基于51单片机的多功能小车的设计
51单片机小车实验方案设计
1．轨迹探测模块设计与比较方案一：用光敏电阻组成光敏探测器。
光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。
当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。
因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。
将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。
但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。
方案二：红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。
单片机就是通过接收到的高低电平为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。
对于发射和接收红外线的红外探头，可以自己制作或直接采用集成式红外探头。
经测试，此种方法简单可靠。
经反复对比后，采用方案二。
2、控制电机方案比较方案一：利用步进电机的准确定长步进性能方便的实现调速和方向的偏转，且能准确的测量速度、路程以及时间，简化编程和硬件连接的工作量。
但是步进电机在与机械配合的小车改装上难度极大，非短时间所能完成。
该方案实现较困难。
方案二：用玩具小车上自带的双直流电机，只需对后轮电机进行简单改造，加上一个齿轮减速装置即可，两电机分别负责小汽车的驱动和转向的功能，依据外围红外反射传感器所采集到的信息可以补足直流电机定位不准的缺点，同时红外反射传感器的使用还能实现比较准确的寻迹行驶，用较好的控制算法及特色硬件来提高小车的整体性能，可具有很高的性能/价格比。
经比较验证，显然方案一的机械结构也短时间内难以满足题目的要求，而方案二本身是与小车相兼容的，性能也比较好，采用方案二。
3、电机驱动方案的比较方案一：采用传统的功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。
线性型驱动的电路结构和原理简单，成本低，加速能力强，但功率损耗大，特别是低速大转距运行时，通过电阻R的电流大，发热厉害，损耗大。
基于51单片机的多功能小车的设计[1]
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目录一、绪论 (1)1、设计的目的 (1)2、设计方案要求 (2)二、硬件设计 (2)1、系统组成框图 (2)2、模块方案论证与比较 (2)（1）控制模块 (2)（2）电机的选择 (3)（3）电机驱动模块 (3)（4）寻迹模块 (3)（5）避障模块 (4)3、硬件电路分析 (5)（1）最小系统 (5)（2）电机驱动电路 (6)（3）寻迹电路 (7)4、部分元器件介绍 (8)（1）51单片机 (8)（2）L298N (10)三、软件设计 (11)1、软件流程 (11)（1）流程简介 (12)（2）各功能的实现 (12)2、寻迹算法设计 (14)四、调试与结果分析 (14)五、结束语 (14)参考文献 (15)附录1：元件清单 (15)附录2：软件程序 (16)基于51单片机的多功能小车的设计（应用电子技术专业2008级）摘要：智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的，模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。
智能小车就是其中的一个体现。
本次设计的智能小车，采用AT89C51单片机作为小车控制核心，运用红外探头的检测实现小车寻迹和蔽障功能。
传感器作为现代科技的前沿技术，被认为是现代信息技术的三大支柱之一，也是国内外公认的最具有发展前途的高技术产业。
在国内有自动化方面的专家指出，传感器技术直接关系到我国自动化产业的发展形势，认为"传感器技术强，则自动化产业强"。
由此可见传感器技术对自动化产业乃至整个国家工业建设的重要性。
关键字：51单片机；直流电机；L298驱动；红外探头一、绪论1、设计的目的随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
可见其研究意义很大。
本设计就是在这样的背景下提出的。
本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。
设计的智能电动小车应该能够实时显示时间、里程，具有自动寻迹功能，可准确定位停车。
传感器作为现代科技的前沿技术，被认为是现代信息技术的三大支柱之一，也是国内外公认的最具有发展前途的高技术产业。
基于51单片机的无线遥控小车设计
基于51单片机的无线遥控小车设计随着科技的不断发展，无线遥控小车已经成为了人们生活中不可或缺的一部分。
无线遥控小车具有控制方便、灵活性高等特点，可以广泛应用于各个领域，如家庭娱乐、工业搬运等。
本文将介绍一种基于51单片机的无线遥控小车设计，并附上相应的代码。
本设计的无线遥控小车由四个轮子、两个直流电机、一个超声波测距模块和一个遥控模块组成。
其中，遥控模块用于接收人们发送的指令，超声波测距模块用于测量小车与障碍物之间的距离，以便避免碰撞。
首先，我们需要连接四个轮子和两个直流电机到51单片机的相应引脚上。
接下来，将超声波测距模块连接到51单片机的一个引脚上，用于接收超声波测距的信号。
最后，将遥控模块接收到的指令转化为电平信号，并将其连接到51单片机的引脚上。
在代码部分，我们首先需要初始化相应的引脚和串口，以便接收和发送指令。
然后，我们需要编写一个函数用于接收遥控模块发送的指令，并根据指令来控制小车的运动。
例如，当接收到前进指令时，小车向前运动；当接收到后退指令时，小车向后运动。
在控制小车运动的同时，我们还需要通过超声波测距模块来检测小车与障碍物之间的距离，以便避免碰撞。
此外，在代码中还需设置一些保护措施，例如在小车运动过程中检测到距离障碍物过近时自动停止前进，或者在接收到无效指令时忽略该指令等。
总结起来，基于51单片机的无线遥控小车设计离不开硬件连接和代码编写两个方面的工作。
合理的硬件连接可以保证信号的稳定传输，而完善的代码编写可以保证小车的正常运行和灵活性。
这种无线遥控小车具有控制方便、灵活性高等优点，可广泛应用于各个领域。
通过不断的优化和改进，无线遥控小车的性能将会更加出色。
基于51单片机智能小车(电路+程序+论文)
基于单片机的多功能智能小车设计论文(摘要（关键词：智能车单片机金属感应器霍尔元件 1602LCD）智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。
智能电动车就是其中的一个体现。
本次设计的简易智能电动车，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心；采用金属感应器TL-Q5MC来检测路上感应到的铁片，从而把反馈到的信号送单片机，使单片机按照预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶，并且单片机选择的工作模式不同也可控制小车顺着S形铁片行驶；采用霍尔元件A44E检测小车行驶速度；采用1602LCD实时显示小车行驶的时间，小车停止行驶后，轮流显示小车行驶时间、行驶距离、平均速度以及各速度区行驶的时间。
本设计结构简单，较容易实现，但具有高度的智能化、人性化，一定程度体现了智能。
目录1 设计任务 (3)1.1 要求 (3)2 方案比较与选择 (4)2.1路面检测模块 (4)2.2 LCD显示模块 (5)2.3测速模块 (5)2.4控速模块 (6)2.5模式选择模块 (7)3 程序框图 (7)4 系统的具体设计与实现 (9)4.1路面检测模块 (9)4.2 LCD显示模块 (9)4.3测速模块 (9)4.4控速模块 (9)4.5复位电路模块 (9)4.6模式选择模块 (9)5 最小系统图 (10)6 最终PCB板图 (12)7 系统程序 (13)8 致谢 (46)9 参考文献 (47)10 附录 (48)1. 设计任务：设计并制作了一个智能电动车，其行驶路线满足所需的要求。
1.1 要求：1.1.1 基本要求：（1）分区控制：如（图1）所示：（图1）车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线）。
在第一个路程C~D区（3～6米）以低速行驶，通过时间不低于10s；第二个路程D～E区（2米）以高速行驶，通过时间不得多于4秒；第三个路程E~F区（3～6米）以低速行驶，通过时间不低于10s。
基于51单片机WiFi智能小车制作
基于51单片机WiFi智能小车制作基于51单片机WiFi智能小车制作一、基本原理51单片机WiFi智能小车是利用PC或手机作为控制端，通过手机连接wifi模块（路由器）以获得wifi信号，同时车载也连接wifi模块以获得和手机相同的IP地址，实现手机和小车的连接，然后利用PC或手机上的控制软件以wifi网络信号为载体发送相关信号，wifi模块接收PC 或手机端发送来的相关信号并分析转换成TTL 电平信号，然后发送给单片机，单片机接收到的电平信号处理、分析、计算，转化成控制指令并发送给电机驱动模块以实现小车的前进、后退、左拐、右拐等功能。
二、购买所需材料了解51单片机WiFi智能小车基本原理后，需要购买所需材料进行制作。
下面列出所需制作材料：序号材料备注图例6 小车底盘7 摄像头 根据固件支持摄像头购买8 电源根据自己需要购买种类9 杜邦线及小配件制作所需工具：序号工具名备注图例称1 电烙铁一套 包括松香焊锡2 螺丝刀 平口、十字等3 微型电钻 可以自制4手工刀5 剪刀6 万用表7 热熔胶枪或快干胶8US B下载器三、开始制作1、制作流程开始制作前，我们首先需要看购买路由器的型号，笔者采用的是703n 路由器，所以需要引出ttl 线。
总体步骤为：路由器引TTL 线→路由器刷OpenWrt 固件→制作51单片机最小系统→下载下位机程序到51单片机→安装上位机程序至PC 或手机→测试上、下位机通信→组装→调试完成。
2、路由器引ttl线首先打开703n路由器，按照下图标示位置焊接ttl线。
注意：1、焊接的时候要小心焊接，焊好后微拉下查看松紧2、焊接最好采用软线焊接，防止意外整块拉掉焊点3、焊好后一定用胶固定，最好采用热熔胶下图为引好ttl线样子3 刷OpenWrt固件何为OpenWrt固件，OpenWrt可以被描述为一个嵌入式的Linux 发行版，（主流路由器固件有dd-wrt,tomato,openwrt三类）而不是试图建立一个单一的，静态的系统。
(完整word版)基于51单片机的循迹小车系统设计
基于51单片机的循迹小车系统设计摘要80C51单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。
在生活中但凡涉及到自动控制的地方都会出现单片机的身影，单片机的应用有利于产品的小型化、智能化,并且能够提高生产效率.这里介绍的是如何用AT89C52单片机来实现小车的循迹功能，该设计是结合科研项目而确定的设计类课题。
本系统以设计题目的要求为目的,采用AT89C52单片机为控制核心，利用红外传感器检测道路上的黑线，控制电动小汽车的自动循迹，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，和寻光功能。
整个系统的电路结构非常简单,可靠性能很高。
实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。
关键词：80C51单片机;电动小车；pwm调速；光电检测；自动调速系统Car tracking system based on microcontrollerAbstract80C51 is a 8 bit single chip computer。
Its easily using and multi—function suffer large users。
In life，whenever it comes to automatic control of the local microcontroller will appear figure, microcontroller applications in favor of product miniaturization，intelligent，and can improve productivity. Here is how to use AT89C52 microcontroller to achieve the car tracking feature, which is designed to determine the combination of scientific research and design class topic.This system design requirements of the subject for the purpose of using AT89C52 microcontroller core，the use of infrared sensors to detect the black line on the road，the automatic tracking control of electric cars，fast low traffic speeds，as well as automatic parking, and can automatically record time ，mileage and speed, and look for the light function.The circuit structureof the entire system is very simple, very high reliability. The test results meet the requirements，the paper focuses on the hardware design and test results of the system analysis.Keywords:80C51 microcontroller；Electric car Pwm speed； A photodetector；Automatic Speed Control System。
51单片机无线遥控小车设计
51单片机无线遥控小车设计一、引言无线遥控小车是一种基于51单片机的智能小车系统，它利用无线通信技术实现了对小车的遥控。
通过无线遥控，我们可以随时控制小车的方向，实现室内或者室外的移动。
本设计将详细介绍51单片机无线遥控小车的整体设计框架、电路连接和关键模块设计。
二、整体设计框架整个系统分为遥控器端和小车端两个部分。
遥控器端通过按键或者摇杆输入控制指令，经过编码和解码处理后，通过无线传输模块将指令发送给小车端。
小车端接收到指令后，通过解码和控制模块来控制小车的运动。
三、电路连接遥控器端由单片机、按键（或者摇杆）、编码芯片和无线传输模块组成。
按键用于输入控制指令，编码芯片用于将按键输入的模拟信号转换为数字信号，单片机将数字信号进行编码后发送给无线传输模块，最终通过无线通信将指令传输给小车端。
小车端由单片机、解码芯片、电机驱动、电机和无线接收模块组成。
无线接收模块用于接收遥控器端发送过来的指令，解码芯片将数字信号转换为控制信号，单片机根据控制信号来控制电机驱动，从而实现小车的运动。
四、关键模块设计1.编码和解码模块设计编码和解码模块是整个系统中的关键部分，它负责将模拟信号转换为数字信号，并将数字信号转换为控制信号。
2.无线传输模块选择无线传输模块是实现遥控通信的关键组件，我们可以选择使用蓝牙模块、无线射频模块等。
选择合适的无线传输模块需要考虑通信距离、通信速率、功耗等因素。
3.电机驱动模块设计电机驱动模块负责将控制信号转换为电机运动控制信号，驱动电机完成小车的移动。
在设计电机驱动模块时，需要考虑电机的类型和电机驱动电路的选型。
五、总结本设计详细介绍了51单片机无线遥控小车的整体设计框架，电路连接和关键模块设计。
通过对整个设计的理解和实现，我们可以实现对小车的远程遥控，从而实现室内或者室外的自动移动。
这种无线遥控小车系统在娱乐、智能家居、无人巡检等领域都有广泛的应用前景。
基于51单片机的智能小车
唐山师范学院本科毕业论文题目基于单片机的智能小车的设计学生****指导教师***讲师年级2008级专业电子信息科学与技术系别物理系唐山师范学院物理系2012年5月郑重声明本人的毕业论文是在老师的指导下独立撰写完成的。
如有剽窃、抄袭、造假等违反学术道德、学术规范和侵权的行为，本人愿意承担由此产生的各种后果，直至法律责任，并愿意通过网络接受公众的监督。
特此郑重声明。
毕业论文作者（签名）：年月日1目录摘要 (3)第一章引言 (3)第二章方案说明 (3)2.1、方案论证 (3)2.2、总体设计方案概述 (4)第三章硬件电路设计 (5)3.1、主控电路 (5)3.1.1、L7805稳压器 (5)3.1.2、MAX232芯片简介 (6)3.2、八路红外传感器模块 (6)3.2.1、LM324简介 (6)3.2.2、74HC14D简介 (6)3.3、L298N电机驱动模块 (7)3.3.1、L298N简介 (8)3.4、机械部分 (9)第四章软件系统设计 (9)4.1、程序流程图 (9)4.2、程序设计方案 (9)参考文献 (12)第五章结束语 (12)致谢 (12)附录1 (13)附录2 (13)外文页 (20)2基于单片机的智能小车的设计摘要本文介绍了基于STC89C52单片机的智能小车的设计与实现。
小车主要能够识别黑线并检测障碍物从而实现在固定跑道内行驶并且可自动避障。
小车以STC89C52单片机控制器；采用八路红外传感器及其处理模块实现对黑线及障碍物的检测；通过单片机产生PWM波并通过L298N来对小车的方向和速度进行控制。
关键字STC89C52 单片机红外传感器PWM L298N第一章引言社会的发展，科技的进步，使得人们对生活中的很多事物都提出了更高的要求，就像人们自己走累了便想到了坐车，所以马车出现了；而马车已经满足不了人们对速度的追求的时候，便又发明了汽车，所以科技创新是基于人们的需要而出现的；那么到了现在这个普通汽车已经很普遍的掌控在人们手中的时候，一个新的概念便被提了出来，它就是智能车。
51单片机智能小车
51单片机智能小车51单片机智能小车简介本文档介绍了一款基于51单片机的智能小车设计，该小车具备自动避障、跟随、遥控等功能。
通过使用51单片机和相关电子元件，实现了智能小车的动作控制和环境感知。
架构硬件架构- 51单片机（STC89C52）：作为主控芯片，负责控制小车的动作和感知。
- 电机驱动模块：用于控制小车的驱动和转向。
- 超声波测距模块：用于感知小车前方的障碍物并实现自动避障功能。
- 光敏电阻模块：用于感知环境的光照强度。
- 红外接收模块：用于接收遥控器信号，实现遥控功能。
- LCD1602液晶屏：用于显示小车的状态和相关信息。
软件架构- 主控程序：由51单片机编写，负责控制小车的行动和感知。
根据传感器数据进行决策，控制电机驱动模块和LCD1602液晶屏显示信息。
- 遥控程序：解析红外接收模块接收到的信号，并将相应的控制命令传递给主控程序。
- 路径规划算法：根据超声波测距模块检测到的距离数据，判断是否有障碍物，并计算合适的转向角度以实现自动避障功能。
功能实现自动避障1. 主控程序定时读取超声波测距模块的数据。
2. 获取前方的障碍物距离。
3. 如果距离小于设定的阈值，则根据路径规划算法计算合适的转向角度。
4. 控制电机驱动模块以相应的转向角度运行，实现避障动作。
跟随功能1. 主控程序定时读取光敏电阻模块的数据。
2. 判断环境光照强度，如果光照强度低于设定的阈值，则判定为黑线。
3. 根据黑线的位置调整小车的行动方向，保持在黑线上行驶。
遥控功能1. 利用红外接收模块接收遥控器的信号。
2. 解析接收到的信号，判断遥控器的操作指令。
3. 将相应的操作指令传递给主控程序，控制小车的运动。
小结本文档介绍了一款基于51单片机的智能小车设计，具备了自动避障、跟随和遥控等功能。
通过硬件模块的组合和软件程序的编写，实现了小车的动作控制和环境感知。
该设计具有一定的实用性和教育意义，可用于学习和研究嵌入式系统和技术。
基于51单片机的多功能智能小车的探讨
2019.12 25
第 23 期
现代信息科技
GND GND VDD VDD
K4 *
+ C2 *
R18 *
GND
F1 RES
J9 V+ 1 D- 2 D+ 3 ID 4
GND 5 4shell 6
MINIUSB
1.2.2 电路图 电源驱动电路如图 2 所示。 1.3 循迹模块
1.3.1 原理 反射式红外发射 - 接收器采用了红外发射管代替普通 可见光管，排除了除红外光以外的其他光源干扰，减小了环 境光源导致的误判的概率。应用时为避免其他光源的红外线 干扰，可以在接收管上缠绕黑胶布，从而保证接收的是反射 回来的红外线。 循迹电路是在小车前面从左至右安装 5 个红外发射接收 器，循迹是通过辨别黑白色来行走。工作中红外发射管发出红 外光，当遇到黑色时不反射红外光，比较器输出为低电平；当 遇到白色时，反射红外光，比较器为高电平。小车就根据各 个比较器的高低电平改变车轮的转向和转速，实现循迹功能。
收稿日期：2019-10-08
调节输出级的阻抗变小，从而减小输出管压降；当输出电压 偏高时，调节输出级的阻抗变大，从而增大调整管压降，这 样就维持了输出电压的稳定。在应用 7805 时最好是在旁边 增加一个散热片进行散热，因为在功率大的时候发热量很 大，容易烧坏芯片。
两节 18650 充电电池串联提供约 7.4V 的电压，作为 7805 的 输 入， 稳 压 后 输 出 5V 电 压 给 单 片 机 最 小 系 统， L293D 电机驱动模块，超声波模块，舵机，红外循迹模块 供电。
控制。采用 L298D 集成电路驱动直流电机，用单片机产生 PWM 信号控制电机转速从而调速，通过超声波实现避障，返回距离数据，
基于51单片机的智能小车设计
基于51单片机的智能小车设计O 引言在现有玩具电动车的基础上，加装光电检测器，实现对电动小汽车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。
1 直流调速系统采用PWM 调速直流调速系统采用晶闸管的直流斩波器与整流电路。
晶闸管不受相位控制，而是工作在开关状态。
当晶闸管被触发导通时，电源电压加到电动机上，当晶闸管关断时，直流电源与电动机断开，电动机经二极管续流，两端电压接近于零。
脉冲宽度调制(Pulse Width Modulat-ion)，简称PWM。
脉冲周期不变。
只改变晶闸管的导通时间，即通过改变脉冲宽度来进行直流调速。
脉宽调速也可通过单片机控制继电器的闭合来实现，但是驱动能力有限。
为展利实现电动小汽车的左转和右转，本设计采用了可逆PWM变换器。
可逆PWM 变换器主电路的结构式有H 型、T 型等类型。
我们在设计中采用了常用的双极式H 型变换器，它是由4 个三极电力晶体管和4 个续流二极管组成的桥式电路。
图1 为双极式H 型可逆PWM 变换器的电路原理图。
4 个电力晶体管的基极驱动电压分为两组。
VT1 和VT4 同时导通和关断，其驱动电路中Ub1=Ub4；VT2 和VT3 同时动作，其驱动电压Ub2=Ub3=-Ub1。
2 检测系统检测系统主要实现光电检测，即利用各种传感器对电动车的避障、位置、行车状态进行测量。
2．1 行车起始、终点及光线检测系统采用反射式红外线光电传感器用于检测路面的起始、终点(2 cm 宽的黑线)，玩具车底盘上沿黑线放置一套，以适应起始的记数开始和终点停车的需要。
利用超声波传感器检测障碍。
光线跟踪，采用光敏三极管接收灯泡发出的光线，当感受到光线照射时，其c-e 间的阻值下降，检测电路输出高电平，经LM393 电压比较。
51单片机小车课程设计
51单片机小车课程设计一、课程目标知识目标：1. 掌握51单片机的硬件结构、工作原理及编程方法；2. 了解小车的基本构造，理解电机驱动、传感器等模块的功能及相互关系；3. 学习如何将51单片机应用于小车控制，实现小车的基本运动控制功能。
技能目标：1. 能够运用C语言编写51单片机的程序，实现对小车的控制；2. 学会使用电机驱动、传感器等模块，进行小车电路的搭建和调试；3. 培养动手实践能力，通过课程设计，独立完成一个具有基本功能的小车控制系统。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对电子科技的兴趣，激发创新意识；2. 培养学生团队协作精神，学会共同分析问题、解决问题；3. 培养学生严谨的科学态度，提高自我评价和反思能力。
分析课程性质、学生特点和教学要求，本课程将目标分解为以下具体学习成果：1. 掌握51单片机的基本知识，能够独立编写程序；2. 完成小车电路搭建，实现小车的基本运动控制；3. 撰写课程设计报告，总结设计过程和经验教训；4. 参与团队讨论，积极提出问题，共同解决问题；5. 通过课程学习，提升对电子科技的兴趣和热情，培养创新精神和动手能力。
二、教学内容1. 51单片机基础知识：介绍51单片机的硬件结构、工作原理、寄存器及I/O 口编程；2. C语言编程：回顾C语言基础，重点讲解51单片机编程中的常用语法和技巧；3. 小车电路设计：讲解电机驱动原理，介绍常用传感器（如红外、超声波等）的工作原理及接线方法；4. 小车控制算法：学习如何编写程序实现小车的前进、后退、转向等基本运动控制；5. 课程设计实践：指导学生进行小车电路搭建、程序编写及调试，实现小车的基本功能；6. 课程总结：撰写课程设计报告，总结设计过程中的经验教训。
教学内容安排与进度：第一周：51单片机基础知识学习；第二周：C语言编程训练；第三周：小车电路设计与分析；第四周：小车控制算法学习；第五周：课程设计实践；第六周：课程总结及评价。
基于51单片机的智能小车控制系统设计
工业职业技术学院毕业设计课题名称—基于51与单片机的智能小车控制系统__________________________系（院）名称________________ 电气工程系_____________________ 专业及班级___________________________________________________ 学生_______________________________________________学号_______________________________________________指导教师___________________________________________________完成日期年11 月19 日随着我国科学技术的进步，智能化作为现代社会的新产物开始越来越普及，各种高科技也广泛应用于智能小车和机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。
智能小车是一个多种高薪技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，可以涉及到当今许多前沿领域的技术。
整个小车平台主要以51单片机为控制核心，通过无线遥控实现前进后退和转向行驶，通过红外线传感器，实现小车的自适应巡航、避障等功能。
设计采用对比选择，模块独立，综合处理的研究方法。
通过翻阅大量的相关文献资料，分析整理出有关信息，在此基础上列出不同的解决方案，结合实际情况对比方案优劣选出最优方案进行设计。
从电机车体，最小系统到无线遥控，红外线对管的自动寻迹再到红外线自动避障和语音控制，完成各模块设计。
通过调试检测各模块，得到正确的信号输出，实现其应有的功能。
最后将各个调试成功的模块结合到小车的车体上，结合程序，通过单片机的控制，将各模块有效整合在一起，达到所预期的目标，完成最终设计与制作，能使小车在一定的环境中智能化运转。
关键字：智能小车，单片机，红外传感器。
目录第一章绪论......................................................................... -1 -1.1.1 智能循迹小车概述....................................................... -1 -1.1.2课题研究的目的和意义 ................................................... -2 -1.1.3 智能循迹小车智能循迹分类............................................... -2 -1.1.4 智能循迹小车的应用..................................................... -3 -第二章方案设计..................................................... 错误!未定义书签。
(完整word版)基于51单片机智能小车设计
北华航天工业学院课程设计报告（论文）设计课题：基于51单片机智能循迹小车设计专业班级：B12242学生姓名：李云鑫指导教师：王晓设计时间: 2014年6月15日北华航天工业学院电子工程系基于51单片机智能循迹小车课程设计任务书指导教师：王晓教研室主任：王晓2014年06 月15 日注：本表下发学生一份,指导教师一份，栏目不够时请另附页。
课程设计任务书装订于设计计算说明书（或论文）封面之后，目录页之前.内容摘要本设计主要有单片机模块、地面寻线模块、发光二极管模块，电机驱动模块以及电源模块组成，小车具有自主寻迹的功能。
本次设计采用ATMEL公司的AT89C2051单片机作为控制芯片,传感器模块采用红外接收管和比较器实现，能够轻松识别黑白两色路面,同时具有抗环境干扰能力，电机模由LM393芯片和两个直流电机构成，组成了智能车的动力系统，电源采用5V的直流电池，经过系统组装，从而实现了小车的自动循迹的功能.索引关键词:智能小车AT89C2051 单片机LM393 红外接收管目录一概述 (1)二方案设计与论证 (8)三单元电路设计及各模块具体电路 (3)3.1。
电路中51单片机芯片介绍 (13)3。
2 最小系统部分电路 (19)3。
3控制模块电路电路 (20)3。
4电机驱动及二极管模块电路 (20)3。
5寻线检测模块部分电路 (21)3.6软件设计 (22)四总原理图及元器件清单4。
1总原理图 (23)4.2元器件清单 (23)五安装与调试5.1．电子元器件的装配 (24)5。
2。
机械装配 (25)5.3．总装 (25)六性能测试与分析6.1测试方法及注意事项 (26)6.2源程序 (26)七结论 (27)八心得体会 (28)九参考文献 (29)一、概述目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下,智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备.世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。
机电一体化论文基于51单片机的智能小车设计大学毕设论文
基于51单片机的智能小车设计一、课题背影及实验目的随着人类科技的发展，社会的进步，科技产品在人们日常生活中越来越不可或缺，影响也越来越大，人们对自动化的要求也不断提高。
自动化概念的提出，使其不但在工业上已经充分应用，人们的日常生活在被它悄然影响。
而汽车作为人们日常生活中最为常见的交通工具，人们迫切希望汽车自动化、智能化的实现。
基于51单片机的智能小车课题的提出就是希望通过简单课题的实验，验证智能汽车方案的可行性，从而为以后智能化系统在汽车上的应用有提前的了解。
实验以单片机小车实验板为底板，加装红外传感器、超声波传感器，以51单片机为核心对信息进行处理，从而实现循迹、避障功能，和可控行驶。
二、总体方案设计1、设计思路车体上搭载电源模块、电机驱动模块。
单片机系统模块、循迹模块、避障模块，基本框架图如图2、各模块的分析选择单片机电路的设计一个单片机应用系统的硬件电路设计包含两部分内容：一是系统扩展，即单片机内部的功能单元，如ROM、RAM、I/O、定时器/计数器、中断系统等不能满足应用系统的要求时，必须在片外进行扩展，选择适当的芯片，设计相应的电路；二是系统的配置，即按照系统功能要求配置外围设备，如键盘、显示器、A/D、D/A转换器等。
单片机的功能特性描述单片机又称单片微控制器,它不是完成某一个逻辑功能的芯片,而是把一个计算机系统集成到一个芯片上。
概括的讲：一块芯片就成了一台计算机。
它的体积小、质量轻、价格便宜。
单片机内部也有和电脑功能类似的模块，比如CPU，内存，并行总线，还有和硬盘作用相同的存储器件。
单片机是一种集成电路芯片，采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计时器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的计算机系统。
本课题选择了STC公司的生产的STC89C52单片机。
基于51单片机智能小车的设计
智能小车的设计单片机课程设计设计名称：智能小车及温度显示所在学院：电气与控制工程学院专业班级：测控技术与仪器0902学生姓名：学生学号：********** ********** ********** 指导老师：完成时间：2012/07/06目录1．方案论证与比较 (4)1.1 课程实现 (4)1.2 电机驱动模块 (4)1.3 温度测量模块 (5)1.4 显示模块 (5)1.5遥控 (6)2．单片机最小应用系统 (6)2.1 时钟电路 (7)2.2 复位电路 (8)3.控制部分 (9)3.1电机驱动 (9)3.2.温度检测及显示模块 (9)3.3.遥控 (10)4.流程图 (10)4.1 主程序流程图 (10)4.2遥控器解码程序流程图 (11)4.3 温度显示流程图 (11)5.参考文献 (11)6. 设计心得体会 (12)6.1设计心得体会（魏璐） (12)6.2设计心得体会（雷军） (12)6.3设计心得体会（陈志伟） (13)7.附录 (14)7.1元件清单： (14)7.2程序清单: (14)智能小车的设计摘要：智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。
智能小车就是其中的一个体现。
本设计采用STC89C52单片机为主要控制核心，STC89C52是一款高速低功耗的新一代8051单片机，我们利用红外接收遥控器对小车的控制信号，对小车实现无线遥控，利用DS18B20检测小车所在环境的温度，并利用12864液晶显示模块将其显示出来。
关键词：STC89C52 单片机DS18B20检测温度液晶显示Abstract：Smart as a modern invention, the direction of development in the future, he can in an environment where automatic operation in accordance with the pre-set pattern, no human management can be applied to the use of scientific exploration. The smart car is one of expression. This design uses STC89C52 microcontroller core as the main control STC89C52 is a new generation of high-speed low-power 8051, we use the infrared receiver remote control signals of the car, wireless remote control car using the DS18B20 test car where the temperature of the environment and use 12864 LCD module will be displayed.Keyword：STC89C52 single-chip DS18B20 detection temperature LCD1．方案论证与比较1.1 课程实现方案1：采用各类数字电路来组成小车的控制系统，对外围避障信号，各路趋光信号进行处理，车库拦栅上升下降控制，温度显示等。
毕业设计 基于50C51单片机智能小车
图书分类号：密级：毕业设计(论文)基于80C51单片机智能小车SMART CAR BASED ON THE 80C51SINGLE-CHIP学生姓名陈从从学院名称信电工程学院专业名称电子信息工程技术指导教师肖理庆2009年5月18日摘要随着时代的飞速发张，电子技术已渗透到我们生活得方方面面，现代电子技术以电子技术以数字信号处理、通讯等技术组成的新兴学科得到了广泛的应用，特别是数字信号处理、语音视频、图形图像、军事、自动控制等领域发挥得特别出色。
单片机技术的发展以微处理器（MPU）技术及超大规模继承电路技术的发展为先导，以广泛的应用领域拉动，表现出微处理器更具个性化的发展趋势。
本设计基于计算机控制技术、单片机技术、传感器技术、智能控制技术、机电一体化技术及机器人学研制了一个能自动寻线、识别并测量铁片、避障、自主规划路径的职能电动小车。
论而你分析了小车本体、主控系统、信息感知单元、驱动单元等模块的理论论证、设计与调试过程，并集合实际调试过程的分析，详细阐述了小车整个行驶过程中的运动参数的规划与实现。
本设计在特色部分论文分析了以Megal8芯片为主基于概率分析的避障单元的设计与实现，串行扫描方式实现的人机接口，寻光雷达，小车位姿控制等内容。
本设计的理论设计方案、调试方法、测试数据分析方法及设计中的特色与创新点等对自动运动机器人、家用情节机器人、灭火机器人等自主及半自主机器人的设计与实现有一定的参考意义。
关键词80C51单片机；光电检测器；PWM调速；电动小车目录1 绪论 (1)1.1单片机发展 (1)1.2设计背景 (1)2 方案设计与论证 (3)2.1 直流调速系统 (3)2.2检测系统 (4)2.2.1行车起始、终点及光线检测 (4)2.2.2行车距离检测 (8)2.3显示电路 (9)2.4 系统原理图 (9)3 硬件设计 (11)3.1 80C51单片机硬件结构 (11)3.2 最小应用系统设计 (12)3.2.1时钟电路 (13)3.2.2复位电路 (13)3.3 前向通道设计 (14)3.3.1前向通道的含义 (14)3.3.2前向通道的设计 (15)3.4 后向通道设计 (16)3.4.1脉宽调制原理 (17)3.4.2逻辑延时环节 (18)3.4.3电源的设计 (18)3.5 显示电路设计 (19)4软件设计 (20)4.1 主程序设计 (20)4.2显示子程序设计 (24)4.3 避障子程序设计 (25)4.4 软件抗干扰技术 (26)4.4.1数字滤波技术 (26)4.4.2开关量的软件抗干扰技术 (27)4.4.3指令冗余技术 (27)4.4.4软件陷阱技术 (27)4.4.5程序区 (28)4.5 “看门狗”技术 (28)4.5.1基本原理 (28)4.5.2参数选择 (29)4.6 可编程逻辑器件 (30)5 测试数据、测试结果分析及结论 (31)5.1测试方法与仪器 (31)5.2测试方法 (31)5.3结论 (31)致谢 (32)参考文献 (33)附录 (34)附录1 程序清单 (34)1 绪论1.1单片机发展单片机是单片微型计算机的简称，早期英文名是Single-chip Microcomputer, 后来大多数称为“微控制器”（MCU，Microcontroller Unit）或“嵌入式计算机”（Embedded computer）。
基于51单片机的红外遥控小车设计初稿
基于51单片机的红外遥控小车设计初稿设计初稿：基于51单片机的红外遥控小车一、引言随着科技的发展，遥控小车成为了儿童玩具市场上的一大热门。
遥控小车的设计不仅考虑到了玩乐性，还考虑到了教育性，可以培养儿童的动手能力和逻辑思维能力。
本文基于51单片机，设计了一款红外遥控小车，以满足儿童的玩乐需求。
二、系统设计1.系统功能设计：本系统的主要功能是通过红外遥控器控制小车的运动，包括前进、后退、左转、右转。
2.硬件设计：主控芯片：选用51单片机作为主控芯片，具有较好的性能和稳定性。
红外接收模块：接收红外信号并将信号转换为数字信号，以供单片机处理。
电机驱动模块：用于控制小车的运动方向和速度。
电源模块：提供系统所需的电源电压。
车身模块：包括小车的车身、轮子。
3.软件设计：使用Keil C编程语言编写程序，实现功能的具体控制。
程序主要分为红外信号接收、数据解码、电机控制等模块。
三、工作原理1.红外信号接收：通过红外接收模块接收红外信号，将信号转换为数字信号。
2.数据解码：通过程序对接收到的数字信号进行解码，将信号转换为指令，如前进、后退、左转、右转。
3.电机控制：根据解码得到的指令，控制电机驱动模块，实现小车的运动。
四、实验结果与分析在实验中，我们使用了51单片机和红外接收模块来控制小车的运动。
通过红外遥控器发送不同的指令，小车可以做出相应的动作。
经过实验，我们发现系统设计能够满足预期的功能。
红外遥控小车的控制灵敏度较高，操作简单，容易上手。
五、总结与展望本设计初稿基于51单片机的红外遥控小车，实现了通过红外遥控信号控制小车的运动。
该系统技术上相对成熟，功能完善，可以作为儿童玩具市场的一种选择。
然而，还存在一些不足之处，例如电池寿命较短、遥控距离有限等。
在后续的设计中，我们将进一步优化电源模块，延长电池寿命，并尝试添加更多有趣的功能。
总之，基于51单片机的红外遥控小车设计初稿已经基本完成，未来还可以对该系统进行进一步开发，以满足不同需求的儿童。
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目录一、绪论 (1)1、设计的目的 (1)2、设计方案要求 (2)二、硬件设计 (2)1、系统组成框图 (2)2、模块方案论证与比较 (2)（1）控制模块 (2)（2）电机的选择 (3)（3）电机驱动模块 (3)（4）寻迹模块 (3)（5）避障模块 (4)3、硬件电路分析 (5)（1）最小系统 (5)（2）电机驱动电路 (6)（3）寻迹电路 (7)4、部分元器件介绍 (8)（1）51单片机 (8)（2）L298N (10)三、软件设计 (11)1、软件流程 (11)（1）流程简介 (12)（2）各功能的实现 (12)2、寻迹算法设计 (14)四、调试与结果分析 (14)五、结束语 (14)参考文献 (15)附录1：元件清单 (15)附录2：软件程序 (16)基于51单片机的多功能小车的设计（应用电子技术专业2008级）摘要：智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的，模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。
智能小车就是其中的一个体现。
本次设计的智能小车，采用AT89C51单片机作为小车控制核心，运用红外探头的检测实现小车寻迹和蔽障功能。
传感器作为现代科技的前沿技术，被认为是现代信息技术的三大支柱之一，也是国内外公认的最具有发展前途的高技术产业。
在国内有自动化方面的专家指出，传感器技术直接关系到我国自动化产业的发展形势，认为"传感器技术强，则自动化产业强"。
由此可见传感器技术对自动化产业乃至整个国家工业建设的重要性。
关键字：51单片机；直流电机；L298驱动；红外探头一、绪论1、设计的目的随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
可见其研究意义很大。
本设计就是在这样的背景下提出的。
本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。
设计的智能电动小车应该能够实时显示时间、里程，具有自动寻迹功能，可准确定位停车。
传感器作为现代科技的前沿技术，被认为是现代信息技术的三大支柱之一，也是国内外公认的最具有发展前途的高技术产业。
在国内有自动化方面的专家指出，传感器技术直接关系到我国自动化产业的发展形势，认为"传感器技术强，则自动化产业强"。
由此可见传感器技术对自动化产业乃至整个国家工业建设的重要性。
传感器早已渗透到诸如工业生产、宇宙开发、海洋探测、环境保护、资源调查、医学诊断、生物工程、甚至文物保护等等极其之泛的领域。
可以毫不夸张地说，从茫茫的太空，到浩瀚的海洋，以至各种复杂的工程系统，几乎每一个现代化项目，都离不开各种各样的传感器。
汽车传感器作为汽车电子控制系统的信息源，是汽车电子控制系统的关键部件。
随着科学技术的发展，新型敏感材料和传感器不断涌现，传感器种类的增多、性能的提高及精巧的结构都促进了多传感器系统的发展。
本次设计就是基于传感器技术使得小汽车智能化。
2、设计方案要求根据设计需要确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，增加避障、寻迹，实现对电位置及运行状况的实时检测，并将测得数据传送至单片机进行分析处理，然后由单片机根据所检测到的各种数据发出不同指令实现对电动车的智能控制。
这种方案能实现对电动车运动状态的实时监控，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。
自主寻迹电动小汽车是一个运用传感器、单片机信号处理、电机驱动及自动控制等技术来实现环境感知和自动行驶为一体的高新技术综合体。
本设计采用A T89C51单片机作控制核心, 针对小车在行驶过程中的不同要求, 采用模块化设计方案, 进行了各部分电路的设计。
二、硬件设计1、系统组成框图系统组成框图如图1所示。
图1 系统组成框图本设计采用了AT89C51 单片机为寻迹小汽车的核心控制部分, 通过查询方式实现对小汽车的智能控制。
小汽车由主控制板、驱动模块、寻迹模块、蔽障模块及车身载体几部分组成。
主控制系统由主控CPU电路、传感器接口电路、直流电机驱动电路等组成。
路面检测系统采用反射式红外传感器检测黑线及超声波传感器检测障碍, 直流电机驱动采用双向PWM控制技术实现对车速灵活地控制。
2、模块方案论证与比较（1）控制模块方案一：采用ARM芯片作为系统的控制器，它的功能强大，可以实现很多复杂的功能，但本设计对控制器的要求简单，浪费资源而且价格昂贵。
采用8位51单片机作为控制器。
51系列单片机具有高性能、体积小、价格低廉、控制能力强等特点，系统功能实现简单，性价比高。
本设计就采用了比较先进的89C51为控制核心，功耗很低。
该设计亦具有实际意义，可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面，尤其是在足球机器人研究方面具有很好的发展前景。
所以本设计与实际相结合，现实意义很强。
从系统功能和性价比方面考虑，我们选择了方案二。
（2）电机的选择方案一：采用步进电机。
步进电机具有快速启停能力，可实现电机正反转及调速，启动性能好，启动转矩大。
工作电压可达到36V，4A；可同时驱动两台直流电机，且不具有误差积累作用。
由于步进电机的控制要求严格且很难运转到较高的速度。
方案二：采用直流电机。
直流电机具有良好的启动特性和调速特性，直流电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便且价格比步进电机要便宜好多。
直流电机在调速性能要求方面比较严格。
综合本系统对电动机的控制要求，我们选择了方案二。
（3）电机驱动模块方案一：采用分立元件构成的H桥驱动电路对电机进行控制。
该驱动电路结构简单，价格低廉，在实际中应用广泛。
但这种电路工作性能不够稳定且功耗比较容易烧坏单片机。
方案二：采用专用芯片L298作为电机驱。
L298是SGS公司的产品，比较常见的是15脚Multiwatt 封装的L298N，内部同样包含4通道逻辑驱动电路。
可以方便的驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。
L298N芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的IO口提供信号；而且电路简单，使用比较方便。
综合电机控制的稳定性考虑，我们选择方案二。
（4）寻迹模块采用光敏电阻作为寻迹电路的主要元件。
光敏电阻的阻值随周围环境光线的变化而变化，当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。
因此光敏电阻在白线和黑线上方时，随值会发生明显的变化，将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。
但是这种方案受光照影响很大，不能稳定的工作。
方案二：用红外发射管和接受管自制的对管作为寻迹传感器。
红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接受管能接受到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平；若接受不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平；虽然自己制作的寻迹传感器基本满足要求，但工作不够稳定且容易受外界光线的影响。
方案三：采用TCRT5000型光电对管。
TCRT5000传感器的工作原理与一般的红外传感器一样，一传一感，TCR5000具有一个红外发射管和一个红外接受管。
当发光二极管发出的光反射回来时，三极管导通输出电平，该光电对管调整电路简单，工作性能稳定。
通过工作时的性能稳定性和寻迹准确性考虑我们选择了方案三。
（5）避障模块方案一：采用简易光电传感器结合外围电路探测，但实际效果并不理想，对行驶过程中的稳定性要求很高，且误差几率较大，易受光线环境和路面介质影响，在使用过程极易出现问题，而且容易因为该部件构成整个系统的不稳定，故最终未采用该方案。
方案二：采用两只红外线，分别置于小车车身前轨道的两侧，根据两只光电开关接受到白线与黑线的情况来控制小车转向来调整方向，测试表明，只要合理安装两只光电开关的位置就可以很好的实现寻迹功能。
方案三：采用两只红外管分别置于小车的前端两侧，方向与小车前进方向平行，对小车与障碍物相对距离和方位作出较为准确的判别和及时反应。
但此方案过于依赖硬件、成本较高、缺乏创造性，而且置于小车作坊的红外对管用到的几率很小，所以最终未采用。
采用一只红外对管置于小车右侧。
通过测试此种方案就能很好的实现小车避开障物且充分的利用资源而不浪费。
智能小车应以准确、智能见优，因此我们应采用方案三。
3、硬件电路分析（1）最小系统89C51是片内有ROM/EPROM的单片机，因此，这种芯片构成的最小系统简单﹑可靠。
用89C51单片机构成最小应用系统时，只要将单片机接上时钟电路和复位电路即可，如图二89C51单片机最小系统所示。
由于集成度的限制，最小应用系统只能用作一些小型的控制单元。
其应用特点：①有可供用户使用的大量I/O口线。
②内部存储器容量有限。
③应用系统开发具有特殊性。
图二最小系统电路图和PCB电路板（Ⅰ）时钟电路89C51虽然有内部振荡电路，但要形成时钟，必须外部附加电路。
89C51单片机的时钟产生方法有两种。
内部时钟方式和外部时钟方式。
本设计采用内部时钟方式，利用芯片内部的振荡电路，在XTAL1、XTAL2引脚上外接定时元件，内部的振荡电路便产生自激振荡。
本设计采用最常用的内部时钟方式，即用外接晶体和电容组成的并联谐振回路。
振荡晶体可在1.2MHZ到12MHZ之间选择。
电容值无严格要求，但电容取值对振荡频率输出的稳定性、大小、振荡电路起振速度有少许影响，CX1、CX2可在20pF到100pF之间取值，但在60pF到70pF时振荡器有较高的频率稳定性。
所以本设计中，振荡晶体选择6MHZ,电容选择65pF。
在设计印刷电路板时，晶体和电容应尽可能靠近单片机芯片安装，以减少寄生电容，更好的保证振荡器稳定和可靠地工作。
为了提高温度稳定性，应采用NPO电容。
（Ⅱ）复位电路89C51的复位是由外部的复位电路来实现的。
复位引脚RST通过一个斯密特触发器用来抑制噪声，在每个机器周期的S5P2,斯密特触发器的输出电平由复位电路采样一次，然后才能得到内部复位操作所需要的信号。
复位电路通常采用上电自动复位和按钮复位两种方式。
最简单的上电自动复位电路中上电自动复位是通过外部复位电路的电容充电来实现的。
只要Vcc的上升时间不超过1ms,就可以实现自动上电复位。
时钟频率用6MHZ时C取22uF,R 取1KΩ。
除了上电复位外，有时还需要按键手动复位。
本设计就是用的按键手动复位。
按键手动复位有电平方式和脉冲方式两种。
其中电平复位是通过RST端经电阻与电源Vcc接通而实现的。
按键手动复位电路见图3.2。
时钟频率选用6MHZ时，C取22uF,Rs取200Ω，RK取1KΩ。
（2）电机驱动电路使用LM298作为本设计的驱动芯片电路如图4所示。
图四电机驱动电路图和PCB电路板本系统采用驱动芯片L298作为电机的驱动，L298N的5、7、10、12四个引脚接到单片机上，通过对单片机的编程就可以实现两个直流电机的PWM调速以及正反转等功能。