运料小车的PLC控制
PLC运料小车自动控制设计
PLC运料小车自动控制设计现代物流管理中，PLC运料小车的自动控制设计是非常重要的，它可以提高物流运输效率，减少人力成本，并确保物流过程中的安全性和可靠性。
在本文中，将会详细介绍PLC运料小车自动控制设计的关键内容。
首先，PLC运料小车自动控制设计涉及到多种传感器的使用。
传感器可以感知环境中的各种信息，并将这些信息传输给PLC控制器。
例如，可以安装距离传感器，用于检测小车与障碍物之间的距离，以避免碰撞发生。
同时，温度传感器可以监测小车所在环境的温度，并在需要时调节小车的工作状态。
通过使用传感器，PLC控制器可以根据环境的变化做出相应的调整，从而实现自动化控制。
其次，PLC运料小车自动控制设计需要确定小车运行的路径和速度。
路径规划是非常重要的一步，可以根据仓库的布局和货物存放位置来确定小车的运行路径。
同时，PLC控制器需要根据货物的重量和大小，以及小车的承载能力来确定小车的运行速度。
在运行过程中，PLC控制器可以根据环境的变化和指令的变化，实时调整小车的路径和速度，以实现最佳的运载效果。
此外，PLC运料小车自动控制设计还需要考虑到交通管理的问题。
在物流仓库中，可能存在多个小车同时运行的情况，为了确保安全和高效，需要PLC控制器对小车的运行进行调度和管理。
通过使用交通管理系统，可以避免小车之间的碰撞，减少运输时间，并确保货物的安全送达。
最后，PLC运料小车自动控制设计还需要考虑到通信系统的建立。
小车与PLC控制器之间需要进行无线通信，以便实现实时的数据传输和指令下达。
可以使用无线传感器网络或者蓝牙技术来建立通信系统，以确保小车和PLC控制器之间的信息传输的稳定性和可靠性。
综上所述，PLC运料小车自动控制设计是非常复杂的工作。
需要考虑到传感器的使用、路径规划、速度调节、交通管理以及通信系统的建立。
只有设计合理、系统稳定，才能实现物流运输过程的高效、安全和可靠。
模块三 项目三 运料小车的PLC控制
模块三 顺序功能图与步进指令
项目三 运料小车的PLC控制 任务
1、亚龙PLC—三 菱主机单元一台
2、计算机一台
2器材
1目的
任务
1、能正确分析运料小车控制 要求
2、能正确画出运料小车的顺 序功能图
3、熟练运用三菱PLC编程软 件编写运料小车的SFC状态图
3要求
1、学习循环与跳转序 列的顺序功能图的编 写
4、主电路与控制电器原理图一样连线
5、 按照任务原理工作方式操作，观察任务现象，得出结论
在老师现场监 护下才能通电调 试，验证系统功 能是否符合控制 要求。
1
注意
2
若出现故障， 应立即切断电源， 分析并能独立检 修直至系统完成 功能。
项目三 全自动洗衣机的PLC控制 相关知识 选择序列顺序功能图
下，各分支中表示转换的短画线只能在水平线之 下的分支上。
• （2）合并： • 选择序列的结束称为合并，选择序列的合并是指
几个选择分支合并到一个公共序列上，各分支都 有各自的转换条件，各分支画在水平线之上，各 分支中表示转换的短画线只能画在水平单线之上 的分支上。
项目三 运料小车的PLC控制 相关知识 复合序列
【操作步骤（四）顺序功能图】
【操作步骤（四）梯形图】
【操作步骤（五）安装接线】
1、将电源开关拨到关状态，严格按接线图接线，电路不要 短路，否则会损坏PLC
2、先将PLC的电源线插进PLC正面的电源孔中，再将另一 端插到220V电源插板。
3、电源开关拨到开状态，PLC置于STOP状态，用计算机或 编程器将总程序输入PLC，输好程序后将PLC置于RUN状态。
【操作步骤（二）输入/输出（I/O）分配】
案例7 送料小车的PLC控制.
案例七送料小车的PLC控制一、学习目的1．对送料小车往返控制的了解及认识2．学习限位开关、金属传感器的应用。
3．学习PLC控制减速电机正反转。
4．培养解决问题的能力二、设备及器件●配备FX3U-32M型PLC的实验装置一套●SC-09电缆1根●电脑1台●GX Developer编程软件一套●小车运动控制模块一套三、实验原理系统设有启动、停止按钮各一个，模拟限位开关SQ0、SQ1、SQ2共三个。
如图9-1所示。
SQ0(A地) SQ1(B地) SQ2(C地)图9-1 送料小车示意图送料小车往返控制要求：当按下启动按钮后，启动送料小车。
小车从原点A地（SQ0）的位置停留5s进行装料，由A地（SQ0）位置送料到B地（SQ1）位置后，即刻卸料，空车返回到A地（SQ0）位置停留5s进行装料。
当小车由A地（SQ0）送料到C地（SQ2）位置，途中经过B地（SQ1）不停止，继续前进，当到达C地（SQ2）位置，同样即刻卸料，空车返回A地（SQ0）位置停留5s进行装料；以此往复循环。
当按下停止按钮，小车停止循环。
四、I/O 分配表表9-1 送料小车I/O 分配表输入口 说明输出口 说明 X0 左限位 Y0 KA1 X1 传感器B1 Y1 KA2 X2 传感器B2 X3 启动 X4 停止 X5复位五、I/O 接线图图9-2 送料小车I/O 接线图注意事项：（1）先将PLC 的电源线插进PLC 正面的电源孔中，再将另一端插到220V 电源插板。
（2）将电源开关拨到关状态，严格按图9-2所示接线，注意24V 电源的正负不可短接，电路不要短路，否则会损坏PLC 触点。
六、梯形图SQ0 SQ1 SQ2停止 启动 复位FX3U图9-3 送料小车梯形图。
运料小车的PLC控制
运料小车的PLC控制
图2-1 送料小车的模拟图
运料小车是工业逗料的主要设备之一。
广泛应用于自动生产线冶金、有色盒属、煤矿、港口、码头等行业，各工序之间的物品常用有轨小车来转运。
小车通常采用电动机驱动，电动机正转小车前进，电动机反转小车后退。
本系统的结构工作原理图如图2-1，包括带导轨的运行工作台，DC24V电机，行程开关，起停按钮，可编程控制器，DC24V继电器，DC12V直流电源等。
图2-1是一个运料小车工作示意图，每个工作台设有一个到位开关(SQ)和一个呼叫按钮(SB)。
系统的设计要求为：
（1）按下启动按钮,系统开始工作，按下停止按钮，系统停止工作；
（2）当小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮的编码时，小车向左运行，运行到呼叫按钮所对应的停靠站时停止，等待30S；
（3）当小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮的编码时，小车向右行，运行到呼叫按钮HJ所对应的停靠站时停止，等待30S；
（4）当小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按钮的编码时，小车保持不动；（5）呼叫按钮开关应具有互锁功能，先按下者优先。
系统变量定义及分配表
表1系统变量定义及分配
3.3 系统接线图设计
系统接线图如图3所示
图3 系统接线图
四．控制系统程序设计
4.1 控制程序流程图设计
图4 控制程序流程图
4.2五工位送料小车自动控制主电路图
五工位送料小车自动控制主电路图如图3-2所示
图5 五工位送料小车自动控制主电路图。
plc运料小车控制设计
plc运料小车控制设计PLC（可编程逻辑控制器）是一种数字电子设备，用于控制自动化机器和过程。
运料小车是指一种用于运送物料的小型车辆，通常用于工业生产线上。
PLC运料小车控制设计是指将PLC技术应用于运料小车的控制系统，以实现对小车运动状态和位置的实时监控和控制。
PLC运料小车控制设计的主要步骤包括：1. 采集运料小车的位置和状态信息。
运料小车的位置和状态信息可以通过编码器、传感器和开关等设备进行采集和传输。
2. 进行位置和状态信息处理。
采集到的位置和状态信息需要进行处理和分析，以便于控制系统进行下一步动作的判断和决策。
4. 设计安全控制系统。
为了确保运料小车运行的安全性，需要设计相应的安全控制系统，并加入紧急停车装置、限位开关等保障措施。
5. 进行可靠性测试。
在完成PLC运料小车控制设计后，需要进行系统的可靠性测试，以确保系统能够稳定运行。
1. 自动化控制。
PLC技术的应用可以实现对小车的自动化控制和管理，减少人工干预的工作量，提高生产效率和质量。
2. 精确控制。
PLC控制系统具有高精度、高可靠性和高稳定性，可以实现对小车运动状态的精确监测和控制，确保生产过程的质量和安全性。
3. 用户友好性。
PLC控制系统的编程语言简单易懂，用户可以快速上手进行相关操作和编程，提高工作效率和效益。
4. 适用范围广泛。
PLC技术可以应用于不同的产业领域，满足各种生产过程的控制要求，如汽车、化工、制造业、纺织等。
1. 选用合适的PLC品牌和型号。
PLC的品牌和型号对系统的性能和稳定性有较大的影响，因此应选择性能稳定可靠的品牌和型号。
2. 确定系统所需要的传感器和开关数量和位置。
不同的系统需要不同数量和位置的传感器和开关，应根据实际情况设计。
3. 确定控制系统的工作模式和控制规则。
根据生产过程的实际需求，确定系统的工作模式和控制规则，以实现运料小车的自动化控制。
4. 配置与调试PLC控制系统。
配置PLC控制器和各种传感器并进行系统调试，确保系统的稳定性和可靠性。
送料小车自动往返的PLC控制
3
输入输出接口
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内部电路
R1
I0.0
5 .6 k S1
D1
Q1
R2
1k
D2
1M
M
DC
L+
2 4v
3
输入输出接口
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❖ 3. 热电偶、热电阻扩展模块
❖ 4. PROFIBUS-DP通信模块
5.5 S7-200 PLC内部器件
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31
PLC数据类型
2
编址方式
3
寻址方式
4
元件功能及地址分配
31
PLC数据类型
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❖ 最基本的存储单位是位(bit)，8位二进制数组成1个 字节(Byte)，其中的第0位为最低位(LSB)，第7位为 最高位(MSB)。两个字节（16位）组成1个字(Word)， 两个字（32位）组成1个双字（Double word）。把位、 字节、字和双字占用的连续位数称为长度。
2
PLC基本组成
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❖ 可编程控制器主要由CPU、存储器、基本I/O接口电路、 外设接口、编程装置、电源等组成
输入 信号
输
输
入
出
接
CPU
接
口
存储器
口
电
单元
电
路
路
编程装置
输出 设备
2
PLC基本组成
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运料小车的PLC控制
运料小车的PLC控制概述运料小车（Material Handling Cart）是一种用来运输物品的小型车辆。
它通常由运载部分（如平台）和移动部分（如轮子）组成。
在许多工业应用中，运料小车被广泛应用于物流、生产线和仓库等场合，以提高生产效率和降低人工成本。
PLC（Programmable Logic Controller）是一种专用于工业自动化领域的计算机控制系统。
它通常由输入模块、输出模块、中央处理器和编程软件等组成，并可以通过编程实现自动控制。
在运料小车中，PLC的应用可以实现自动控制运载部分的高低、前后移动等功能。
运料小车的PLC控制系统设计输入模块运料小车上的输入设备通常包括传感器和按键等。
传感器用于获取外部环境信息，例如测量货物重量、检测行驶路线等；按键则用于人工控制小车的运动。
在PLC控制系统设计中，应将这些输入设备与相应的输入模块相连接，以实现对小车的实时控制。
输出模块运料小车上的输出设备通常包括电机和气缸等。
电机用于驱动小车的轮子前进或后退，气缸则用于控制运载部分的高低。
在PLC控制系统设计中，应将这些输出设备与相应的输出模块相连接，以实现对小车的运动和运载部分高低的实时控制。
中央处理器PLC控制系统的中央处理器是控制系统的核心。
在运料小车中，中央处理器负责实时读取输入模块的信号，判断控制逻辑，并输出对应的控制信号到输出模块。
中央处理器的性能和可靠性对PLC控制系统的稳定性和可靠性具有重要的影响。
编程软件PLC控制系统的编程软件通常用于编写和调试控制逻辑。
设计者可以通过编程软件实现自动控制和优化控制逻辑，提高小车的运行效率和可靠性。
运料小车的PLC控制系统实现为了实现运料小车的PLC控制功能，需要进行如下操作：1. 设计控制逻辑首先，需要根据具体的控制需求，设计对应的控制逻辑，并将其编译成PLC控制程序。
2. 配置输入输出模块其次，需要将小车上的输入输出设备与PLC控制系统的输入输出模块相连接，并进行初始化配置。
运料小车的PLC控制
- - -.PLC技术及应用课程设计〔论文〕题目：运料小车的PLC控制院〔系〕：电气工程学院专业班级：学号：指导教师：〔签字〕起止时间：2课程设计〔论文〕任务及评语院〔系〕：电气工程学院教研室：自动化- - 总结资注：成绩：平时20% 论文质量60% 辩论20% 以百分制计算摘要可编程控制器是一种新型的通用控制装置，它将传统的继电器-接触器控制技术、计算机技术和通讯技术融为一体，专门为工业控制而设计，这一新型的通用自动控制装置以其高可靠性、较强的工作环境适应性和极为方便的使用性能，深受自动化领域技术人员的普遍欢送。
运料小车在现代化的工厂中普遍存在。
传统的工厂依靠人力推车运料，这样浪费了大量的人力物力，降低了生产效率。
本设计采用PLC控制运料小车，驱动设备为电动机，程序设计采用梯形图，小车往返于各个工位，使生产自动化，智能化，大大提高了生产效率，降低了劳动本钱。
关键词：可编程控制器〔PLC〕；自动控制；运料小车；目录第1章绪论1第2章课程设计的方案22.1概述22.2系统组成总体构造2第3章硬件设计43.1可编程控制器〔PLC〕43.2PLC的选型53.3I/O地址分配表53.4PLC的外部接线6第4章软件设计84.1运料小车控制系统流程图84.2运料小车控制系统梯形图9第5章课程设计总结14参考文献15第1章绪论可编程控制器是在计算机技术、通信技术和继电器控制技术的开展根底上开发起来的，最初叫做可编程逻辑控制器〔Programmable Logic Controller〕，即PLC，现已广泛应用于工业控制的各个领域。
它以微处理器为核心，用编写的程序不仅可以进展逻辑控制，还可以定时、计数和算术运算等，并通过数字量和模拟量的输入/输出来控制机械设备或生产过程。
20世纪60年代以前，汽车流水线的自动控制系统根本上都采用传统的继电器控制。
在60年代初，美国汽车制造业竞争越发剧烈，而汽车的每一次更新的周期越来越短，这样对汽车流水线的自动控制系统更新就越来越频繁，原来的继电器控制就需要经常地重新设计和安装，从而延缓了汽车的更新间。
运料小车的PLC控制
任务一 单台电动机启/停的PLC控制
它采用可编程的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、 定时、计数和算术运算等操作指令，并通过数字式、模拟式的输入和输 出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关设备，都 应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则拼行设 计。
项目七 运料小车的PLC控制
1 任务一 单台电动机启/停的YLC控制 2 任务二 电动机正反转的YLC控制 3 任务三 皮带运输机的YLC控制 4 任务四 生产线产品计数控制 5 项目实施 运料小车的YLC控制
返回
任务一 单台电动机启/停的PLC控制
一、项目任务
广泛使用的生产机械，一般都是由电动机来起动，也就是说，生产机械 的各种动作都是通过电动机的各种运动来实现的。因此，控制了电动机 也就间接地实现了对生产机械的控制。
生产机械在进行正常生产活动时，需要连续运行，但是在试车或进行调 整工作时，往往需要点动控制来实现短时运行。电动机单向启动、停
止控制线路如图7-1所示，它能实现电动机直接启动和自由停车的控制 功能。现改用PLC来实现该控制。
二、知识链接
S7一200系列共有27条逻辑指令，多用于开关量逻辑控制，本章主要讲 述基本逻辑指令的梯形图和语句表的基本编程方法。
用LD, LDN指令，支路终点用OLD指令。 ③如果有多个电路块串、并联，从第二个电路块开始，在每一个电路块
后面加ALD,OLD指令，支路数量没有限制。 ④ALD , OLD指令没有操作数。
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任务一 单台电动机启/停的PLC控制
三、项目分析
本任务I/0分配见表7-4，硬件接线如图7-6所示。
四、项目实施
基于PLC的运料小车控制系统设计
基于PLC的运料小车控制系统设计现代物流系统中，运料小车被广泛应用于物料搬运和运输过程。
为了提高生产效率和安全性，需要一个可靠的控制系统来管理和控制运料小车。
本文将详细介绍基于可编程逻辑控制器（PLC）的运料小车控制系统的设计。
首先，我们需要确定运料小车的控制需求和功能。
根据实际需求，设计师可以确定运量小车的速度、转弯半径、负载能力等基本参数。
在这个基础上，我们可以继续设计控制系统。
PLC是一种特殊的计算机，其功能类似于人机接口（HMI）和传感器/执行器之间的中间件。
PLC具有高可靠性、可编程性和实时性的特点，非常适合用于控制物流运输过程中的小车。
运料小车控制系统主要包括以下几个部分：传感器、PLC和执行器。
传感器用于检测小车的位置、速度、负载等信息，并将这些信息传递给PLC。
PLC根据传感器输入的信息，通过执行器控制小车的运动、速度和负载等参数。
在传感器方面，可以使用激光测距传感器来检测小车的位置和距离，使用速度传感器来测量小车的速度。
对于负载检测，可以使用称重传感器或压力传感器。
PLC可以使用特定的编程软件进行编程。
程序可以基于运料小车的控制需求，如路径规划、运动控制、负载检测等。
编程软件通常具有图形化界面，可以方便地将传感器的输入和执行器的输出与逻辑运算符、计数器和定时器等连接起来，以实现特定的控制功能。
执行器可以是电机或气动元件，用于控制小车的运动、速度和负载。
电机控制可以通过调整电机转速或控制转矩来实现。
气动元件可以控制小车的转弯半径和速度。
除了传感器、PLC和执行器之外，还需要注意安全问题。
可以在小车上安装碰撞传感器或红外传感器，以避免与障碍物发生碰撞。
另外，还可以在PLC程序中添加紧急停止功能，以便在发生紧急情况时及时停止小车。
总体来说，基于PLC的运料小车控制系统设计需要考虑控制需求和功能，选择合适的传感器和执行器，编写适当的PLC程序，同时确保安全性。
通过合理的设计和实施，可以提高物流运输过程中运料小车的效率和安全性。
PLC控制运料小车讲解
PLC控制运料小车一、课题要求：要求：根据给定的设备和仪器仪表，在规定的时间内完成程序的设计、安装、调试等工作，达到课题规定的要求。
二、设计原则：按照完成的工作是否达到了全部或部分要求，由实验老师对其结果进行评价。
三、课题内容：其中启动按钮S01用来开启运料小车，停止按钮S02用来手动停止运料小车（其工作方式见考核要求2选定）。
按S01小车从原点起动， KM1接触器吸合使小车向前运行直到碰SQ2开关停， KM2接触器吸合使甲料斗装料5秒，然后小车继续向前运行直到碰SQ3开关停，此时KM3接触器吸合使乙料斗装料3秒，随后KM4接触器吸合小车返回原点直到碰SQ1开关停止，KM5接触器吸合使小车卸料 5秒后完成一次循环。
四、设计要求：1、编程方法由实验老师指定：⑴用欧姆龙系列PLC简易编程器编程⑵用计算机软件编程2、工作方式：A．小车连续循环与单次循环可按S07自锁按钮进行选择，当S07为“0”时小车连续循环，当S07为“1”时小车单次循环；B．小车连续循环，按停止按钮S02小车完成当前运行环节后，立即返回原点，直到碰SQ1开关立即停止；当再按启动按钮S01小车重新运行；C．连续作3次循环后自动停止，中途按停止按钮S02则小车完成一次循环后才能停止；3、按工艺要求画出控制流程图；4、写出梯形图程序或语句程序；5、用欧姆龙系列PLC简易编程器或计算机软件进行程序输入；6、在考核箱上接线，用电脑软件模拟仿真进行调试。
五、输入输出端口配置：输入设备输入端口编号接考核箱对应端口启动按钮S01 0000 SO1停止按钮S02 0001 SO2开关SQ1 0002 电脑和PLC自动连接开关SQ2 0003 电脑和PLC自动连接开关SQ3 0004 电脑和PLC自动连接选择按钮S07 0005 S07六、问题：小车工作方式设定：A．小车连续循环与单次循环可按S07自锁按钮进行选择，当S07为“0”时小车连续循环，当S07为“1”时小车单次循环；B．小车连续循环，按停止按钮S02小车完成当前运行环节后，立即返回原点，直到碰SQ1开关立即停止；当再按启动按钮S01小车重新运行；C．连续作3次循环后自动停止，中途按停止按钮S02小车完成一次循环后才能停止。
运料小车的控制知识讲解
装料
第一次卸料
第二次卸料
运料小车的控制知识讲解
一、实训目的 1、用PLC构成一个运料小车的控制系统。 2、熟练掌握编程软件的基本操作 3、掌握PLC的外部接线及操作。
运料小车的控制
装料
卸料
按下正转起动按钮X0后，设备的运动部件在左限位开 关X3和右限位开关X4之间不停地循环往返，直到按下 停止按钮X2. 装卸料的时间设为6s。
±24V PLC
~24V
修改、完善以满足控制要求：
1）小车在两处装料、卸料需要延时，应增加定时器。
2）延时结束，小车要能自动继续左行或右行，应在Y2和 Y3线圈前加入定时器的延时触点。
若小车停在SQ1或SQ2处，就算曾经按下停止按钮，小车 仍然会自行起动。 解决方法：增加辅助继电器记忆起动信号
作业4：
两处卸料的小车控制系统的梯形图设计： 要求：运料小车右行在SQ3处卸料一半后；继续右行在 SQ2处卸料剩余的一半后返回到SQ1处。如此往复。
装料
卸料一半
卸料另一半
作业5：
两处卸料的小车控制系统的梯形图设计： 要求：运料小车第一次右行在SQ3处卸料后返回；第二次 右行在SQ2处卸料返回。如此往复。
基于plc的运料小车控制设计
基于plc的运料小车控制设计
运料小车控制系统是一个通过PLC控制的自动化系统，用于控制小车的运动、停止和转向等行为。
该控制系统主要由以下部分组成：
1. 传感器：传感器用于检测小车的位置和方向，例如光电开关、接近开关、编码器等，并将传感器信号发送给PLC。
2. PLC：PLC是运料小车控制系统的核心部分，它接收传感器信号、处理控制逻辑、发出控制信号以控制小车运动、停止和转向等行为。
3. 电机驱动器：电机驱动器用于控制小车的电机，包括启动、停止和控制速度等功能，可以直接接入PLC中。
4. 操作面板：操作面板用于操作和监控整个控制系统，包括显示小车位置、方向和速度等信息，可以与PLC进行通信。
运料小车控制系统的具体设计如下：
1. 确定PLC型号和输入输出配置。
2. 安装传感器并将其接入到PLC的输入端口上，如接近开关和编码器。
3. 设计控制逻辑并编写PLC程序，包括小车的运动、停止和转向等控制逻辑。
4. 安装电机驱动器并将其接入到PLC的输出端口上。
5. 设计操作面板并编写人机界面程序，包括小车位置、方向和速度等显示信息。
6. 调试控制系统并进行实际运行测试，确保系统能够正常工作。
总之，基于PLC的运料小车控制设计是一种实用、高效的自动化控制系统，能够有效控制小车的运动、停止和转向等行为，提高物流运输的效率和精度。
【精品】PLC运料小车控制
【精品】PLC运料小车控制PLC运料小车控制系统是一种常见的自动化生产设备控制系统，用于指导和控制运料小车在生产线上的移动。
该控制系统不仅能够精确定位运料小车的位置，还可以高效地调度小车的运行路线，从而有效地提高生产效率。
本文将会介绍PLC运料小车控制系统的原理和实现方法。
PLC运料小车控制系统的核心是一个带有运算能力的工业计算机，该计算机通过编程实现小车的移动控制、位置探测、速度调节、路径计算等功能。
具体来说，该系统包括以下几个部分：1、编程控制器：编程控制器是PLC系统的核心设备，它负责指导和控制小车的移动。
编程控制器可以实现各种逻辑运算操作，能够根据不同的生产需求，灵活地进行运行程序的设计和修改。
2、传感器设备：传感器设备是PLC系统中另一个重要的组成部分。
通过传感器设备，系统能够实现对小车位置、速度等参数的实时检测和反馈。
常用的传感器设备包括光电开关、红外线传感器等。
3、执行机构：执行机构包括小车的驱动器和各种运动控制组件。
驱动器主要用于对小车进行推动和控制，对小车的速度、方向等参数进行精确调控，确保运货小车能够顺畅、精确、高效地行驶。
二、PLC运料小车控制系统的实现方法1、运行程序的设计在PLC系统中，需要通过编程控制器来完成运行程序的设计。
运行程序设计应该结合生产需求，根据不同的工作环境，灵活调整运行程序，从而达到更好的控制效果。
2、传感器的选择传感器的选择应根据实际需要进行决策。
不同的传感器设备在使用效果、材质和工作原理上存在差异，应结合生产环境的特点和使用需求，选用合适的传感器设备。
3、程序的优化在PLC系统的运行过程中，系统程序的优化是至关重要的。
程序的优化可以大大提高运行效率，减少能耗，并且可以有效延长设备的使用寿命。
四、总结PLC运料小车控制系统在自动化生产环境中拥有广泛的应用。
通过编程实现小车的移动控制、位置探测、速度调节、路径计算等功能，能够高效地调度小车的运行路线，从而提高生产效率。
运料小车的PLC控制系统
AN I0.1 = M0.0 A T37 = Q0.1
(a) 梯形图 反复使用=指令
(b) 语句表
不能连续使用=指令
3．触点并联指令O(Or)/ON(Or not) (1)指令功能 O：或操作，在梯形图中表示并联连接一个常开触点。 ON：或非操作，在梯形图中表示并联连接一个常闭触点： (2)指令格式(如图所示)
为电动机正反转的控制线路，该线路可以实现电动机正转－停止－反转
－停止控制功能。现改用PLC来实现该控制。
知识链接
在程序设计过程中，常常需要对输入、输出继电 器或内部存储器的某些位进行置1或置0的操作，S7200CPU指令系统提供了置位与复位指令，从而可以 很方便地对多个点进行置1或置0操作，使PLC程序的 编程更为灵活和简便。
4）S/R指令通常成对使用，也可以单独使用或与指令配合使用，对同 一元件，可以多次使用S/R指令。
5）S/R指令可以互换使用次序使用，但由于PLC采用扫描工作方式， 当置位、复位指令同时有效时，写在后面的指令具有优先权。
6）置位指令可以对计数器和定时器复位，而复位时计数器和定时器 的当前值被清零。
二、边沿脉冲指令
S7-200PLC的边沿脉冲指令包括上升沿脉冲指令和下
降沿脉冲指令格式。边沿脉冲指令常用于启动、关断条件
的判定以及配合功能指令完成一些逻辑控制任务。
1、正跳变触点检测到一次正跳变(触点的输入信号由0变为 1即上升沿脉冲)时，或负跳变触点检测到一次负跳变(触点 的输入信号由1变为0即下降沿脉冲)时，触点接通一个扫描 周期。
用于串联电路块的并联连接
1．逻辑取(装载)及线圈驱动指令LD/LDN (1)指令功能
运料小车PLC控制SIEMENSS7-200编程
运料小车PLC控制SIEMENS S7-200编程实验设备1、THSMS-A型、THSMS-B型实验装置或THSMS-1型、THSMS-2型实验箱一台2、安装了STEP7-Micro/WIN32编程软件的计算机一台3、PC/PPI编程电缆一根4、锁紧导线若干5、THSMS扩展实验箱一台一、实验目的用PLC构成运料小车控制系统，掌握多种方式控制的编程。
二、运料小车实验面板图图6-18-1所示运料小车控制模拟控制面板输入：启动SD 停止ST 装料ZL 卸料XL 右行RX 左行LX 单步A1 单周期A2 自动A3 手动A4输出：装料卸料右行R1右行R2 右行R3 左行L1左行L2 左行L3三、控制要求系统启动后，选择手动方式（按下微动按钮A4），通过ZL、XL、RX、LX四个开关的状态决定小车的运行方式。
装料开关ZL为ON，系统进入装料状态，灯S1亮，ZL为OFF，右行开关RX为ON，灯R1、R2、R3依次点亮，模拟小车右行，卸料开关XL为ON，小车进入卸料，XL为OFF，左行开关LX为ON，灯L1、L2、L3依次点亮，模拟小车左行。
选择自动方式（按下微动按钮A3），系统进入装料->右行->卸料->装料->左行->卸料->装料循环。
选择单周期方式（按下微动按钮A2），小车运行来回一次。
选择单步方式，按一次微动按钮A1一次，小车运行一步。
一、编制梯形图并编写程序实验参考程序表6-18-1所示步序指令步序指令LD 启动按钮18A1O19=2ANLD3=21O4LD 手动运行22O523 = 6 AN 24 LD 7 = 25 OLD 自动运行26O9O27AN10A2811=29TON T37, +10 12LD 单周期运行30LD T3713O= 14 A 32 LD 15 = 33 O 16LD 单步运行34O17O35A步序指令步序指令TON T38, +15 65O37AN T3866O38=6739 LD 68 AN 40 O 69 = 41 ALD 42 = 71 O 43 LD 72 = 4473LD45TON T39, +10 74O46AN T3975==76LD48LD 移位输入77O49AN7850 A 79 LD 51 = 80 O 52 LD=53SHRB , , +14 82LD54LD 装料按钮83O5584 = 56 O 85 LD 57 O 86 OO 87 = 59 A 88 LD 60 AN 8961= 装料，S1亮90TON T47, +10 62LD 卸料按钮91TON 48,+20 63OTON T49, +30 64O93LD T47步序指令步序指令94107S ，1 95R , 1 108R , 1 96LD T48 109LD T51S , 1 110S , 1 98R , 1 111R , 1 99LD T49 112LD T52 100S , 1 113S , 1 101LD 114R , 1 102S , 1115R , 1103TON T50, +10 116LD104TON T51, +20 117=105TON T52, +30 118R , 1复位106LD T50119R , 1。
PLC运料小车的程序控制
运料小车的程序控制一、实验目的1.熟习时间控制和行程控制的原则。
2.掌握准时器指令的使用方法。
3.掌握次序控制继电器指令（ SCR）的编程方法。
二、实验器械计算机一台； S7-200PLC 一台； PC/PPI 编程电缆一根；模拟输入开关一套；JD-PLC3 运料小车实验模板一块；导线若干。
三、实验步骤1.按 I/O 接线图进行接线。
2.输入运料小车的控制程序，编译下载后，调试该程序。
3.按运料小车的次序功能图调试程序。
调试时，用模拟开关模拟输入信号，特别要注意模拟行程开关SQ1和 SQ2状态的变化。
注意察看输入、输出状态指示灯（或输入信号、输出负载）的状态变化能否与次序功能图一致。
便于察看，也可点击“程序状态”按钮进行调试。
（ 1）、次序功能图压SQ10开端状态启动1装料15s2右行SQ23卸料10s4左行SQ1（ 2）、I/O 端子接线图YV1 YV2KM1 KM2FR11L Q0.0Q0.2（ 3）、梯形图TITLE=程序说明Network 1结次序控制程序的设计方法和调试方法。
（ 1）设计步骤：第一对各输入、输出信号进行编址，再列出输入、输出信号得分派表，再依据输入、输出分派表画出可编程序控制器I/O 端子接线图，最后依照次序功能图设计梯形图。
编程时，对应次序功能图中的每一个“步”，构成一个SCR程序段。
每一个SCR程序段都由LSCR n、SCRT、SCRE指令构成。
（ 2）调试方法：程序输入完成，选择菜单PLC 的“编译”项，对程序进行离线编译，编译的结果将在窗口显示。
若犯错，将显示语法错误的数目、原由和地点，一定进行改正，直至完整正确后，编译才会成功。
2. 总结次序控制继电器指令（SCR）的编程方法。
S 位的次序控制继电器指令的SCR程序段对应着次序功能图中的步。
当次序控制继电器状态为“ 1”时，对应的SCR段被激活，即次序功能图对应的步被激活，成为活动步，不然是非活动步。
SCR段中履行程序所达成的动作或命令对应着次序功能图中该步有关的动作或命令。
PLC控制运料小车
项目七PLC控制运料小车的运行1．项目任务本项目的任务设计一个运料小车往返运动PLC控制系统..系统控制要求如下：小车往返运动循环工作过程说明如下：小车处于最左端时;压下行程开关SQ4;SQ4为小车的原位开关..按下启动按钮SB2;装料电磁阀YC1得电;延时20s;小车装料结束..接着控制器KM3、KM5得电;向右快行；碰到限位开关SQ1后;KM5失电;小车慢行；碰到SQ3时;KM3失电;小车停止..此后;电磁阀YC2得电;卸料开始;延时15s后;卸料结束；接触器KM4、KM5得电;小车向左快行；碰到限位开关SQ2;KM5失电;小车慢行；碰到SQ4KM4失电;小车停止;回到原位;完成一个循环工作过程..整个过程分为装料、右快行、右慢行、卸料、左快行、左慢行六个状态;如此周而复始的循环..图7-1 运料小车往返运动示意图2．任务流程图本项目的具体学习过程见图2-2..图7-2 任务流程图学习所需工具、设备见表7-1..表7-1 工具、设备清单1．功能图编程的特点功能图也叫状态图..它是用状态元件描述工步状态的工艺流程图..功能转移图与步进梯形图表达的都是同一个程序;其优点是让用户每次考虑一个状态;而不必考虑其它的状态;从而使编程更容易;而且还可以减少指令的程序步数..功能转移图中的一个状态表示顺序控制过程中的一个工步;因此步进梯形图也特别适用于时间和位移等顺序的控制过程;也能形象、直观的表示顺序控制..功能编程开始时;必须用STL使STL接点接通;从而使主母线与子母线接通;连在子母线上的状态电路才能执行;这时状态就被激活..状态的三个功能是在子母线上实现的;所以只有STL接点接通该状态的负载驱动和状态转移才能被扫描执行..反之;STL接点断开;对应状态就为被激活;前一状态就自动关闭..状态编程的这一特点;使各状态之间的关系就像是一环扣一环的链表;变得十分清晰单纯;不相邻状态间的繁杂连锁关系将不复存在;只需集中考虑实现本状态的三大功能既可..另外;这也使程序的可读性更好;便于理解;也使程序的调试、故障的排除变得相对简单..7-2步进梯形图在状态编程的最后;必须使用步进返回指令RET;从子母线返回主母线..如图7-3程序中;若没有RET指令;会将后面所有还看成是当前状态S22中的指令;由于PLC程序是循环扫描的;也包括了最开始处的指令;这就会引起程序出错而不能运行..2．功能图的编程规则1初始状态的编程..初始状态一般是指一个顺控工艺最开始的状态;对应于状态转移图初始位置是状态就是初始状态..S0~S9共10个状态组件专用作初始状态;用了几个初始状态;就可以有几个相对独立的状态系列..初始状态编程必须在其它状态前;如图7-3中将S2作为初始状态..开始运行后;初始状态可以有其它状态来驱动;如图7-3中将状态S22来驱动初始状态S2的..但是首次开始运行时;初始状态必须用其它方法预先驱动;使它处于工作状态;否则状态流程就不可能进行;一般利用系统的初始条件..7-3 动力头1状态转移图如可由PLC从STOP-RUN切换瞬间的初始脉冲使特殊辅助继电器M8002接通来驱动初始状态..图7-4中就是用这一方法来使S2置1的..更好的初始状态编程可用后面介绍的IST指令来编制..图7-4 初始状态S2的驱动梯形图每一个初始状态下面的分支数总和不能超过16个;这是对总分支数的限制;而对总状态数则没有限制..从每一个分支点上引出的不能超过8个;所以超过8个的分支不能集中在一个分支点上引出..2一般状态的编程：先负载驱动;后转移处理..除了初始状态外;一般状态组件必须在其它状态后加入STL指令来进行驱动;也就是说不能用除状态组件之外的其他方式驱动..一般状态编程时;必须先负载驱动;后转移处理..所以;都要使用步进接点STL指令;以保证负载驱动和状态转移都是在子母线上进行..如图7-5中;拿状态S20的STL来看;当S20的STL接点被接通后;先是用OUT 驱动输出线圈Y000;然后才是用啊“SET S21”指令决定转移方向;转向下一相邻状态S21..状态组建不可重复使用..图7-5 步进梯形图3相邻两个状态中不能使用同一个定时器;否则会导致定时器没有复位机会;而引起混乱；子啊非相邻的状态中可以使用同一个定时器..如图7-6所示..7-6 相邻状态不能使用同一个定时器4连续转移时用SET;非连续转移时用OUT.若某个状态向相邻的下一个状态连续转移时应使用SET指令;但若向非相邻状态转移时改用OUT.如图7-5中S26向S2转换时;就不能用OUT;而要用SET..5在STL指令后面不能紧接着使用MPS..STL和RET指令之间不能使用MC、MCR指令..在中断服务程序或者子程序中不能使用STL指令；在状态内部最好不要使用跳转指令CJ;以免引起混乱..2．功能图的构成要素功能图通常由初始状态、一系列一般状态、转移状态和转移条件组成..每个状态提供3个功能：驱动有关负载、指定转移条件和转移目标..图7-6 单流程SFC如图7-6所示;S2是初始状态;S20、S21、S22便是一般状态; X000~X004是转移条件;Y001~Y004是转移负载..初始状态S2的转移条件是X000;S2的驱动负载是Y001;S2的目标是S20..表7-2 状态组件S的分类表3．运料小车运行的功能图设计1控制要求小车处于最左端时;压下行程开关SQ4;SQ4为小车的原位开关..按下启动按钮SB2;装料电磁阀YC1得电;延时20s;小车装料结束..接着控制器KM3、KM5得电;向右快行；碰到限位开关SQ1后;KM5失电;小车慢行；碰到SQ3时;KM3失电;小车停止..此后;电磁阀YC2得电;卸料开始;延时15s后;卸料结束；接触器KM4、KM5得电;小车向左快行；碰到限位开关SQ2;KM5失电;小车慢行；碰到SQ4KM4失电;小车停止;回到原位;完成一个循环工作过程..整个过程分为装料——右快行——右慢行——卸料——左快行——左慢行六个状态;如此周而复始的循环..2输入/输出端口设置运料小车往返运动PLC控制系统的输入/输出端口设置如图7-7、7-8所示..图7-7 输入图7-8 输出3状态表4状态转移图运料小车往返运动PLC控制系统的状态转移图如图7-10所示..图7-9运料小车的状态图在由停止转入运行时;通过M8002使初始状态S0动作;..按下启动按钮SB2时状态由S0转移到S20;电磁阀YC1得电;同时接触器KM4复位;定时器计时20s;此状态为装料;在这期间小车装料..计时20后;小车装料结束;状态从S20转移到S21;接触器KM3、KM5得电;小车向右快行..小车向右运动碰到右限位开关SQ1后;接触器KM5失电;状态从S21转移到S22; 小车慢行..小车向右运动压下右行程开关SQ3后;接触器KM3失电;小车停止;电磁阀YC2得电;状态从S22转移到S23;计时卸料15s..卸料结束后;接触器KM4;KM5得电;状态从S23转移到S24;小车向右快行..小车向左运动碰到右限位开关SQ2后;接触器KM5失电;状态从S24转移到S25; 小车慢行..小车向左运动压下右行程开关SQ4后;接触器KM4失电;小车停止;电磁阀YC1得电;状态从S22转移到状态S20;第二次计时装料20s如此周而复始地循环..5接线图运料小车往返运动PLC控制系统的接线图如图7-10所示..图7-10 运料小车往返运动PLC控制系统的接线图4输入梯形图7-11 运料小车往返运动PLC控制系统的指令语句7-12 运料小车往返运动PLC控制系统的梯形图输入状态图、梯形图、调试监控系统、验证循环扫描就按项目二的步骤操作;这里不在累述..项目质量考核要求及评分标准见表7-4..表7-4 质量评价表1．跳转与重复的编程方法2．复位处理的编程方法3．跳转与重复的应用举例习题部分机械手的具体动作顺序：原始位置大臂伸出并处于水平、手腕横移向右、手指松开----手指夹紧抓住卡盘上的工件----手腕横移向左从卡盘上卸下工件----小臂上什----大臂下摆----手指松开将工件放在料架上----小臂收缩----料架转位----小臂伸出----手指抓紧----抓住待加工的工工件----大臂上摆从料架上取走工件----小臂上摆----手腕横移向右机械手把工件装到深孔镗床的卡盘上----手指松开复位..图7-13 机械手表7-5 上下料机械手PLC控制系统I/O端子分配。
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4.1任务资讯 4.1任务资讯
在企业的生产车间， 在企业的生产车间，运料小车用于自动地将 料从一个地点送到另一个地点，这实际上就是 料从一个地点送到另一个地点， 电动机的正反转在工农业生产中的具体应用。 电动机的正反转在工农业生产中的具体应用。
4.1.1任务目标 4.1.1任Biblioteka 目标一知识点二
技能
三
职业素养
4.1.2PLC指令寻址方式 4.1.2PLC指令寻址方式
编程软元件的寻址涉及两个问题， 编程软元件的寻址涉及两个问题，一是某种可编程控 制器设定的编程元件的类型及数量，不同厂家、 制器设定的编程元件的类型及数量，不同厂家、不同型 号的PLC所含编程元件的类型、 PLC所含编程元件的类型 号的PLC所含编程元件的类型、数量及命名标示法都可 能不一样。二是该种PLC存储区的使用方式， PLC存储区的使用方式 能不一样。二是该种PLC存储区的使用方式，即寻址方 寻址方式包括立即数寻址 直接寻址和间接寻址。 包括立即数寻址、 式。寻址方式包括立即数寻址、直接寻址和间接寻址。
4.4.2PLC资源分配 4.4.2PLC资源分配
表5-8 运料小车的控制编程元件分配表 类别 地址 I0.0 输入器件 I0.1 I0.2 I0.3 输出器件 Q1.0 Q1.1 M10.0 M10.1 M10.2 内部器件 M10.3 M10.4 M10.5 T37 作用 启动 中间限位开关 左限位开关 右限位开关 电机正转 电机反转 准备状态 第一次前进状态 第一次后退状态 延时第一次前进状态 第二次前进状态 第二次后退状态 5s定时器 5s定时器
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4.5任务实施 4.5任务实施 4.5.1硬件安装 4.5.1硬件安装
（1）将PLC与热源、高电压和电子噪声隔离开 ； PLC与热源、 与热源 （2）为接线和散热留出适当的空间 （3）电源定额 （4）接地和接线 （5）感性负载设计
4.5.2软件编程 4.5.2软件编程
方案1 针对第一次前进、第一次后退、 方案1：针对第一次前进、第一次后退、第二次 前进、第二次后退列写启保停电路梯形图。 前进、第二次后退列写启保停电路梯形图。为 编写梯形图 梯形图如 16。图中PLC 记住” PLC“记住 此编写梯形图如5-16。图中PLC 记住”第二次 前进的“发生” 0.2作为第二次前进继 前进的“发生”，以M10.2作为第二次前进继 电器。图中将两次后退综合到一起了， 电器。图中将两次后退综合到一起了，还增加 了前进与后退继电器的互锁。选定时器T37控 了前进与后退继电器的互锁。选定时器T37控 制小车第一次后退在SQ2处停止的时间。 SQ2处停止的时间 制小车第一次后退在SQ2处停止的时间。
序号 类别 目标 1.可编程控制器指令的寻址方式 1.可编程控制器指令的寻址方式 2.顺控指令及应用 2.顺控指令及应用 3.顺序程序设计法 3.顺序程序设计法 4.功能流程图 4.功能流程图 1.PLC安装连线 1.PLC安装连线 2.编程软件的熟练应用 2.编程软件的熟练应用 3.利用顺控指令编程 3.利用顺控指令编程 4.步进程序的调试 4.步进程序的调试 5.电气设备的正确操作 5.电气设备的正确操作 1.学生的沟通能力及团队协作精神 1.学生的沟通能力及团队协作精神 2.良好的职业道德 2.良好的职业道德 3.质量、成本、安全、环保意识 3.质量、成本、安全、 质量
1.立即数寻址 1.立即数寻址 立即数寻址实质上是常数的使用方式 寻址实质上是常数的使用方式， 立即数寻址实质上是常数的使用方式，一定长度的存 储单元能存储一定的表达形式的数字范围是有限的。 储单元能存储一定的表达形式的数字范围是有限的。 CPU以二进制方式存储常数 常数也可以用十进制、 以二进制方式存储常数， CPU以二进制方式存储常数，常数也可以用十进制、 十六进制、ASCII码或浮点数形式来表示 码或浮点数形式来表示。 十六进制、ASCII码或浮点数形式来表示。
1.功能流程图简介 1.功能流程图简介 功能流程图是按照顺序控制的思想根据工艺过 将程序的执行分成各个程序步， 程，将程序的执行分成各个程序步，每一步有 进入条件、程序处理、 进入条件、程序处理、转换条件和程序结束等 四部分组成。 四部分组成。通常用顺序控制继电器位 S0.0~S31.7代表程序的状态步 代表程序的状态步。 S0.0~S31.7代表程序的状态步。一个三步循环 步进的功能流程图如图所示，该图中1 步进的功能流程图如图所示，该图中1，2，3 分别代表程序3步状态，程序执行到某步时， 分别代表程序3步状态，程序执行到某步时， 该步状态位置1 其余为0 该步状态位置1，其余为0，步进条件又称为转 换条件，有逻辑条件、 换条件，有逻辑条件、时间条件等步进转换条 件。
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4.4任务计划 4.4任务计划
整个项目计划书主要包含以下几个方面 内容：项目设计、材料准备、项目实施、 内容：项目设计、材料准备、项目实施、 项目验收。 项目验收。
4.4.1硬件设计 4.4.1硬件设计
1.输入电路 1.输入电路 输入电路由起动按钮SB 限位开关SQ1 SQ2、 SB， SQ1、 输入电路由起动按钮SB，限位开关SQ1、SQ2、SQ3 组成。 组成。 2.输出电路 2.输出电路 输出电路由正向控制接触器KM1 KM1和反向控制接触器 输出电路由正向控制接触器KM1和反向控制接触器 KM2组成 组成。 KM2组成。 3.电源 3.电源 使用220V 50HZ的交流电 接在L+ 220V、 的交流电， L+、 使用220V、50HZ的交流电，接在L+、M端。图中输 入侧的直流电源由PLC提供， PLC提供 入侧的直流电源由PLC提供，而输出侧的直流电源需 另配备。 另配备。
表 顺序控制指令格式 LAD LSCR STL Sx.y 功能 步开始
SCRT
Sx.y
步转移
SCRE
步结束
情境4：运料小车的 情境 ：运料小车的PLC控制 控制
4.1任务资讯 任务资讯 4.2任务分析 任务分析 4.3任务决策 任务决策 4.4任务计划 任务计划 4.5任务实施 任务实施 4.6评价提高 评价提高
方案1:使用触点线圈指令设计； 方案1:使用触点线圈指令设计； 1:使用触点线圈指令设计 方案2 使用置位复位指令分步设计； 方案2：使用置位复位指令分步设计； 方案3 使用顺控指令分步设计； 方案3：使用顺控指令分步设计；
情境4：运料小车的 情境 ：运料小车的PLC控制 控制
4.1任务资讯 任务资讯 4.2任务分析 任务分析 4.3任务决策 任务决策 4.4任务计划 任务计划 4.5任务实施 任务实施 4.6评价提高 评价提高
4.1.3顺控指令
梯形图程序的设计思想也和其他高级语言一 样，应该首先用程序流程图来描述程序的设计 思想， 思想，然后再用指令编写出符合程序设计思想 的程序。 的程序。梯形图程序常用的一种程序流程图叫 程序的功能流图， 程序的功能流图，使用功能流程图可以描述程 序的顺序执行、循环、条件分支， 序的顺序执行、循环、条件分支，程序的合并 等功能流程概念。 等功能流程概念。顺序控制指令可以将程序功 能流程图转换成梯形图程序， 能流程图转换成梯形图程序，功能流程图是设 计梯形图程序的基础。 计梯形图程序的基础。
循环步进功能流 程图循环条件1 程图循环条件1步 1处理启动信号等 待启动2 待启动2步2处理 步进条件13 13步 步进条件13步3处 理步进条件2 理步进条件2
2.顺序控制指令 2.顺序控制指令 顺序控制用3条指令描述程序的顺序控制步进状态， 顺序控制用3条指令描述程序的顺序控制步进状态，指 令格式见表。 令格式见表。 (1)顺序步开始指令 顺序步开始指令(LSCR) (1)顺序步开始指令(LSCR) 顺序控制继电器位Sx.y=1 Sx.y=1时 该程序步执行。 顺序控制继电器位Sx.y=1时，该程序步执行。 (2)顺序步结束指令 顺序步结束指令(SCRE) (2)顺序步结束指令(SCRE) SCRE为顺序步结束指令，顺序步的处理程序在LSCR和 SCRE为顺序步结束指令，顺序步的处理程序在LSCR和 为顺序步结束指令 LSCR SCRE之间 之间。 SCRE之间。 (3)顺序步转移指令(SCRT)使能输入有效时，将本顺序 (3)顺序步转移指令(SCRT)使能输入有效时， 顺序步转移指令(SCRT)使能输入有效时 步的顺序控制继电器位清零， 步的顺序控制继电器位清零，下一步顺序控制继电器 位置1 位置1。
2.直接寻址 2.直接寻址 直接寻址实质上是存储单元的使用方式 寻址实质上是存储单元的使用方式， 直接寻址实质上是存储单元的使用方式，也涉 及存储数据的类型及长度。 及存储数据的类型及长度。存储的数据是逻辑量 的“是”或“非”时，只占用存储单元的一位。 只占用存储单元的一位。 为了合理地使用存储器，各种PLC PLC的存储单元都 为了合理地使用存储器，各种PLC的存储单元都 做到了既可以位的形式使用，也可按字节、 做到了既可以位的形式使用，也可按字节、字及 双字使用。 双字使用。
4.4.3时间进度管理甘特图： 4.4.3时间进度管理甘特图： 时间进度管理甘特图
情境4：运料小车的 情境 ：运料小车的PLC控制 控制
4.1任务资讯 任务资讯 4.2任务分析 任务分析 4.3任务决策 任务决策 4.4任务计划 任务计划 4.5任务实施 任务实施 4.6评价提高 评价提高
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4.1任务资讯 任务资讯 4.2任务分析 任务分析 4.3任务决策 任务决策 4.4任务计划 任务计划 4.5任务实施 任务实施 4.6评价提高 评价提高
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4.1任务资讯 任务资讯 4.2任务分析 任务分析 4.3任务决策 任务决策 4.4任务计划 任务计划 4.5任务实施 任务实施 4.6评价提高 评价提高