单元一 工业机器人自动生产线工作站的认识_图文.ppt
合集下载
工业机器人工作站及生产线
能。
深度学习
利用神经网络技术,使机器人能 够更准确地识别和处理复杂的数
据。
自然语言处理
使机器人能够理解和回应人类的 语言,实现人机交互。
03
工业机器人生产线概述
工业机器人生产线的定义与分类
定义
工业机器人生产线是指通过将工业机器人与各种周边设备集成,实现特定生产任务的自动化生产线。
分类
根据生产类型和需求,工业机器人生产线可分为离散型和连续型两类。离散型生产线以加工单元或工 作站为基本单元,通过搬运、输送等设备实现各单元间的连接和配合;连续型生产线则以连续的加工 过程为主线,通过各站的相互衔接完成加工任务。
塑料制品制造
用于注塑、压铸、挤出等作业,提高 生产效率和产品质量。
其他制造行业
如金属加工、食品加工、皮革制造等 ,应用范围广泛。
02
工业机器人工作站的主要 技术
机器视觉技术
01
02
03
视觉系统的硬件
包括高分辨率相机、镜头 和光源等组件,用于捕捉 和识别图像。
图像处理软件
通过算法对图像进行处理 和分析,以获得所需的信 息。
高效协同
通过控制及调度系统,实现各设备间 的协同作业,提高生产线的整体效能 。
04
工业机器人生产线的主要 技术
生产流程设计
工艺流程
根据产品需求和生产条件,制定合理的生产流程பைடு நூலகம்,明确各工序的任务和要求。
工艺参数
确定各工序的工艺参数,包括加工速度、压力、 温度等,以确保产品质量和生产效率。
设备选择
根据生产流程和工艺参数,选择合适的工业机器 人及其他生产设备。
控制器
用于控制工业机器人的运行,内置编程软件 和操作界面,可进行手动和自动控制。
深度学习
利用神经网络技术,使机器人能 够更准确地识别和处理复杂的数
据。
自然语言处理
使机器人能够理解和回应人类的 语言,实现人机交互。
03
工业机器人生产线概述
工业机器人生产线的定义与分类
定义
工业机器人生产线是指通过将工业机器人与各种周边设备集成,实现特定生产任务的自动化生产线。
分类
根据生产类型和需求,工业机器人生产线可分为离散型和连续型两类。离散型生产线以加工单元或工 作站为基本单元,通过搬运、输送等设备实现各单元间的连接和配合;连续型生产线则以连续的加工 过程为主线,通过各站的相互衔接完成加工任务。
塑料制品制造
用于注塑、压铸、挤出等作业,提高 生产效率和产品质量。
其他制造行业
如金属加工、食品加工、皮革制造等 ,应用范围广泛。
02
工业机器人工作站的主要 技术
机器视觉技术
01
02
03
视觉系统的硬件
包括高分辨率相机、镜头 和光源等组件,用于捕捉 和识别图像。
图像处理软件
通过算法对图像进行处理 和分析,以获得所需的信 息。
高效协同
通过控制及调度系统,实现各设备间 的协同作业,提高生产线的整体效能 。
04
工业机器人生产线的主要 技术
生产流程设计
工艺流程
根据产品需求和生产条件,制定合理的生产流程பைடு நூலகம்,明确各工序的任务和要求。
工艺参数
确定各工序的工艺参数,包括加工速度、压力、 温度等,以确保产品质量和生产效率。
设备选择
根据生产流程和工艺参数,选择合适的工业机器 人及其他生产设备。
控制器
用于控制工业机器人的运行,内置编程软件 和操作界面,可进行手动和自动控制。
工业机器人工作站 ppt课件
夹具体装在主、被动侧接手上; 主动侧交流伺服电机经RV减速器驱动夹具体; 主动侧极限位装死挡铁; 被动侧轴中空,压力气体经活接头引入; 电源负极在弹簧作用下,从轴颈引入; 转轴前端装导线收集盘; 被动侧装两个极限开关。
PPT课件
26
第四节 工作站的气控系统
气控工作原理 : 手控阀 三联件
两套双支点支承两套夹 具体。
H 型支架下方四个定 位气缸支承定位。
PPT课件
24
(2)转台
交流伺服电机经减 速器和一对外齿轮 带动H型支架转动。
0°、180°位设两 套位置开关,超限 开关和死挡块。
导线及气管经转轴 中心孔引至H支架 处。
底座内装柔性链式 管路保护套。
PPT课件
25
(3)双支点系统
备通信。
电气控制柜:控制除机器人控制内容之
外的其他对象,并协调工作站工作。
1. 主电路分析
合上工作站开关:电源指示灯 HL3 亮;
电气柜风扇 M1 工作。
SA2、SA3控制两个照明灯。
SA1经KM使其他设备带电。
220V:
供PLC电源
变压整流→直流24V→输入、输出模块
110V供电磁铁用电(经中间继电器控制)
本例选:M-K6SB型 选择可搬重量因素:
末端执行器净重 末端执行器重心偏移 机器人最大速度及惯性
选择工作空间因素:
满足作业范围要求 工件置于机器人的最佳作业位置
PPT课件
9
二、机器人的传动与结构
传动示意:
S 轴:D1→R1
L 轴:D2→R2 U 轴:D3→R3 R 轴:D4→R4 B 轴:D5→R5 T 轴:D6→R6
7l轴电动机机器人下臂下端左侧与减速器输出盘连接右侧固连的小轴通过轴承支承在u轴连杆内减速器装在旋转体上极限位置安装极限挡块图右侧为u轴电动机减速器输出转盘与连杆连接下臂上臂拉杆和连杆构成平行四边形机构铰链中用园锥滚子轴承用闷盖调整轴承间隙并密封5r轴结构上臂前段用两圆锥滚子轴承支承于后段内
PPT课件
26
第四节 工作站的气控系统
气控工作原理 : 手控阀 三联件
两套双支点支承两套夹 具体。
H 型支架下方四个定 位气缸支承定位。
PPT课件
24
(2)转台
交流伺服电机经减 速器和一对外齿轮 带动H型支架转动。
0°、180°位设两 套位置开关,超限 开关和死挡块。
导线及气管经转轴 中心孔引至H支架 处。
底座内装柔性链式 管路保护套。
PPT课件
25
(3)双支点系统
备通信。
电气控制柜:控制除机器人控制内容之
外的其他对象,并协调工作站工作。
1. 主电路分析
合上工作站开关:电源指示灯 HL3 亮;
电气柜风扇 M1 工作。
SA2、SA3控制两个照明灯。
SA1经KM使其他设备带电。
220V:
供PLC电源
变压整流→直流24V→输入、输出模块
110V供电磁铁用电(经中间继电器控制)
本例选:M-K6SB型 选择可搬重量因素:
末端执行器净重 末端执行器重心偏移 机器人最大速度及惯性
选择工作空间因素:
满足作业范围要求 工件置于机器人的最佳作业位置
PPT课件
9
二、机器人的传动与结构
传动示意:
S 轴:D1→R1
L 轴:D2→R2 U 轴:D3→R3 R 轴:D4→R4 B 轴:D5→R5 T 轴:D6→R6
7l轴电动机机器人下臂下端左侧与减速器输出盘连接右侧固连的小轴通过轴承支承在u轴连杆内减速器装在旋转体上极限位置安装极限挡块图右侧为u轴电动机减速器输出转盘与连杆连接下臂上臂拉杆和连杆构成平行四边形机构铰链中用园锥滚子轴承用闷盖调整轴承间隙并密封5r轴结构上臂前段用两圆锥滚子轴承支承于后段内
工业机器人生产线
驱动器、传动机构、平皮带、托盘检测光电传感器、阻挡电磁铁等组成。
工件上下料输送线2
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
1.工业机器人上下料工作站的组成 3) 工件上下料输送线3 工件上下料输送线3如图所示。由传动机构、平皮
带等组成,工件上料输送线3与工件上料输送线2通过皮带轮连接,由同一台伺 服电机拖动。
器人、数控机床、PLC控制柜、输送线 、等组成。
(1) 数控机床 数控机床如图所示。数控机床的任务 是对工件进行加工,而工件的上下料则 由工业机器人完成。
数控机床
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
1.工业机器人上下料工作站的组成 (2) 工业机器人及控制柜 数控机床加工的工件为圆柱体,重
量≤1Kg,机器人动作作范围≤1300 ,故机床上下料机器人选用的是安川 MH6机器人,机器人如图所示。
1.工业机器人上下料工作站的组成 (3) PLC控制系统 PLC控制柜用来安装断路器、PLC、
开关电源、中间继电器、变压器等元 件器。PLC为OMRON公司NJ301-1100控 制器,上下料机器人的启动与停止、 输送线的运行等,均由其控制。PLC控 制柜内部图如图所示。
PLC控制柜内部图
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
末端执行器采用气动机械式二指单 关节手爪夹持工件,控制手爪动作的 电磁阀安装在MH6机器人本体上。
安川MH6机器人
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
1.工业机器人上下料工作站的组成 机器人控制系统为安川DX100以及示教编程器。工业机器人控制柜及示教器 如图所示。
DX100控制柜及示教编程器
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
知识准备
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
工件上下料输送线2
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
1.工业机器人上下料工作站的组成 3) 工件上下料输送线3 工件上下料输送线3如图所示。由传动机构、平皮
带等组成,工件上料输送线3与工件上料输送线2通过皮带轮连接,由同一台伺 服电机拖动。
器人、数控机床、PLC控制柜、输送线 、等组成。
(1) 数控机床 数控机床如图所示。数控机床的任务 是对工件进行加工,而工件的上下料则 由工业机器人完成。
数控机床
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
1.工业机器人上下料工作站的组成 (2) 工业机器人及控制柜 数控机床加工的工件为圆柱体,重
量≤1Kg,机器人动作作范围≤1300 ,故机床上下料机器人选用的是安川 MH6机器人,机器人如图所示。
1.工业机器人上下料工作站的组成 (3) PLC控制系统 PLC控制柜用来安装断路器、PLC、
开关电源、中间继电器、变压器等元 件器。PLC为OMRON公司NJ301-1100控 制器,上下料机器人的启动与停止、 输送线的运行等,均由其控制。PLC控 制柜内部图如图所示。
PLC控制柜内部图
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
末端执行器采用气动机械式二指单 关节手爪夹持工件,控制手爪动作的 电磁阀安装在MH6机器人本体上。
安川MH6机器人
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
1.工业机器人上下料工作站的组成 机器人控制系统为安川DX100以及示教编程器。工业机器人控制柜及示教器 如图所示。
DX100控制柜及示教编程器
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
知识准备
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
自动化生产线和机器人技术应用PPT课件
自动化加工设备、工件储运系统、刀具储运系统 和多层计算机控制系统等。
1. 自动化加工设备 组成FMS的自动化加工设备有数控机床、加工中 心、车削中心等,也可能是柔性制造单元。
23
智能化制造
2. 工件储运系统 FMS工件储运系统由工件库、工件运输设备和更 换装置等组成。工件库包括自动化立体仓库和托盘 (工件)缓冲站。工件运输设备包括各种传送带、运 输小车、机器人或机械手等;工件更换装置包括各种机 器人或机械手、托盘交换装置等。 3. FMS的刀具储运系统由刀具库、刀具输送装置和 交换机构等组成。
图1-3 带托盘库的柔性制造单元
13
智能化制造
预备知识 常用的机械加工方法和设备
14
智能化制造
金属切削加工是在机床上,利用刀具切去工件毛坯上多余的金属层(加工 余量),以获得具有一定的表面精度(形状、尺寸和位置精度)和表面质量 的机械零件的机械加工力法。
15
智能化制造 车削 刨削 磨削
铣削 镗削 钻削
柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)由单 台数控机床、加工中心、工件自动输送及更换系统等 组成。
9
智能化制造
1. FMC FMC控制系统一般分为两级,分别是单元控制级和 设备控制级。 (1)设备控制级。 (2)单元控制级。 2. FMC FMC (1)单元中各加工设备的任务管理与调度。 (2)单元内物流设备的管理与调度。 (3)刀具系统的管理。图1-2所示为一以加工回转 体零件为主的柔性制造单元。
常用机械加工方法
电火花加工
激光加工
电解加工
超声加工
精密及特种加工方法
16
智能化制造
17
智能化制造
18
1. 自动化加工设备 组成FMS的自动化加工设备有数控机床、加工中 心、车削中心等,也可能是柔性制造单元。
23
智能化制造
2. 工件储运系统 FMS工件储运系统由工件库、工件运输设备和更 换装置等组成。工件库包括自动化立体仓库和托盘 (工件)缓冲站。工件运输设备包括各种传送带、运 输小车、机器人或机械手等;工件更换装置包括各种机 器人或机械手、托盘交换装置等。 3. FMS的刀具储运系统由刀具库、刀具输送装置和 交换机构等组成。
图1-3 带托盘库的柔性制造单元
13
智能化制造
预备知识 常用的机械加工方法和设备
14
智能化制造
金属切削加工是在机床上,利用刀具切去工件毛坯上多余的金属层(加工 余量),以获得具有一定的表面精度(形状、尺寸和位置精度)和表面质量 的机械零件的机械加工力法。
15
智能化制造 车削 刨削 磨削
铣削 镗削 钻削
柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)由单 台数控机床、加工中心、工件自动输送及更换系统等 组成。
9
智能化制造
1. FMC FMC控制系统一般分为两级,分别是单元控制级和 设备控制级。 (1)设备控制级。 (2)单元控制级。 2. FMC FMC (1)单元中各加工设备的任务管理与调度。 (2)单元内物流设备的管理与调度。 (3)刀具系统的管理。图1-2所示为一以加工回转 体零件为主的柔性制造单元。
常用机械加工方法
电火花加工
激光加工
电解加工
超声加工
精密及特种加工方法
16
智能化制造
17
智能化制造
18
工业机器人认知(PPT39页)
6、工业机器人能连接WIFI吗?
7、有网络学习资源吗,怎么能找到?
培训专用
1 、填空
课堂测试
( 1 )国际工业机器人技术日趋成熟,基本沿着两个路径在发展:一是模仿人
的 _______ ,实现多维运动,在应用上比较典型的是点焊、弧焊机器人;二是模 仿人的 _______ ,实现物料输送、传递等搬运功能,例如搬运机器人。
防性保养,更换齿轮润滑油。工业机器人正常运行每3年或10000小时后,必须在进 行1次预防保养,特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作 的机器人,需要每年进行一次全面预防性保养。下面对机器人在日常保养、三个 月保养、一年保养的工作任务进行介绍。 1、日常保养
1)检查设备的外表有没有灰尘附着; 2)外部电缆磨损,压损,各接头是否固定良好,有无松动; 3)冷却风扇是否正常工作; 4)各操作按钮动作是否正常; 5)机器人动作是否正常。 2、三个月保养(包括日常保养)
培训专用
机器人各接口连接 不同机器人的连接接口有所差别,请按照工业机器人说明书进行连接。例如
IRB4600机器人本体上有上臂接口和底座接口,上臂接口主要是有压缩空气接口、 用户电缆CP、用户电缆CS等。
机器人本体与控制柜的连接
主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。将电动 机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的两端分别与相应的控制柜接口 和机器人本体底座接口相连接。
培训专用
( 2 )按照机器人的技术发展水平,可以将工业机器人分为三代 _______ 机器
人、 _______ 机器人和 _______ 机器人。
( 3 )目前在我国应用的工业机器人主要分 _______ 、 _______ 和国产三种。
2 、选择
7、有网络学习资源吗,怎么能找到?
培训专用
1 、填空
课堂测试
( 1 )国际工业机器人技术日趋成熟,基本沿着两个路径在发展:一是模仿人
的 _______ ,实现多维运动,在应用上比较典型的是点焊、弧焊机器人;二是模 仿人的 _______ ,实现物料输送、传递等搬运功能,例如搬运机器人。
防性保养,更换齿轮润滑油。工业机器人正常运行每3年或10000小时后,必须在进 行1次预防保养,特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作 的机器人,需要每年进行一次全面预防性保养。下面对机器人在日常保养、三个 月保养、一年保养的工作任务进行介绍。 1、日常保养
1)检查设备的外表有没有灰尘附着; 2)外部电缆磨损,压损,各接头是否固定良好,有无松动; 3)冷却风扇是否正常工作; 4)各操作按钮动作是否正常; 5)机器人动作是否正常。 2、三个月保养(包括日常保养)
培训专用
机器人各接口连接 不同机器人的连接接口有所差别,请按照工业机器人说明书进行连接。例如
IRB4600机器人本体上有上臂接口和底座接口,上臂接口主要是有压缩空气接口、 用户电缆CP、用户电缆CS等。
机器人本体与控制柜的连接
主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。将电动 机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的两端分别与相应的控制柜接口 和机器人本体底座接口相连接。
培训专用
( 2 )按照机器人的技术发展水平,可以将工业机器人分为三代 _______ 机器
人、 _______ 机器人和 _______ 机器人。
( 3 )目前在我国应用的工业机器人主要分 _______ 、 _______ 和国产三种。
2 、选择
自动化生产线和机器人技术应用 ppt课件
组合机床的特点: ①工序集中,多刀同时切削加工,生产效率高; ②采用专用夹具和刀具(如复合刀具、导向套),加工质量稳定; ③常用液压、气动装置对工件定位、夹紧和松开,实现工件装夹自动化; ④常用随行夹具,方便工件装卸和输送; ⑤更换主轴箱可适应同组零件的加工,有一定的柔性; ⑥采用可编程控制器控制可与上层控制计算机通信; ⑦机床主要由通用部件组成,设计、制造周期短,建造自动化速度快。
(3)刀具系统的管理。图1-2所示为一以加工回转 体零件为主的柔性制造单元。
ppt课件
10
智能化制造
图1-2 柔性制造单元
ppt课件
11
智能化制造
图1-3所示是加工棱体零件的柔性制造单元。单元 主机是一台卧式加工中心,刀库容量为70把,采用双 机械手换刀,配有8工位自动交换托盘库。托盘库为环 形转盘,托盘库台面支承在圆柱环形导轨上,由内侧 的环链拖动而回转,链轮由电机驱动。
ppt课件
34
智能化制造
图1-7 柔性制造线示意图
ppt课件
35
智能化制造
传送带
FML
工件输送 系统
数控机床、可换主轴箱机 主轴箱装多把刀具,
床
人工换刀
自动化加 工设备
刀具
钣金柔性加工线1
钣金柔性加工线2
ppt课件
36
智能化制造
1.5 柔性装配线(FAL) 柔 性 装 配 线 ( FlexibleAssemblyLine ) 通 常 由 装 配
2.2 加工中心(MC)
加工中心的系统基本组成与一般数控机床一样,只 是在此基础上增加了刀库和自动换刀装置而形成一类更 复杂,但用途更广,效率更高的数控机床。加工中心配 置有刀库和自动换刀装置,能在一台机床上完成车、铣、 镗、钻、铰、攻螺纹、轮廓加工等多个工序的加工。
工业机器人的生产线及工作站共33页
工业机器人工作站组成
机器人 机器人末端执行器 夹具和变位机 机器人架座 配套及安全装置 动力源 工件储运设备 检查、监视和控制系统
机器人工作站的一般设计原则
充分分析作业对象,拟定最合理的作业工艺; 满足作业的功能要求和环境条件; 满足生产节拍要求; 整体及各组成部分满足安全标准和规范; 设备及控制系统应具有故障显示及报警装置; 便于维护修理; 操作系统应简单明了,便于操作和人工干预; 操作系统便于联网控制; 工作站便于组线; 经济,投产周期短。
机器人生产线的设计原则
各工作站的生产周期尽量合拍
内容多的 分散作业内容 内容多又不可分 重叠设置工作站 内容少的 拼合工序 应急储备站
站间缓冲存储区 物流顺畅 生产线具备一定的柔性 留下升级改造余地
4.3 机器人应用中的辅助装置
末端执行器
分类:搬运类、加工类、测量类 要求:尽量标准化、轻巧、简单
工业机器人的生产线及工作站
36、“不可能”这个字(法语是一个字 ),只 在愚人 的字典 中找得 到。--拿 破仑。 37、不要生气要争气,不要看破要突 破,不 要嫉妒 要欣赏 ,不要 托延要 积极, 不要心 动要行 动。 38、勤奋,机会,乐观是成功的三要 素。(注 意:传 统观念 认为勤 奋和机 会是成 功的要 素,但 是经过 统计学 和成功 人士的 分析得 出,乐 观是成 功的第 三要素 。
机器人的选型
持重能力 工作空间 自由度、灵活度 精度 移动速度 适应领域
4.2工业机器人生产线的构成及设计原则
机器人生产线是由多个机器人工作站、物流系统和必要的非 机器人工作站组成。 机器人工作站 非机器人工作站
专用装置工作站 人工处理工作站 空设站
中转仓库 机器人子生产线 物流系统 动力系统 控制系统 辅助设备及安全装置
单元一 工业机器人自动生产线工作站的认识
气爪
4
1
2
1Z2 1 2 1Z1
2.工业机器人装配工作站的组成
机器视觉系统
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
2.工业机器人装配工作站的组成 (5) 工件立体仓库 工件立体仓库用于存放待加工工件 ,立体仓库分两层四列共8个存储单元 ,编号分别为1-8,每个存储单元配置
一个光电传感器用于检测工件的有无
知识准备
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
开始
2.工业机器人装配工作站的组成
步1 托盘到达工件 搬离处 伺服电机 1、2、3启动
装配输送线的工作过程流程图如图所 示。
步2
工件是正品
伺服电机2停止 工件是废品 机器人去零件库 把零件搬运到托 盘处装配,装配 完成,把装配件 搬运行到仓库 机器人去托盘处把 废品搬运到废品区
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
1.工业机器人上下料工作站的组成 机器人控制系统为安川 DX100以及示教编程器。工业机器人控制柜及示教器 如图所示。
DX100控制柜及示教编程器
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
a)工件 工件及气爪
b)气爪
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
3.自动生产线工业机器人末端执行器 (1) 气爪工作原理 气爪利用压缩空气驱动手爪抓取、松开工件。气爪通常有Y型、180℃、平行式 、大口径式、三爪式等类型,如图所示。
Y型
4
1
2
1Z2 1 2 1Z1
2.工业机器人装配工作站的组成
机器视觉系统
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
2.工业机器人装配工作站的组成 (5) 工件立体仓库 工件立体仓库用于存放待加工工件 ,立体仓库分两层四列共8个存储单元 ,编号分别为1-8,每个存储单元配置
一个光电传感器用于检测工件的有无
知识准备
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
开始
2.工业机器人装配工作站的组成
步1 托盘到达工件 搬离处 伺服电机 1、2、3启动
装配输送线的工作过程流程图如图所 示。
步2
工件是正品
伺服电机2停止 工件是废品 机器人去零件库 把零件搬运到托 盘处装配,装配 完成,把装配件 搬运行到仓库 机器人去托盘处把 废品搬运到废品区
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
1.工业机器人上下料工作站的组成 机器人控制系统为安川 DX100以及示教编程器。工业机器人控制柜及示教器 如图所示。
DX100控制柜及示教编程器
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
a)工件 工件及气爪
b)气爪
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
3.自动生产线工业机器人末端执行器 (1) 气爪工作原理 气爪利用压缩空气驱动手爪抓取、松开工件。气爪通常有Y型、180℃、平行式 、大口径式、三爪式等类型,如图所示。
Y型
工业机器人认识_图文
1. 示教盒示教方式
2. 引导示教方式 3. 机器人编程语言与离线编程技术
工业机器人认识_图文.pptx
工业4.0
随着工业4.0概念的提出,以智能工厂智慧 制造为主题的第四次工业革命已经悄然来 临,工业4.0是德国政府提出的一个高科技 战略计划。"工业4.0"概念包含了由集中式 控制向分散式增强型控制的基本模式转变 ,目标是建立一个高度灵活的个性化和数 字化的产品与服务的生产模式。
(1)控制计算机 (2)示教盒 (3)操作面板 (4)硬盘和软盘存储器 (5)数字和模拟量输入输出 (6)打印机接口 (7)传感器接口 (8)轴控制器 (9)辅助控制设备 (10)通信接口 (11)网络接口
1.4.4 工业机器人运动控制程序的编程方 式
工业4.0
工业机器人作为自动化技术的集大成者,是工业 4.0的重要组成单元,当前,机器人产业的发展, 对工业机器人编程与操作的技能型人才的需求越 来越紧迫,按照工业和信息化部关于工业机器人 的发展规划,到2020年,国内工业机器人装机量 将达100万台,需要至少20万与工业机器人应用 相关的从业人员,并且以每年20%到30%的速度 持续递增,当前开展工业机器人技术专业人才培 养是亟需解决的重要问题。
工业机器人系 统具体来说由 三大部分六个 子系统组成。
1.驱动系统
要使机器人运行起来,就需给各个 关节即每个运动自由度安置传动装置, 这就是驱动系统。
2.机械结构系统
机 器 人 的 控 制 过 程
1.自由度 自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。 2.重复定位精度 工业机器人的运动精度主要包括定位精度和重
为不与第一或第二原则相矛盾。 机器人界将这三个原则作为开发机器人的准则。
2. 引导示教方式 3. 机器人编程语言与离线编程技术
工业机器人认识_图文.pptx
工业4.0
随着工业4.0概念的提出,以智能工厂智慧 制造为主题的第四次工业革命已经悄然来 临,工业4.0是德国政府提出的一个高科技 战略计划。"工业4.0"概念包含了由集中式 控制向分散式增强型控制的基本模式转变 ,目标是建立一个高度灵活的个性化和数 字化的产品与服务的生产模式。
(1)控制计算机 (2)示教盒 (3)操作面板 (4)硬盘和软盘存储器 (5)数字和模拟量输入输出 (6)打印机接口 (7)传感器接口 (8)轴控制器 (9)辅助控制设备 (10)通信接口 (11)网络接口
1.4.4 工业机器人运动控制程序的编程方 式
工业4.0
工业机器人作为自动化技术的集大成者,是工业 4.0的重要组成单元,当前,机器人产业的发展, 对工业机器人编程与操作的技能型人才的需求越 来越紧迫,按照工业和信息化部关于工业机器人 的发展规划,到2020年,国内工业机器人装机量 将达100万台,需要至少20万与工业机器人应用 相关的从业人员,并且以每年20%到30%的速度 持续递增,当前开展工业机器人技术专业人才培 养是亟需解决的重要问题。
工业机器人系 统具体来说由 三大部分六个 子系统组成。
1.驱动系统
要使机器人运行起来,就需给各个 关节即每个运动自由度安置传动装置, 这就是驱动系统。
2.机械结构系统
机 器 人 的 控 制 过 程
1.自由度 自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。 2.重复定位精度 工业机器人的运动精度主要包括定位精度和重
为不与第一或第二原则相矛盾。 机器人界将这三个原则作为开发机器人的准则。
工业机器人技术基础课件8.1 认识工作站
8.1 认识工作站
8.1.3工作站外围设备
必须根据自动化的规模来决定工业机器人与外围设备的规格。因作业对象 的不同,其规格也多种多样。
8.1 认识工作站
8.1.3工作站外围设备
表8-1 工业机器人的作业和外围设备的种类
作业内容 压力机上的装卸作业 切削加工的装卸作业 压铸加工的装卸作业 喷涂作业 点焊作业
电弧焊作业
工业机器人的种类
主要的外围设备
传送带、滑槽、供料装置、送料器、
固定程序式
提升装置、定位装置、取件程序式、示教再现式、 传送带、上下料装置、定位装置、反
数字控制式
转装置、随行夹具
固定程序式、示教再现式
浇铸装置、冷却装置、修边压力机、 脱膜剂喷涂装置、工件检测
示教再现式
传送带、工件探测、喷涂装置、喷枪
焊接电源、时间继电器、次级电缆、
示教再现式
焊枪、异常电流检测装置、工具修整 装置、焊透性检验、车型判别、焊接
夹具、传送带、夹紧装置
弧焊装置、焊丝进给装置、焊矩、气
示教再现式
体检测、焊丝检测,焊炬修整、焊
接夹具、位置控制器、焊接条件选择
8.1 认识工作站
习题
1. 什么是工业机器人工作站? 2. 工业机器人工作站的特点是什么?
8.1 认识工作站
8.1.2工作站特点
1.技术先进 工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于
一体,通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策,实现增加 产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染的目的,是工业自 动化水平的最高体现。
8.1 认识工作站
8.1.2工作站特点
8 工业机器人工作站
自动化生产线和机器人技术应用PPT课件
柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)由单 台数控机床、加工中心、工件自动输送及更换系统等 组成。
9
智能化制造
1. FMC FMC控制系统一般分为两级,分别是单元控制级和 设备控制级。 (1)设备控制级。 (2)单元控制级。 2. FMC FMC (1)单元中各加工设备的任务管理与调度。 (2)单元内物流设备的管理与调度。 (3)刀具系统的管理。图1-2所示为一以加工回转 体零件为主的柔性制造单元。
3
智能化制造
1 概述
1.1 1.刚性半自动化单机 除上、下料外,机床可以自动完成单个工艺过程
的加工循环,这样的机床称为刚性半自动化机床。 2.刚性自动化单机 它是在刚性半自动化单机的基础上增加了自动上、
下料等辅助装置而形成的自动化机床。
4
智能化制造
3. 刚性自动化生产线是多工位生产过程,用工件输 送系统将各种自动化加工设备和辅助设备按一定的顺 序连接起来,在控制系统的作用下完成单个零件加工 的复杂大系统。 图1-1所示为加工曲拐零件的刚性自动线总体布局 图。该自动线年生产曲拐零件17000件,毛坯是球墨铸 铁件。由于工件形状不规则,没有合适的输送基面, 因而采用了随行夹具安装定位,便于工件的输送。
传送带和换向机构
FAL
物料输送 装配
装配机器人、装配装置、 人工装配工位
全线进行高度和监 控
装配站
控制系统
定时器自动装配线
39
智能化制造
第二节 自动化加工设备
1、组合机床 2、数控机床
40
智能化制造
组合机床一般是针对某一种零件或某一组零件设计、制造的,常用于箱体、 壳体和杂件类零件的平面、各种孔和孔系的加工.往往能在一台机床上对工 件进行多刀、多轴、多面和多工位加工。
9
智能化制造
1. FMC FMC控制系统一般分为两级,分别是单元控制级和 设备控制级。 (1)设备控制级。 (2)单元控制级。 2. FMC FMC (1)单元中各加工设备的任务管理与调度。 (2)单元内物流设备的管理与调度。 (3)刀具系统的管理。图1-2所示为一以加工回转 体零件为主的柔性制造单元。
3
智能化制造
1 概述
1.1 1.刚性半自动化单机 除上、下料外,机床可以自动完成单个工艺过程
的加工循环,这样的机床称为刚性半自动化机床。 2.刚性自动化单机 它是在刚性半自动化单机的基础上增加了自动上、
下料等辅助装置而形成的自动化机床。
4
智能化制造
3. 刚性自动化生产线是多工位生产过程,用工件输 送系统将各种自动化加工设备和辅助设备按一定的顺 序连接起来,在控制系统的作用下完成单个零件加工 的复杂大系统。 图1-1所示为加工曲拐零件的刚性自动线总体布局 图。该自动线年生产曲拐零件17000件,毛坯是球墨铸 铁件。由于工件形状不规则,没有合适的输送基面, 因而采用了随行夹具安装定位,便于工件的输送。
传送带和换向机构
FAL
物料输送 装配
装配机器人、装配装置、 人工装配工位
全线进行高度和监 控
装配站
控制系统
定时器自动装配线
39
智能化制造
第二节 自动化加工设备
1、组合机床 2、数控机床
40
智能化制造
组合机床一般是针对某一种零件或某一组零件设计、制造的,常用于箱体、 壳体和杂件类零件的平面、各种孔和孔系的加工.往往能在一台机床上对工 件进行多刀、多轴、多面和多工位加工。