选等）； 5.机械加工工序。
在自动装配设备上对特定零件进行机械加工，而后进入装 配，也可以安装和固定后，对一个或几个零件进行加工。
安装工序是指在自动装配设备的专用工位上进行装配部 件、零件的预备联接（没有固定）。 通常，安装工序随后是固定工序，也可以把安装和固定 放在一个工位上进行。 零件固定工序指的是螺纹联接、压配联接、热压过盈联 接、装销钉和开口销、铆接、折边联接、卷边、敛缝、压紧、 弯曲、缠绕、粘接、塑料压制成型和焊接等。
智能制造中的自动化装配技术
智能制造中的自动化装配技术智能制造的快速发展使得自动化装配技术得以广泛应用，成为现代制造业的重要组成部分。
自动化装配技术以提高生产效率、降低生产成本、保证产品质量等为目标，通过机器人、传感器和控制系统等先进技术的应用，实现生产线的自动化操作和装配过程的智能化管理。
一、机器人在自动化装配中的应用机器人作为自动化装配技术的核心，广泛应用于各个领域的生产线。
机器人具有高度的灵活性和准确性，能够完成繁琐、危险和重复的装配任务。
机器人的应用可以大大提高装配效率，缩短生产周期，减少人力成本。
同时，机器人还可以实现精确的零部件定位和装配，保证产品的质量。
二、传感器在自动化装配中的作用传感器在自动化装配中扮演着重要的角色。
通过安装在装配线上的传感器，可以实时监测生产过程中的温度、压力、速度等各种参数。
传感器的数据可以与控制系统相连，实现装配过程的实时监控和调控。
如果在装配过程中出现异常情况，传感器可以及时反馈信息，并触发报警系统，以避免出现生产事故和质量问题。
三、智能控制系统的应用智能控制系统是自动化装配过程中至关重要的一部分。
通过智能控制系统，可以对装配线上的机器人和传感器进行控制和管理。
智能控制系统可以根据预设的程序和参数，实现装配过程的自动化操作和调度。
通过与传感器数据的交互，智能控制系统可以及时做出应对措施，调整机器人的动作和速度，以适应不同的装配需求和变化。
四、自动化装配技术的优势和挑战自动化装配技术的应用带来了众多优势，但也面临一些挑战。
首先，自动化装配可以大幅提高生产效率和产品质量，节约人力资源，降低生产成本。
其次，自动化装配可以减少装配过程中的人为错误和事故风险，提高工作环境的安全性。
然而，自动化装配技术的引入也面临着成本较高、技术难度较大、对人员技能要求高等挑战。
此外，自动化装配的推广和普及还需要克服法律法规和社会认知的障碍。
总结：智能制造中的自动化装配技术是21世纪制造业发展的重要趋势。
机器人、传感器和智能控制系统等先进技术的应用，使得装配过程更加高效、准确和智能化。
《机械制图：装配图》PPT课件_OK
阀杆
压盖
填料
填料
阀体
阀体
（a）
41
（b）
§8—6 部件测绘和装配图画法
一、部件测绘 部件测绘可按下述步骤进行。 1．对部件全面了解和分析 2．拆卸部件 3． 画装配示意图 4． 画零件草图
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二、装配图的画法 (一)拟定表达方案
表达方案包括选择主视图、确定视 图数量和表达方法：
1．选择主视图 2．确定其他表达方法和视图数量
部件相连接时所需要的尺寸，就是安装尺寸。 五、其他重要尺寸
它是在设计中经过计算确定或选定的尺寸， 但又未包括在上述四种尺寸之中。这种尺寸在 拆画零件图时，不能改变。
13
§8—4 装配图的零、部件序号及明细栏
装配图上对每个零件或部件都必须编 注序号或代号， 并填写明细栏，以便统 计零件数量，进行生产的准备工作。 同 时， 在看装配图时， 也是根据序号查阅 明细栏，以了解零件的名称、材料和数量 等，有利于看图和图样管理。
18
序号 名
称 数量 材
料附
注
制图 王 光 明 84.10.1 校核 向 中 84.10.4
（部 件 名 称）
1 ：1 共1张 第1张
（校名、 班号）
Hale Waihona Puke （图号）19
序 号
代
号
名
称
数 量
材
料
单位 总计
备注
重量
（标题栏）
20
§8—5 装配结构
一、接触面与配合面的结构
1．两零件的接触面，在同一方向上只能 有一对平面接触，这样，既保证了零件接触良 好，又降低了加工要求。若要求两对平行平面 同时接触，会造成加工困难，实际上也达不到， 在使用上也没有必要。
无人工厂中的自动化装配技术
无人工厂中的自动化装配技术随着工业智能化的快速发展，无人工厂正逐渐成为制造业的新趋势。
无人工厂采用自动化装配技术，使生产流程更加高效、精确和可靠。
本文将介绍无人工厂中的自动化装配技术及其在制造业中的应用。
一、背景自动化装配技术是指通过使用机器人、计算机视觉和传感器等先进技术，来完成产品的组装和生产过程。
与传统的人工装配相比，自动化装配技术具有更好的效率、质量和可靠性。
在无人工厂中，自动化装配技术是实现智能生产的核心。
二、1. 机器人技术无人工厂中的自动化装配技术主要依赖于机器人技术。
机器人具有高度的精确性和快速性，能够在短时间内完成复杂的组装任务。
机器人可以减少生产过程中的操作错误和损耗，提高装配的准确性和效率。
2. 计算机视觉技术计算机视觉技术是无人工厂中的另一个关键技术。
通过使用摄像头和图像处理算法，计算机可以对产品进行实时检测和识别。
计算机视觉技术可以帮助机器人正确地获取和定位零部件，确保装配的正确性和一致性。
3. 传感器技术传感器技术在无人工厂中的自动化装配过程中起到重要作用。
传感器可以检测和监测各种物理量，例如压力、温度和位置等，以便对装配过程进行实时控制和调整。
传感器技术可以提高装配的精度和稳定性，确保产品质量的一致性。
4. 数据分析和人工智能无人工厂中的自动化装配技术还可以利用数据分析和人工智能技术。
通过分析生产数据和产品质量数据，可以对生产过程进行优化和改进。
人工智能技术可以利用大数据和机器学习算法，自动调整装配参数，提高生产效率和品质。
三、无人工厂中的自动化装配技术在制造业中的应用1. 汽车制造业无人工厂中的自动化装配技术在汽车制造业中得到广泛应用。
机器人可以完成汽车零部件的组装和焊接任务，而计算机视觉和传感器可以检测和纠正装配过程中的问题。
无人工厂可以提高汽车的生产效率和一致性，降低生产成本。
2. 电子制造业在电子制造业中，无人工厂中的自动化装配技术可以用于电子产品的组装和测试。
轴承和轴组的装配
PART 01
§8-2 滚动轴承的装配
滚动轴承是在承受载一般由内圈、外圈、滚动体和保持架四部分组成。
圆锥滚子轴承
圆锥孔轴承的装配方法 圆锥孔轴承（如调心滚子轴承）的内圈带有一定的锥度。
圆锥孔轴承的装配 装在圆锥轴颈上 b）装在紧定套上 c）装在退卸套上
4．推力球轴承的装配方法 推力球轴承的装配 1-螺母 2，6-紧圈 3，5-松圈 4-箱体
滚动轴承的调整与预紧 滚动轴承游隙的调整 滚动轴承的游隙是指在一个套圈固定的情况下，另一个套圈沿径向或轴向的最大活动量。游隙又分径向游隙和轴向游隙两种。
4．主轴轴组的调整
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1）后轴承的调整
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2）前轴承的调整
主轴轴组的试车调整 机床正常运转时，随着主轴箱内温度的升高，主轴轴承间隙也会发生变化。因此，主轴的间隙，一般应在机床温升稳定后再进行调整。
测量轴承内圈径向圆跳动误差
测量轴承内圈径向圆跳动误差的方法 检测时，外圈固定不动，内圈端面上加适当载荷，旋转内圈，按表针的指示标出内圈径向圆跳动的最高（低）点和数值。
3．测量主轴锥孔中心线偏差的方法
检测时，将主轴轴颈置于V形架上，轴向用钢球支撑在角铁上，在主轴锥孔中插入检验棒，把百分表分别支在近主轴端及距轴端L处，转动主轴测出锥孔中心线的偏差方向，并作好标记。
测量主轴锥孔中心线偏差的方法
自动装配技术第一章..
SHENYANG INSTITUTE OF TECHNOLOGY
自动装配技术 自动装配技术第一章
张志军
张志军
绪论 第一章 第二章 第三章 第四章 第五章 第六章 第七章 第八章 第九章
装配技术基础 自动供料系统 自动装配系统 装配机的结构形式 可靠性及可用性 装配机器人 柔性制造 机器人的发展与未来 数字化制造技术
第一章
第一节 第二节 第三节 第四节
装配技术基础
联接方式 公差分析 产品的装配工艺性 装配流程的确定
第一节、联接方法
1、概述
在设计人员设计产品时联接方式就被确定了。由于可 以采用的联接结构很多，所以联接方式也必然是多样的。
各种联接方法的使用因行业而异。机械制造和车辆制 造行业比精密仪表行业更多地使用螺纹联接。 螺纹联接是一种通过压紧实现的联接，因为被联接件 是通过螺钉被相互紧紧地压在一起的（如下图示）。由此 产生一对摩擦副。
第三节
产品的装配工艺性
1、概述
适合装配的零件形状对于经济的装配自动化是一个基 本的前提。 产品的结构、数量和可操作性决定了装配过程、传输 方式和装配方法。 机械制造的一个明确的原则就是“部件和产品应该能 够以最低的成本进行装配”。 对于适合自动化装配的形状，就单个零件、部件和产 品来说层叠式和鸟巢式的结构对于自动化装配是有利的。
公差的选择有下列几种配合方法： ①完全互换法； ②成组互换法； ③均衡补偿法； ④概率法。
完全互换法：可以从备件中任取一件装配。在任何一 种情况下都可以达到要求的使用功能。 这种方法首先用于以下的情况：公差链短，成批大量 生产。
成组互换法：备件按公差范围分组。尽管要求的配合 公差很小，但工件的制造公差却可以大一些。 这只有属于同一组的零件才可以配合。
自动化生产中的自动化装配技术
自动化生产中的自动化装配技术自动化装配技术是现代制造业中不可或缺的关键技术之一。
随着工业自动化水平的不断提高，自动化装配技术也在不断发展和创新。
本文将深入探讨自动化生产中的自动化装配技术的现状、应用和前景。
一、自动化装配技术的定义和分类自动化装配技术是指利用机器和设备实现产品组装的过程，通过自动化装配技术，可以提高生产效率，降低人工成本，提高产品质量稳定性。
根据不同的装配对象和装配过程，自动化装配技术可以分为各种类型，如机械装配、电子装配、汽车装配等。
二、自动化装配技术的现状目前，随着机器人技术、计算机技术和传感器技术的不断发展，自动化装配技术得到了长足的进步。
自动化装配线已经在许多制造行业得到广泛应用，例如汽车制造、电子制造和家具制造等。
自动化装配技术对提高生产效率、减少劳动力成本、优化产品质量具有重要意义。
三、自动化装配技术的应用1. 汽车制造领域：汽车制造是自动化装配技术的典型应用领域之一。
现代汽车生产线利用自动化装配技术来实现零部件的组装和安装，大大提高了生产效率和产品质量。
通过使用机械臂、传送带和自动化控制系统，可以实现自动化装配的精确性和高效性。
2. 电子制造领域：随着电子产品的不断普及和更新换代，电子制造行业对自动化装配技术的需求也越来越大。
自动化装配技术在电子产品组装过程中可以实现高效、快速和精确的装配，大大提高了电子产品的生产效率和质量。
3. 工业机械领域：在工业机械制造过程中，使用自动化装配技术可以实现复杂零部件的高精度装配。
通过使用精密的传感器和控制系统，可以实现对装配过程的精确监控和调整，从而提高产品的装配质量和稳定性。
四、自动化装配技术的前景随着人工智能和机器学习技术的不断进步，自动化装配技术有望实现更高水平的自主决策和智能化操作。
未来，自动化装配技术可能会与虚拟现实、增强现实等技术相结合，实现更加智能化和高效化的装配过程。
同时，自动化装配技术还将与物联网和大数据技术相结合，实现对装配线的远程监控和优化，进一步提高生产效率和产品质量。
第八章装配和修理知识
）、松键联接的装配 （1）、松键联接的装配 ）、
1.装配前要清理键和键槽的锐边，毛刺以防装配时造成过大 装配前要清理键和键槽的锐边， 装配前要清理键和键槽的锐边 的过盈。 的过盈。 2.对重要的键联接，装配前应检查键的直线度、键槽对称度 对重要的键联接， 对重要的键联接 装配前应检查键的直线度、 和倾斜度。 和倾斜度。 3.用键头与轴槽试配松紧，应能使键紧紧地嵌在轴槽中。键 用键头与轴槽试配松紧， 用键头与轴槽试配松紧 应能使键紧紧地嵌在轴槽中。 的顶面与轴槽之间应有0.3—0.5mm 间隙。 间隙。 的顶面与轴槽之间应有 4.锉配键长，键宽与轴键槽间应留０．１ｍｍ左右的间隙。 锉配键长， ｍｍ左右的间隙 左右的间隙。 锉配键长 键宽与轴键槽间应留０ 5.在配合面涂上机油，用铜棒或台虎钳（钳口上应加铜皮垫） 在配合面涂上机油， 在配合面涂上机油 用铜棒或台虎钳（钳口上应加铜皮垫） 将键压装在轴槽中，直至与槽底面接触。 将键压装在轴槽中，直至与槽底面接触。 6.试配并安装套件，安装套件时要用塞尺检查非配合面间隙， 试配并安装套件，安装套件时要用塞尺检查非配合面间隙， 试配并安装套件 以保证同轴度要求。 以保证同轴度要求。
3）、调整、精度检验和试机 ）、调整、 ）、调整 4）、涂装、涂油、装箱 ）、涂装 ）、涂装、涂油、
2、装配方法 、
注意：零件精度是保证装配精度的基础、 注意：零件精度是保证装配精度的基础、但装配精度并不完全取决于零 件精度。 件精度。 （1）互相装配法：在装配时各配合零件不经修配、选择或调整即可达到装 ）互相装配法：在装配时各配合零件不经修配、 配精度的方法，称为互换装配法。 配精度的方法，称为互换装配法。 优点：装配方便，生产效率高。 优点：装配方便，生产效率高。 应用：组成环少，精度要求不高或批量生产中。 应用：组成环少，精度要求不高或批量生产中。 （2）分组装配法：在成批或大量生产中，将产品各配合副的零件按实测尺 ）分组装配法：在成批或大量生产中， 寸分成若干组，按组装配以达到装配要求。 寸分成若干组，按组装配以达到装配要求。 特点：提高装配精度。 特点：提高装配精度。 应用：组成环少， 应用：组成环少，大批量生产重精度要求高的场合 （3）调整装配法：装配时，根据实际需要，改变产品中可调整件以达到 ）调整装配法：装配时，根据实际需要， 装配精度的方法。 装配精度的方法。 特点：零件不需任何修配即能达很高的装配精度。 特点：零件不需任何修配即能达很高的装配精度。 （4）修配装配法：装配时，修去指定零件上的预留修配量、以达到装配 ）修配装配法：装配时，修去指定零件上的预留修配量、 精度的方法。 精度的方法。 特点：装配周期长， 特点：装配周期长，效率低 应用：单件、小批量生产， 应用：单件、小批量生产，装配精度高的场合
自动化生产线中的自动化装配技术
自动化生产线中的自动化装配技术自动化装配技术是现代工业生产中的重要环节，它将传统的人工装配过程转化为机器自动完成的过程。
这不仅提高了产品质量和生产效率，还减轻了劳动强度，降低了生产成本。
本文将介绍自动化生产线中的自动化装配技术，包括其原理、应用和未来发展趋势。
一、自动化装配技术的原理自动化装配技术是利用先进的机器和设备，通过编程控制完成产品的装配过程。
其原理主要包括以下几个方面：1. 传感技术：利用传感器感知产品的位置、姿态和状态信息，将这些信息传递给控制系统，从而实现装配过程的准确控制。
2. 控制技术：采用先进的控制算法和控制器，通过精确的运动控制和协调，实现零件的精确对位和装配。
3. 机器视觉技术：利用相机等图像传感器对产品进行图像识别和处理，判断零件的位置和姿态，以便进行正确的装配。
4. 机器人技术：通过使用机械臂和其他类型的机器人，实现对零件的灵活抓取、搬运和定位，从而实现自动化装配。
二、自动化装配技术的应用自动化装配技术广泛应用于各种行业的生产线，包括汽车制造、电子制造、家电制造等。
以下为几个典型的应用案例：1. 汽车制造：在汽车制造业中，自动化装配技术被广泛应用于汽车零部件的装配，如发动机的安装、车身的焊接和喷涂等。
这大大提高了汽车制造的效率和质量。
2. 电子制造：电子产品的制造过程中，自动化装配技术被用于电路板的组装、元件的焊接和连接等。
通过自动化装配，可以提高产品的一致性和可靠性。
3. 家电制造：家电制造行业也广泛应用自动化装配技术，如电视机、冰箱、洗衣机等产品的组装和调试。
这不仅提高了产品的质量，还降低了生产成本。
三、自动化装配技术的未来发展趋势随着科学技术的发展和工业生产的不断进步，自动化装配技术也呈现出一些新的发展趋势：1. 智能化：未来的自动化装配技术将更加智能化，能够根据产品的不同要求自主调节和适应。
例如，通过人工智能和机器学习算法，机器可以学习和优化装配过程，提高装配的效率和质量。
制造业的自动化装配线技术
制造业的自动化装配线技术自动化装配线技术是制造业中的重要应用领域，它能够提高生产效率、优化产品质量、降低人力成本，并在如今数字化时代发挥着更为重要的作用。
本文将讨论制造业的自动化装配线技术，以及其对企业和整个行业的影响。
一、自动化装配线技术的定义和原理自动化装配线技术是一种利用计算机控制和机械设备完成产品组装的制造方法。
其中，关键设备可以通过传感器和执行机构与计算机进行实时交互，实现物料运输、零部件组装和产品测试等工序的自动化。
自动化装配线技术的核心原理是信息化与机械化相结合。
首先，通过物料和产品的条码识别技术，实现对物料运输和零部件的追踪和管理，保证装配线的物料供应能够准确无误。
其次，计算机控制系统根据产品的装配工艺，精确控制自动化机械设备的运行，保证每个工序按照顺序完成，从而实现高效、快速的产品生产。
二、自动化装配线技术的应用范围自动化装配线技术广泛应用于各个制造业领域，如汽车制造、电子设备制造、家电制造等。
以汽车制造为例，自动化装配线技术可以将汽车生产的各个环节进行高度集成和自动化处理，从而大大提高生产效率和产品质量。
在电子设备制造领域，自动化装配线技术可以实现对微小零部件的高速、高精度组装，确保产品的稳定性和可靠性。
三、自动化装配线技术带来的好处1. 提高生产效率：自动化装配线技术能够实现整个组装过程的高度集成和流程优化，从而大幅提高生产效率。
相较于传统的人工操作，自动化装配线能够在更短时间内完成更多产品的生产，提高企业的产能。
2. 优化产品质量：自动化装配线技术通过标准化和精确控制，减少了人为因素对产品质量的影响。
精确的自动化装配能够保证每个产品都符合规范要求，降低了缺陷率和产品召回率。
3. 降低人力成本：自动化装配线技术能够替代部分繁重、重复的人工操作，减少了对人力资源的需求。
这样不仅能够降低人力成本，还能够减少了由于人员安全、压力等因素引起的错误产生的风险。
4. 灵活性和可调度性：自动化装配线技术可以根据生产需求进行灵活调度和组合，适应不同产品的生产。
第八章电子部件装配工艺
23
8.2
面板、机壳装配工艺
3．烫印 烫印使用的材料是烫印纸 烫印是在烫印机上进行的
8.2.2 面板、机壳的装配 １．面板、机壳的装配要求
24
8.2
面板、机壳装配工艺
在生产流水线上装配时要注意： （１）从安全性能考虑，家用电子产品的机壳、 面板应用阻燃性材料制成。 （２）机壳带有排热气通风孔或其他孔洞时，应 避免金属物进入机内与带电元器件接触。 （３）机壳、后盖打开后，当触摸外露的可触及 元件时，应无触电危险。 （４）机壳、后盖上的安全标记应清晰。 （５）面板、机壳外观要整洁。 （６）面板上各种可动件，应使可动件的操作 灵活、可靠。
第八章
电子部件装配工艺
1
8.1
印制电路板的组装工艺
(6)做好印制电路板组装元器件的准备工作。
①元器件引线成形：为了保证波峰焊焊接质量，元器件 装插前必须进行引线整形。 ②印制电路板铆孔：质量比较大的电子元器件要用铜铆 钉在印制电路板上的插装孔加固，防止元器件插装、焊 接后，因振动等原因而发生焊盘剥脱损坏现象。 ③装散热片：大功率的三极管、功放集成电路等需要散 热的元器件，要预先做好散热片的装配准备工作。 ④印制电路板贴胶带纸：为防止波峰焊将不焊接元器件 的焊盘孔堵塞，在元器件插装前，应先用胶带纸将这些 焊盘孔贴住。
8.1
印制电路板的组装工艺
表面安装技术的特点 它与传统的通孔插装技术相比，具有体积 小、重量轻、装配密度高、可靠性高、成 本低、自动化程度高等优点，目前已在军 事、航空、航天、计算机、通信、工业自 动、消费类电子产品等领域得了广泛的应 用，并在向纵深发展。
13
8.1
印制电路板的组装工艺
自动装配技术教学大纲2013
1自动装配技术教学大纲（2009版）
第1章绪论（课时3）
具体内容：装配及自动装配的概念；自动装配技术发展概况及趋势；几种自动装配系统介绍（包括相关视频）。
第2章自动装配工艺基础（课时3）
具体内容：自动装配中的典型的联结方式；产品及零件结构的自动装配工艺性；装配流程及装配工艺过程的确定。
第3章自动供料系统（课时4）
具体内容：典型供料系统；物料输送机构；零件供料过程中的定向整理；擒纵机构；移置机构。
第4章自动装配机及装配系统（课时5）
具体内容：自动装配机及装配系统概述；典型单工位及多工位装配机（布局及工作原理）；典型自动装配工作头；自动装配系统。
第5章装配机器人及柔性运储系统（课时2）
第6章自动装配新技术（课时1）
考核方式：大作业（总结及考核布置占2课时）
实验：4课时
具体内容：MPS模快化集成生产系统；自动化立体仓库；物流系统。
第八章-装配与调整分析
（2）制定装配工艺规程的步骤
1、研究产品的装配图及验收技术条件
审核产品图样的完整性、正确性；分析产品的 结构工艺性；审核产品装配的技术要求和验收 标准；分析与计算产品装配尺寸链
分析产品图样，掌握装配的技术要求和验收标准。 对产品的结构进行尺寸分析（就是根据装配精度
要求，建立适当的装配尺寸链，并对装配尺寸 链进行分析和计算）和工艺分析（就是对装配 结构的工艺性进行分析，确定产品结构是否便 于装配拆卸和维修等 ）。
固定式装配组织形式是在一个固定的地点进行全部装配工作， 机器在装配过程中不移动，多用于单件小批生产或重型产品 的成批生产。固定式装配也可以按装组织工人专业分工和按 照装配顺序轮流到各产品点进行装配，这种装配组织形式称 为固定流水装配，多用于成批生产结构比较复杂、工序数多 的大型、重型机器，如机床、汽轮机的装配。
通过机器的装配，可以发现机器设计上的错误（不合理的 结构与尺寸等）和零件加工工艺中存在的质量问题，并加以改 进。因此，机器装配工艺过程又是机器生产的最终检验环节。
研究装配工艺、选择合适的装配方法、制订合理的装配工 艺规程，不仅是保证机器装配质量的手段，也是提高产品生产 效率、降低制造成本的有力措施。
装配和维修对零件结构工艺性的要求主要包括： 能够组成单独的部件或装配单元、应具有合适的装 配基面、考虑装配和拆卸的方便性、考虑设备维护 的方便性、选择合理的调整或补偿环以及尽量减少 修配工作量等
8.3 尺寸链
尺寸链分类
按应用场合：装配尺寸链 工艺尺寸链 按各环的几何特性：长度尺寸链 角度尺寸链 按相互联系形态：基本尺寸链 并联尺寸链
8.3 装配尺寸链
在机器装配关系中，由相关零件的尺寸或相互 位置关系所组成的尺寸链，称为装配尺寸链。
工业自动化中的自动装配技术
工业自动化中的自动装配技术随着时代的发展，尤其是科技的进步，自动化技术越发成熟，越发全面，出现在了越来越多的应用场景中。
其中，自动装配技术在工业自动化中扮演着举足轻重的角色，体现了其重要性。
本文将围绕着工业自动化中的自动装配技术展开探讨。
一、自动装配技术的定义自动装配技术是将传统装配技术与现代传感、控制、计算机技术相结合，采用多种手段对工件进行分拣、定位、对位、夹持、连接、检测等操作的一种装配方式。
其旨在大规模生产线上实现装配过程的自动化，以提高装配过程中的效率、精度和质量稳定性，降低生产成本。
二、自动装配技术的应用1.汽车制造业自动装配技术在汽车制造业中的应用非常广泛，包括车身焊接、底盘组装、引擎装配、传动系统组装等方面。
例如，汽车的车身焊接过程就可以采用自动装配技术，引入机器人来完成高强度焊接、焊点检测等操作。
这不仅提高了生产效率，还有效减少了焊接缺陷的产生，提高了汽车的安全性能和使用寿命。
2.家电制造业在家电制造业中，自动装配技术同样得到了广泛的应用。
例如，洗衣机、冰箱、电视等产品的制造过程中都有应用到自动装配技术。
比如，洗衣机在装配时需要将机箱、滚筒、门等多个部件组装在一起，自动装配技术可以通过自动化的方式来完成这一过程，提高了生产效率和质量性能。
3.电子制造业在电子制造业中，自动装配技术同样具有重要意义。
例如，手机、平板电脑等产品的制造过程中，需要对电路板进行严格的组装和检测工作。
自动装配技术可以通过机器人自动化定位、贴附、焊接等操作，从而提高生产效率和产品质量水平。
三、自动装配技术的发展趋势自动装配技术的发展趋势主要表现在以下几个方面：1. 多元化和智能化自动装配技术应用领域不断扩大和细分，应用场景更加多元化。
同时，自动装配技术不断加强与人工智能、机器学习等技术的结合，从而提高了系统的智能水平。
2. 高端化随着工业自动化的发展，自动装配技术也趋向于高端化，通过引入更先进的传感、控制、通讯等技术，不断提高自动装配系统的精度、效率和稳定性。
智能制造中的自动化装配技术
智能制造中的自动化装配技术随着科技的不断发展和创新，智能制造正成为现代制造业的重要趋势。
其中，自动化装配技术作为智能制造中的重要组成部分，正在发挥越来越重要的作用。
本文将探讨智能制造中的自动化装配技术，并对其发展趋势进行分析。
一、自动化装配技术的定义与发展自动化装配技术是指利用计算机、电子技术、机械等手段，实现产品的自动拆解与组装，以提高生产效率和质量稳定性的技术手段。
自动化装配技术的发展可以追溯到上世纪70年代，当时主要应用于汽车制造业。
随着计算机技术的飞速发展和应用，自动化装配技术逐渐从传统制造业扩展到电子、航空等领域。
二、自动化装配技术的应用案例1. 汽车行业：在汽车制造过程中，自动化装配技术可以大幅提高产品装配的速度和准确性。
例如，利用机器人技术能够实现汽车零部件的高速装配，提高生产效率。
2. 电子行业：在电子产品的制造过程中，自动化装配技术可以实现电子元器件的自动化拆解和组装。
通过自动化装配技术，可以大幅提高电子产品的生产效率和质量。
3. 航空航天行业：在飞机的制造和维护过程中，自动化装配技术可以提高装配过程的准确性和安全性。
同时，自动化装配技术能够大幅减少人力投入，缩短生产周期。
三、智能制造中的自动化装配技术的挑战与解决方案1. 挑战：自动化装配技术在智能制造中面临的一个重要挑战是复杂性。
随着产品的复杂度不断增加，如何实现高效的自动化装配成为了一个难题。
解决方案：通过应用先进的机器人技术和计算机视觉技术，可以实现对复杂产品的自动化装配。
通过机器人的高精度、高速度执行，以及计算机视觉的精确检测，可以准确完成各种复杂产品的装配任务。
2.挑战：自动化装配技术还面临着适应性的挑战。
不同产品的装配需求各不相同，如何实现自动化装配技术的灵活应用成为了一个问题。
解决方案：通过研发智能化的装配系统，可以实现自动化装配技术的灵活应用。
例如，采用可编程的装配机器人和智能化的传感器系统，可以根据不同产品的装配需求进行灵活调整和适应。
机械制造业的自动化装配技术
机械制造业的自动化装配技术随着科技的不断发展和人工智能技术的迅猛推进，机械制造业的自动化装配技术得到了广泛关注和应用。
自动化装配技术的出现，大大提高了机械制造业的生产效率和产品质量，同时也减少了人为因素对生产过程的影响。
在本文中，我将探讨机械制造业的自动化装配技术，并介绍其对行业发展的影响。
一、自动化装配技术的定义和原理自动化装配技术是指利用各种先进的机械设备和自动化控制系统，对机械制造过程中的装配环节进行自动化操作的技术。
其主要原理是通过预设程序和控制系统，对传输、定位、拧紧、焊接等装配过程进行自动控制，实现高效、精准的装配作业。
自动化装配技术可以分为固定式装配和可编程装配两种形式，适用于不同的机械制造环境。
二、自动化装配技术的应用领域1. 汽车制造业：汽车制造业是自动化装配技术的主要应用领域之一。
在汽车生产线上，利用自动传送线、机器人和成套设备，可以实现发动机、底盘、车身等部件的自动化装配。
这不仅提高了汽车生产的效率，还确保了产品的质量和一致性。
2. 电子制造业：随着电子产品的普及和多样化，电子制造业对自动化装配技术的需求也不断增加。
自动化装配技术可以用于电子元件的贴片、焊接、装配等工序，大大提高了生产效率和产品质量。
3. 机械制造业：在机械制造业中，利用自动化装配技术可以实现机床、工作台、零部件等的组装和装配，减少了工人的劳动强度和装配误差，提高了生产效率。
三、自动化装配技术的优势和挑战1. 优势：(1) 提高生产效率：自动化装配技术可以实现连续、高速、精准的装配作业，大大提高了生产效率。
(2) 提高产品质量：自动化装配技术减少了人为因素对装配质量的影响，可以确保产品的一致性和精度。
(3) 降低成本：虽然自动化装配技术的投资成本较高，但长期来看，它可以降低人工成本、减少资源浪费，从而降低总体生产成本。
2. 挑战：(1) 技术难题：自动化装配技术需要依赖先进的机械设备和自动化控制系统，对技术的要求较高，需要不断创新和改进。
制造工艺中的自动化装配技术
制造工艺中的自动化装配技术在制造工艺中，自动化装配技术的应用已经成为许多企业提高生产效率和质量的重要手段。
通过引入自动化装配技术，企业可以实现对产品生产过程中重复、繁琐、危险等环节的自动化操作，降低人工成本，提高生产精度和效率。
本文将对自动化装配技术在制造工艺中的应用进行探讨。
首先，自动化装配技术能够实现生产线的自动化操作。
传统的装配生产线需要大量的人工操作，工人需要将部件逐一装配到产品上，并进行调试和测试。
这个过程不仅耗时耗力，还容易出现人为错误。
而采用自动化装配技术，可以将部件供给、装配、测试等环节进行自动化控制，从而大大提高装配的效率和质量。
其次，自动化装配技术可以实现装配过程的精确控制。
在传统的装配过程中，因为人为操作难以做到精确控制，常常会出现部件装配不牢固、误装等问题，给产品质量带来威胁。
而自动化装配技术采用精密的传感器和控制系统，可以对装配过程中的各个环节进行实时监测和控制，确保产品的装配精度和质量。
另外，自动化装配技术还可以实现装配过程中的灵活性和多样化。
在传统的装配生产线上，往往只能实现特定产品的装配，对于不同的产品需要重新布置生产线，增加了生产成本和周期。
而通过引入自动化装配技术，可以通过改变装配机器的设定和程序，实现对不同产品的装配，提高生产线的灵活性和适应性。
此外，自动化装配技术还可以提高工作环境的安全性。
在传统的装配生产线上，工人需要长时间进行重复性、繁琐的装配工作，容易出现工作疲劳和意外伤害。
而自动化装配技术可以将危险环节实现自动化操作，减少人为操作，降低工作风险，提高工作环境的安全性。
总的来说，自动化装配技术在制造工艺中的应用具有诸多优势，包括提高生产效率、提高产品质量、提高生产线的灵活性和适应性，以及改善工作环境的安全性等。
随着科技的不断进步，自动化装配技术将会得到进一步的完善和广泛的应用，为制造业带来更多的机遇和挑战。
通过合理选择和应用自动化装配技术，企业可以在激烈的市场竞争中取得优势，实现可持续发展。
制造过程中的自动化装配技术与方法
制造过程中的自动化装配技术与方法在现代工业生产中扮演着至关重要的角色。
随着科技的不断发展，自动化装配技术的应用范围越来越广泛，其在提高生产效率、降低成本、保证产品质量等方面发挥着重要作用。
本文将深入探讨制造过程中的自动化装配技术与方法，包括其发展历程、现状及未来发展趋势。
首先，我们不得不了解自动化装配技术的发展历程。
自动化装配技术起源于工业革命时期，随着科技的不断进步，各种机械装配设备不断涌现，从最初的简单机械装配到如今的智能化、数字化装配系统，自动化装配技术的发展经历了漫长的历程。
在过去，装配过程需要大量人力物力，效率低下，而如今借助各种先进技术，自动化装配技术已经成为工业生产中的重要组成部分。
其次，我们将分析自动化装配技术在工业生产中的现状。
随着工业化程度的不断提高，各行各业都在不断探索自动化装配技术的应用。
例如，在汽车制造行业，自动化装配线已经成为生产的主流方式，大大提高了汽车的生产效率和质量。
在电子产品制造领域，自动化装配技术也广泛应用，提高了产品的生产速度和准确度。
可以说，自动化装配技术已经成为现代工业的必备技术，为企业带来了巨大的经济效益。
然而，自动化装配技术仍然存在一些问题和挑战。
首先，自动化装配技术的设备成本较高，对于一些中小型企业来说，投入自动化装配线的成本很难承受。
其次，一些复杂的产品装配仍然需要人工干预，现有的自动化装配技术难以完全替代人工。
此外，自动化装配技术也存在一定的安全隐患，机器故障或者操作失误可能导致生产事故。
因此，我们需要进一步研究和改进自动化装配技术，以解决这些问题和挑战。
未来，自动化装配技术将会朝着更智能化、柔性化的方向发展。
随着人工智能、物联网等技术的逐渐成熟，自动化装配技术将会更加智能化，设备能够不断学习和优化，提高装配效率和质量。
同时，自动化装配技术也将更加柔性化，能够适应不同产品的装配要求，从而实现生产线的灵活化生产。
可以预见，未来的自动化装配技术将会在工业生产中发挥更加重要的作用。
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3)日本机器人的研发情况
日本是世界上最早研发机器人的国家，从上世纪 60年代开始，日本就研制出用于工业的机器人。 日本的大学、研究所、公司一直致力于机器人的 研究，从而使日本的机器人研发水平处于领先地位。 上世纪90年代后期，日本率先推出外表像人的智 能机器人，此后再度掀起日本的机器人热潮。 目前，以爱知县为中心的关西地区已经形成产、 学、官合作发展和吸引机器人技术企业到当地投资的 发展模式，当地政府已将机器人的研发列为当地的支 柱产业。 促使日本人花大力气研发机器人还有一个原因， 那就是机器人的市场商机越来越广阔。
在柔性自动化系统中，原材料以批量方式进入制造 过程（X坐标），然后移动到异步装配线（Y坐标）上， 再进行一些特殊试验和调整，以保证产品质量（Z）坐 标。
于是，稳定的X坐标过程与大量的Y坐标过程以及较 少的Z坐标活动组合起来。
FAS必将在三坐标上求得共同发展，任何单一技术 不能保证其生存。 只有在三坐标上全面改进，才能达到完全集成。
因为它们在一定范围内，把战争变成了一种“电子游 戏”，即它们的主人在杀伤对手时最大限度地避免自己被 杀伤。 言下之意，这是一场完全不对称的战争。伊拉克战争 已经彰显了这一点。 它们包括可以空投到地面战场或敌人后方作战的“机 器人伞兵”，能够借用静电摩擦能量上墙头士兵
2001－2002年，美国首先在阿富汗将机器人应用 于军事。 2003年底，家用机器人大步赶上工业机器人，全 球已有80万工业机器人，与60.7万家用机器人在工作。 据估计，到2007年，人类将使用着100万工业机器 人与410万家用机器人。
2、机器人的应用
1）体育机器人
一个能踢足球的机器人在山东日照经济开发区正式通 过专家鉴定，一位科研人员在调试机器人（下图）。 该机器人身高60厘米，体重不足5公斤，除了能像人 一样在平地站立、直线行走、侧移之外，还能作出单脚站 立、踢足球等较高难度的动作，其行走速度可达每秒一步。
人工智能机器狗“爱宝”（Aibo）
索尼公司最新推出的新一代人工智能机器狗“爱宝” （Aibo），借鉴了美国畅销玩具“跳舞鸡”Elmo （Chicken Dance Elmo）的“聪明”和“可爱”（新型 “爱宝”狗也能像“跳舞鸡”一样跟着音乐节奏而“翩翩 起舞”）。 新一代“爱宝”机器狗能够与MP3 、WAV 和Windows Media 文件格式兼容。 由于增加了“视频摄像”（video-recording ）功能， 新一代“爱宝”机器狗现在还能够行使“看门狗”的职责， 来做为“看守”使用。当屋子的主人不在家时，“爱宝”可 以自动捕捉拍摄室内所有的运动画面（例如移动的物体或陌 生人）。此外，“爱宝”的眼部装有CMOS 照相机，使得这 只“小狗”能够拍摄照片，并将拍摄到的图像照片通过电子 邮件传送到主人们的计算机里或手机里。
日本举行了第五届ROBO-ONE机器人相扑大会，这次 大会在日本科学未来馆举行，共有129台机器人申请参 赛，最终有101台机器人在擂台上一决胜负。 用两足步行机器人进行相扑比赛，对机器人的动作 协调性、平衡能力都是极大的考验，当然多数参赛选手 都专门针对比赛进行了优化。
2）人工智能服务机器人 （1）研究所为英国艾塞克斯大学研制的第三代机 器人目前正式交付使用。不久该机器人将被安排在英 国某博物馆做“导游工作”。这开创了哈工大机器人 出口的先河。 （2）哈工大机器人研究所近年在国内连续推出了 几代人工智能服务机器人，并多次参加国家级大型展 览会，在今年9月23日至26日在俄罗斯举办的“中国黑 龙江产品展览会”上，哈工大高新技术产品——人工 智能服务机器人首次迈出国门，受到众多参展者密切 关注。
美国陆军将在伊拉克战场上首次使用18个遥控 “剑”(“SWORDS”)机器人士兵。这种全名为“特种武器观 测侦察探测系统”的机器人士兵，每分钟能发射1000发子 弹，它们将成为美国军队历史上第一批参加与敌方面对面 实战的机器人。“剑”，身高0.9米，配备有5.56毫米口 径的M249机枪，20多万美元 。
第三节 机器人的发展与应用
1、机器人的发展
机器人简史 1922年，捷克作家卡雷尔－卡佩克 首次提出了“机器人”这个名词，并称若它们被用 于战争，将可接管全世界。 1942年，科学幻想小说作家伊萨克· 阿西莫夫在 《推诿》一书中，为机器人提出了3条法则，其中第 1条便是“它们必须不得伤害人类。” 1961年，通用汽车公司在新泽西的一家工厂中， 生产出了世界上第1个工业机器人。 1994年，美国科学家研制的“丹特2”机器人首 次执行危险科研任务，探测阿拉斯加的1座火山，收 集气体等标本。
① 3-PRS压电驱动并联微装配机器人
② 平面3自由度微装配机器人
③ 六自由度光纤对接机器人
④ 步行者（纳米）机器人
具有三腿结构的“纳米步行者”
3个 “纳米步行者”共同执行任务
第二节
未来的FAS
作为先进制造技术先驱之一的FAS，将步入完 全计算机和集成化，可以实现无人操作，使各种精 密装配的效率大大提高。 现今，工厂的功能用一维计算机控制原理进行 管理。而未来的CAF—计算机自动化工厂的工作区 为三维空间。
由于日本社会老龄化越来越严重，劳动力的缺 乏使能从事服务行业的机器人有很大市场空间。 日本有关部门预计，到2025年，光是“机器人护 士”和“机器人保安”在日本的市场价值就能达到 6.2万亿日元。 相比之下，目前日本机器人的市场还很有限， 据日本机器人协会统计，目前日本工业用机器人的 产值在5000亿日元左右。 针对目前的状况，一位经济产业省的官员说： “我们现在的技术已经足够先进了，但市场还没有 看到民用机器人的潜力，本次世博会就要促进市场 对这方面的认识。”
自动装配技术 自动装配技术第八章
张志军
绪论 第一章 第二章 第三章 第四章 第五章 第六章 第七章 第八章 第九章
装配技术基础 自动供料系统 自动装配系统 装配机的结构形式 可靠性及可用性 装配机器人 柔性制造 机器人的发展与未来 数字化制造技术
第八章
机器人的发展与未来
微型机器人 未来的FAS
第一节 第二节
第三节
机器人的发展与应用
第一节
微型机器人
1、微机器人的发展及应用 随着纳米技术的迅猛发展，研究对象不断向微细化发展， 对微小零件进行加工、调整和检查，微机电系统的装配作业 等工作都需要微机器人的参与。 微型机器人也是当今机器人技术的一个重要发展方向。 近年来，微电子机械系统及其相关技术的飞速发展，使 得代替人类进行微小作业的机器人正在逐步变成现实，并将 在未来成为一个新的产业。
哈工大机器人研究所
这台集机械结构设计、计算机控制、电气控制、传感 器系统和人工智能等多学科技术于一体的第三代机器人智 能水平有了进一步提高。 全身银白色，高1.70米的机器人除可以在屋内自由 行走和实现两国语言间大量的人机对话外，身上安装的12 个超声波传感器可以在360度内识别出障碍物。 机器人“脑袋”上安装的“两只大眼睛”——两个摄 像头可以使机器人实现在120度范围内识别出障碍物，机 器人运动系统、语言系统和视觉系统更先进，机器人言行 举止更像人。 在目前智能服务机器人研制的基础上，该机器人研究 所还将为英国艾塞克斯大学研制提高人工视觉技术的新一 代机器人。
由于并联机器人的驱动部分可以安置在底座上，运动 部分的质量得以减少，被操作对象的质量与机器人质量之 比提高，动力学性能得到改善。
由于驱动部分安置在底座上，实现了能量供应部分 及信号传递部分与工作空间的隔离，减少了干扰，提高 了安全性。 2）典型的并联微装配机器人 ① 3-PRS压电驱动并联微装配机器人 ② 平面3自由度微装配机器人 ③ 光纤对接机器人 ④ “纳米”微机器人
日本爱知世博会丰田馆的工作人员在操纵载人步行 机器人“i-foot”。 据了解，该载人步行机器人由丰田公司研发，可搭 载一人行走，并可上下台阶。 在ERS-7的后背上装有大块电路，表面的LED指示灯 可以将AIBO的情感通过不同灯光和颜色(白、红、蓝、 绿)表现出来，同时可以通过传感器感知到人的抚摸。
宠物“小狗”的主人们可以通过个人计算机，在 无线环境下完成控制、编程以及导航操作。 而软件系统的更新改进，加快了机器狗爱宝“头 脑”的反应时间，使它能够更好地执行主人们的声音 指令。 新一代“爱宝”还装有一个与微软公司Outlook 软件兼容的日程安排程序。 因此，这只机器狗可以及时地提醒它的主人们， 不要忘记约会的时间。
2、微机器人分类
微机器人和微型机器人被称为21世纪的尖端技术之 一，这一领域的研究已引起了世界各国的普遍关注。 根据不同的要求，发展了各种各样的微机器人，也 可有许多分类方法。 1）按尺寸分类 1.外形1~10mm称为小型机器人。 2.外形1~1000um称为微机器人。 3.外形1~100nm称为纳米机器人。
2）按机能分类 （1）微型机器人，外形很小，移动精度不要求很高。 （2）微操作机器人，外形未必很小，但其操作尺度极 小，精度很高。 3）按联接方式分类 （1）并联机器人 （2）串联机器人
并联机器人与串联机器人的主要区别
性能指标 工作空间/结构空间之比 工作空间内的机动性 对构件尺寸误差的敏感性 目标质量/运动部件质量之比 可承受的反作用力 惯性力 结构刚度 动态特性 控制技术难度 执行末端的方向范围 串联 大 好 敏感 小 小 大 不好 不好 小 大 并联 小 有限 不敏感 大 大 小 好 好 大 小
4) 玩具机器人
这是能做几十个动作的机器人玩具，由香港贸易发 展局主办的“香港玩具展”和“香港国际文具展”在香 港会展中心举行，来自35个国家和地区的2100多家生产 及代理商展出其最新设计制造的玩具、文具及办公用品。
索尼推出新一代Aibo机器狗ERS-7
Sony推出了新款AIBO机器狗ERS-7，计划11月开始 销售，售价185000日元，合人民币12820元上下。 这款ERS-7改进了设计，使得AIBO的感觉表现更明 显，同时提高了识别技术。 这款AIBO机器狗体积180×278×278mm，重量1.6kg， 电池可使用1.5小时(充电时间2.5小时)。