01第一章 EpSynall系统概述
EPV2R1培训资料-基本原理
光分/ 光分/合路器
无源光器件 光耦合器 分路器：一个输入端口，把光 信号（功率）从一根光纤分给 多根光纤 合路器：一个输出端口，把光 信号（功率）从多根光纤汇合 到一根光纤 分路比 通过融合区长度控制
2011年10月23日
15
EPON系统的典型应用 EPON系统的典型应用
FTTB－ FTTB－小区宽带应用
远端EP1302 远端EP1302 1U高盒式设备 1U高盒式设备 用户侧1FE＋ 用户侧1FE＋1EPL 扩展2 E1或者1 扩展2×E1或者1×V35 RS232管理串口 RS232管理串口
远端EP1101 远端EP1101 Mini盒式设备 Mini盒式设备 用户侧单FE接口 用户侧单FE接口 RS232管理串口 RS232管理串口
电口以太网（10/100/1000Base-Tx自适应 自适应） 电口以太网（10/100/1000Base-Tx自适应） 4路/盘 最多4路 光口以太网（1000Base-Lx/Sx单模/多模） 上联接口盘 光口以太网（1000Base-Lx/Sx单模 多模） 单模/ 4路/盘 SFP可插拔 交换盘 最多4路 PON－千兆PON接口 PON－千兆PON接口 1/2/4路/盘 最多20路 10/20公里（定制） PON接口盘 PON接口盘
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7
PON的典型拓扑结构－树型 PON的典型拓扑结构－树型
ONU 1
ONU 2
OLT
ONU 3 ONU 4
ONU 1 ONU 2
OLT
ONU 3 ONU 4 ONU 5
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8
PON的典型拓扑结构－总线型 PON的典型拓扑结构－总线型
ONU 1
ONU 3 ONU 5
Epsynall组态软件调试报告
一、Epsynall组态软件的安装 (2)二、SQL数据库的安装 (7)三、数据源的建立 (11)四、Epsynall组态软件的画图 (13)1. 实时数据库与变量定义 (13)1) 定义厂站 (13)2) 定义厂站母线回路 (16)3) 定义母线回路子回路 (17)4) 编辑变量词典 (18)5) 定义变量I/O信息 (23)2. 建立运行系统 (25)1) 建立运行系统 (25)2) 建立窗口 (25)3) 在窗口中画图 (26)4) 动画连接 (30)5) 通道配置 (35)6) 数据源的连接 (36)五、系统的调试 (39)六、数据库查询 (41)1. 实时数据库查询 (41)2. 历史数据库查询 (42)3. 数据统计的查询 (43)4. 报表的查询 (43)一、Epsynall组态软件的安装安装时会出现下图中四种系统的安装，我们选择的是第二个系统即适合于变电站综合自动化当地和远方功能的系统。
安装完成之后会出现开发环境：EpSynall开发系统程序（Config System）的快捷方式，用于制作工程项目，如绘制虚拟现实场景、制作人机交互界面、定义与现场设备连接的采集点及虚拟点、设定项目运行所需的其它配置等。
运行环境：EpSynall运行系统程序(Run System)的快捷方式，开发环境（Config System）和运行环境(Run System)是各自独立的Windows应用程序，均可单独使用；同时两者又相互依存，在开发环境中设计开发的工程必须在运行环境中才能运行；工程运行文件为.arn 文件，由开发环境编译生成。
设备图库管理：EpSynall图形制作及管理的系统程序(Object Maker)快捷方式；用于制作通用图形并存储形成图库，方便在开发环境中调用。
路径设置(EpConfig)：用于配置工程组态和项目运行的路径。
NT自动启动设置（Auto Lag）：设置当WINDOWS启动时自动运行EpSynall运行环境、及登陆的管理员账号和口令报表开发工具：是EpSynall提供给用户生成日常报表模板的工具，用户可以根据自己的需要，利用这个工具生成自己需要的报表模板，当日常报表（包括日报表、周报表、月报表、季报表、年报表）模板生成之后，系统会根据用户生成的模板，在报表运行程序中自动运行刷新，生成最终报表样式，供用户查看。
DistributedSystemsPrinciplesandParadigms中文版书名分布
Marcus,Sten : Blueprints for High Availablity
Birman, Reliable Distributed Systems
Byzantine Failure问题：
Pease,M., “Reaching Agreement in the Presence of Faults” J.ACM,1980
Lamport,L.: “Byzantine Generals Problem. ” ACM T ng.syst. 1982
Shooman,M.L: Reliability of Computer Systems and Networks :Fault Tolerance, Analysis, and Design. 2002
Tanisch,P., “Atomic Commit in Concurrent Computing. ” IEEE Concurrency,2000
集中式体系结构：C/S
分布式体系结构：
点对点系统(peer-peer system):DHT(distributed hash table),例如Chord
随机图(random map)
混合体系结构：
协作分布式系统BitTorrent、Globule
自适应软件技术：
①要点分离
②计算映像
③基于组件的设计
Henning,M., “A New Approach to Object-Oriented Middleware”
第11章分布式文件系统
NFS (Network File System):远程访问模型
EpSynall电能量处理
第十二章EpSynall电能量处理本章要点：介绍电度量的EpSynall表示介绍电能量的转换方法介绍电能量的采集过程介绍电能量的历史数据库保存第十二章EpSynall电能量处理电能量在实际的电力自动化系统中通常以脉冲计数量的方式采集和传输，为了进行电度量的统计和处理，必须将电能量的脉冲计数按一定的时间间隔转换为电能实际值，保存在历史数据库中，这个周期性过程在EpSynall中称为电度量的周期处理过程。
在自动化设备的采集处理中，由于计数量是不停变化的，而对其的实时性要求相对较低，一般是按一定的周期采集，为了保证在一次采集过程中计数器采集值按时刻的一致性，在采集前需要将计数器的值按一个统一的时标冻结，这个冻结的周期在EpSynall中称为计数器冻结周期，这个过程称为广播冻结过程。
本章第一节介绍EpSynall的广播冻结过程和电能量的转换方法及其有关参数配置。
12.1遥脉变量及电能量转换方法在EpSynall中，一类特殊的变量，称为“遥脉”的变量用于描述电能脉冲计数值，它的取值类型为四字节无符号整型，“初始值”属性用于描述计数器前次转换为电能量操作时的表读数（在系统启动前用于用户设置表低值），“值域”描述本次电能量召唤取得的表低值，“最小值”和“最大值”表示电能表的取值范围。
必须正确设置遥脉变量的属性，方可正确转化计数值和电能量值，如下图所示：有关设置方法如下所示上次冻结(表低)值：定义在系统启动时刻，电能表的读数；最小值：定义电能表的最小读数最大值：定义电能表的最大读数变化灵敏度：定义电能表变化的精度单位脉冲电度量：定义一个脉冲代表的电能量的值12-1第十二章 EpSynall 电能量处理12-2在正确定义上述参数后，EpSynall 以长“管理单元”（一个变电站或配电网络或一个其它管理单元为单位，按在“管理单元”属性中定义的“电能量计算周期”如下图所示：采用以下转换方法计算电度量：如果 当前表读数 大于上次转换表读数，则转换电能值=（当前表读数-上次转换表读数）*单位脉冲电度量;如果 当前表读数 小于上次转换表读数，则转换电能值=（（最大值-上次转换表读数）+（当前表读数-最小值））*单位脉冲电度量;转换完成后，自动将表上次转换表读数设为当前表读数。
Epsynall测试步骤
Epsynall测试步骤1.测试断路器分合闸状态。
先将进线，母联断路器置为1，电压调到规定电压档，此时母线带电发亮。
然后将每个回路断路器分别置1与0，置为1时断路器合闸，回路带电发亮，置为0时，断路器分闸，回路不带电变暗。
如设置声音报警，断路器合闸时出现“合闸”的报警音，分闸时出现“分闸”的报警音。
合，分闸单一回路时，不应有其他回路产生变位。
2.测试远方/就地位置。
在变量设置中选择“DI远方就地”，开始时回路上显示为“就地”，将远方/就地设定为1时，弹出为“遥控”，“就地”标签消失，将远方/就地设定为0时，弹出为“就地”标签，“遥控”标签消失。
3.测试REL故障。
在变量设置中选择“REL故障”，将REL故障设定为1时，弹出“故障”标签，同时出现“故障”报警音；将REL故障设定为0时，“故障”标签消失。
（如有其他变量设置标签如Rel过流，Rel速断，Rel零序等同REL故障的测试方法）4.测试仪表在线/离线状态。
在变量设置中选择“COM-PDM”，将“COM-PDM”设置为1时，选择“全遥测”，此时，设备为离线状态，用鼠标点每个回路的名称，在下面的控制面板中的通讯状态会显示“仪表离线”标签；将“COM-PDM”设置为0时，选择“全遥测”，此时，设备为在线状态，控制面板中通讯状态会显示“仪表在线”标签。
5.测试实时电量。
点击控制面板中的“实时电量”按钮，弹出“实时遥测数据”窗口，在该窗口中，将“厂站”，“回路”，“变量类型”中任意一个进行选择改变，屏幕清空，全部更改完成后，点击“刷新”，窗口中显示当前的实时遥测数据，即实时电量。
6.测试实时状态。
点击控制面板中的“实时状态”按钮，弹出“实时遥信数据”窗口，在该窗口中，“厂站号”，“回路”，“变量类型”中任意一个进行选择改变，屏幕清空，全部更改完成后，点击“刷新”，窗口中显示当前的实时遥信数据，即实时状态7.测试本日变位。
点击控制面板中的“本日变位”按钮，弹出“本日变位信号查询”窗口，在该窗口中，“厂站”，“回路”中任意一个进行选择改变，屏幕清空，更改完成后，点击“查询”，窗口中显示本日变位信号，即本日变位。
非性线性连续系统李雅普诺夫第二方法稳定性分析
非线性连续系统Lyapunov第二方法稳定性分析目录1、前言 (7)1.1发展状况 (7)1.2 Lyapunov稳定性实际应用 (7)1.3 Lyapunov应用研究现状 (9)1.4 Lyapunov关于稳定性定义 (10)1.5 Lyapunov第一方法 (11)2 、非线性连续系统Lyapunov第二方法稳定性分析 (13)2.1 引言 (13)2.2 问题描述 (13)2.3 Lyapunov第二方法直观解释 (13)2.4 标量函数的符号性质 (14)2.5 Lyapunov第二方法相关定理 (14)2.6非线性连续系统Lyapunov第二方法稳定性分析 (16)3、仿真示例 (20)4、总结与展望 (23)致谢 (24)参考文献 (25)摘要对非线性系统和时变系统，状态方程的求解常常是很困难的，因此Lyapunov第二方法就显示出很大的优越性。
Lyapunov第二方法可用于任意阶的系统，运用这一方法可以不必求解系统状态方程而直接判定稳定性。
Lyapunov第二方法的局限性在于，运用时需要系统的稳定性问题。
现在，随着计算机技术的发展，借助数字计算机不仅可以找到所需要的Lyapunov函数，而且还能确定系统的稳定区域。
本文主要通过分析李雅普诺夫当前发展状况和在实际中的应用，进而研究非线性连续系统Lyapunov第二方法的稳定性分析。
关键字：非线性连续系统 Lyapunov第二方法稳定性AbstractDirectly determine the stability of system state equation. The limitations of lyapunov second method is that the need when using the stability of the system problem. Now, with the development of computer technology, with the aid of a digital computer can find not only the need of lyapunov function, but also can determine the stability regions of the system. In this paper, by analyzing the lyapunov's current development status and application in the actual, and study the nonlinear stability analysis of continuous system lyapunov second method.Keywords：Stability of nonlinear; continuous system; Lyapunov second method1 前言（Introduction）1.1 Lyapunov发展状况Lyapunov稳定性理论能同时适用于分析定常系统和时变系统的稳定性、线性系统和非线性系统、，是更为一般的稳定性分析方法。
非线性系统简介与描述函数 自动控制原理 浙江大学考研资料
• 跳跃谐振和多值响应
A(ω )
1. 2 2′
3
4′
4 .5
ω′
ω′ ω ′′
跳跃谐振与多值响应
浙江大学控制科学与工程学系
8
简介
2. 非线性系统特点
• 分频振荡和倍频振荡 非线性系统在正弦信号作用下，其稳态分量除产生同频率振
荡外，还可能产生倍频振荡和分频振荡。如图所示波形。
输入信号
t
倍频信号
t
分频信号
1) 系统线性部分和非线性环节可以分离。如下图所示，图中NL为 非线性环节，G为线性部分的传递函数。
2) 非线性特性具奇对称特性，且输入输出关系为静特性。
3) 线性部分应具良好的低通滤波特性。
r
e
x
y
- NL
G
非线性系统典型结构示意图
浙江大学控制科学与工程学系
22
描述函数法
¾1) 系统线性部分和非线性环节可以分离
9 …………..
浙江大学控制科学与工程学系
20
描述函数法——内容
9 描述函数法
9 描述函数的概念 9 典型非线性的描述函数 9 用描述函数分析非线性系统
浙江大学控制科学与工程学系
21
描述函数法 1. 描述函数的概念
¾ 描述函数法是一种近似分析非线性系统的方法，它适用于具有以 下特点的非线性系统。
x M
-e0
e0
e
0
具有滞环的继电特性
浙江大学控制科学与工程学系
18
简介
4. 典型非线性特性的数学描述
继电特性
¾ 继电特性是根据控制的需要，人为产生的一种非线性特性。在 使用继电特性时，有四种可供选择的形态。
Symphony系统概述(完整版)
系统介绍：通信方式
操作网络(Onet)：使用了TCP/IP以太网协议； 控制网络(Cnet)：使用存储转发协议；
控制通道(C.W)：使用自由竞争协议；
I/O扩展总线(X.B)：没有使用标称协议；
SYMPHONY 系统介绍 Page 20
系统介绍：通信方式
存储转发通信方式
工作方式：
SYMPHONY 系统介绍 Page 2
控制系统介绍：常规控制设备
满足回路控制（Loop Control）：
检测仪表；温度、压力、物位、流量；
控制仪表：调节器及运算器； 执行仪表：执行器、阀门定位器；
代表设备：电动单元组合仪表
50年代：DDZ－I （使用真空管） 60年代：DDZ－II（使用分离元件） 70年代：DDZ－III（使用集成电路） 80年代：DCS（使用CPU电路）
SYMPHONY 系统介绍 Page 13
系统介绍：系统概述
Symphony系统的软件结构：
控制语言：
块状控制语言－功能码Function Code(FC)；
操作系统：
PGP/Composer操作系统(Microsoft) Windows XP英文版；
组态工具： PGP(Power
SYMPHONY 系统介绍 Page 4
控制系统介绍：常规控制设备
满足顺序控制（Sequence Control）：
现场设备：开关、继电器；
控制设备：控制逻辑装置； 执行设备：开关、继电器；
代表设备： 50~60年代：继电器构成的固定逻辑装置； 60~70年代：分离元件构成的固定逻辑装置； 80年代后：CPU构成的可编程逻辑装置；
Epsynall步骤
1、新建变电站
选择“实时数据库”→“变电站”，右击选择“新建”，
弹出“管理单元属性”窗口，填写厂站名称，其他的默认。
点击确定。
2、新建母线/ 主变/ 其它回路
选择“35KV配电室”（上一步“厂站名称”填写的是“35KV配电室”），右击选择新建“新建母线/新建主变/新建其他回路”，弹出“回路属性”对话框，这里我选“新建其他回路”。
回路名：必须填写回路名。
线路名称／注释：必须填写对此回路的注释。
电压等级：从下拉框中选择指定的电压等级（可先不选）
3、编辑“变量词典”
在各回路右击选择“编辑变量词典”，如下图是“1#进线”
弹出数据词典对话框，填写名称、序号、注释，类型(遥信、遥测等等)，点击“加入词典”，变量就会加入到实时数据库词典中。
这里我们先做遥测，填写如下面红框中所示
主页面填写完成后，点击遥测详表填写，如下面红框中所示
根据实际设备需要，如下图所示，把以下模拟量全部写入数据词典（序号、字节相对应）。
09第九章EpSynall遥信量处理及信号复归
第九章EpSynall遥信量处理及信号复归本章要点：介绍EpSynall遥信量的表达方法介绍EpSynall软遥信点的赋值方法介绍EpSynall事故总信号处理方法介绍EpSynall预告总信号处理方法介绍EpSynall双点遥信的处理方法介绍EpSynall的信号复归过程第九章 EpSynall 遥信量处理及信号复归9-1遥信量代表了发生在自动化系统中的某个事件或状态，他们可能为从实际采集设备中采集形成一般称为实际遥信点，也可能由系统生成或在用户后台语言中计算产生，后两类一般称为软遥信或虚遥信点。
在系统采集和处理中，某些遥信量的状态通常是一个脉冲型的，即发生后随即就复归为0，为了保持遥信量的状态，以便系统的某些处理过程能够正确执行，并在适当的时候复归遥信量的状态，需要系统作特殊的处理。
为此，EpSynall 提供了遥信量的“自动复归”设置状态和手动复归操作命令。
本章介绍遥信量的有关EpSynall 处理细节。
9.1 遥信变量及其类型在EpSynall 中，遥信量用于表达信号的状态，有关属性的定义如下图所示：遥信量的取值为BOOL 类型，即取值为0（分）或1（合），具体含义由‘合消息’和‘分消息’解释，如上图所示。
根据遥信量所代表事件或状态的不同，遥信分为各种子类型。
如下图所示： 事故总信号 ：用于表示所在管理单元（变电站、配电网络、其它管理单元、回路）是否有故障发生或未处理，可以为采集量，也可以由EpSynall 系统根据所在管理单元的保护信号状态自动计算，一个管理单元只容许定义一个事故总信号。
预告总信号 ：用于表示所在管理单元（变电站、配电网络、其它管理单元、回路）是否有告警发生或未处理，可以为采集量，也可以由EpSynall 系统根据所在管理单元的预告信号状态自动计算，一个管理单元只容许定义一个预告总信号。
第九章EpSynall遥信量处理及信号复归断路器：用于表示所在回路断路器的状态或其他与断路器属性类似的信号，如配电网络中馈线单元的带电状态等，它可以通过采集得到，也可以由系统根据相关属性合成，一个回路只容许定义一个断路器类型的遥信变量。
线性系统——精选推荐
线性系统理论控制理论分为经典控制理论和现代控制理论。
现代控制理论是在50年代末，60年代初形成的。
与经典控制理论比较，无论在分析方法还是在使用工具上均有许多本质的不同。
经典控制理论：理论基础：Evens 的根轨迹，Nyquist 稳定判据 研究对象：线性定常SISO 系统分析与设计分析问题：稳、准、快 设计（综合）问题：采用方法：是以频率域中传递函数为基础的外部描述方法 数学描述：高阶微分方程、传递函数、频率特性；方块图、信号流图、频率特性曲线。
研究方法：时域法、根轨迹法、频率法 现代控制理论：理论基础：Lyapunov 稳定性理论，Bellman 动态规划，Понтрягин极值原理，Kalman 滤波研究对象：MIMO 系统分析与设计（复杂系统：多变量、时变、非线性）分析问题：稳、准、快 设计（综合）问题：采用方法：是以时域中（状态变量）描述系统内部特征的状态空间方法为基础的内部描述方法数学描述：状态方程及输出方程、传递函数阵、频率特性； 状态图、信号流图、频率特性曲线。
研究方法：状态空间法（时域法）、频率法多采用计算机软硬件教学辅助设计——MATLAB 软件 特点：1）系统：MIMO 、非线性、时变。
2）方法将矩阵理论和方法应用到控制理论中，不仅能描述系统的输入与输出之间的关系，而且在任何初始条件下，都能揭示系统内部的行为。
3）一个复杂系统可能有多个输入和多个输出，并且以某种方式相互关联或耦合。
为了分析这样的系统，必须简化其数学表达式，转而借助于计算机来进行各种大量而乏味的分析与计算。
从这个观点来看，状态空间法对于系统分析是最适宜的。
现代控制理论主要内容：1、多变量系统的分析与设计；——基础：线性系统理论2、最优控制；3、估计理论；4、自适应理论；5、系统辨识目前发展方向：大系统理论、复杂系统、人工智能、模糊控制等分支。
本课程内容：线性系统理论基础课程性质和任务：是专业的主要理论课，是现代控制理论的基础。
单机无穷大算例系统说明
附录一算例系统Ⅰ1.算例系统的数学模型算例系统采用的是文献[1]第12章所使用的单机无穷大系统，图fl-1为其系统单线图。
系统基准频率是60Hz。
下面分别介绍潮流计算和发电机初始状态计算，全部计算基于标幺值。
︒∠0995.E~图fl-1 单机无穷大系统单线图1.1.潮流计算已知发电机机端电压幅值为E t=1.0，无穷大母线电压ẼB=0.995∠0°，发电机有功出力P t=0.9，无功出力Qt=0.3。
设δ0为发电机机端电压相角，X∑为发电机端口到无穷大母线之间的电抗之和，则根据下列公式：P t=t t t tX∑sinδ0可得到δ0=sin−1（P t X∑t t t t ）=sin−1（0.9×0.651×0.995）=36t。
1.2.发电机初始状态计算：发电机参数如下表所示：表f-1 发电机参数表由潮流结果可知，发电机定子电流Ĩt=(P+jQ)∗Ẽt∗计算得Ĩt=0.9−j0.31∠−36t=0.949∠17.57°设δt为发电机q轴相对于无穷大母线电压的角度，机端电压、电流与发电机内电势的关系，如图fl-2所示。
tI dqi d i qtE e d e qt aI R 'QE 'td j I x 'E q E qEd E '图fl-2 同步电机的向量图E Q 是发电机等值电路中一个虚拟的计算用的电势E ̃Q =E ̃t +(R a +jX q )t ̃t计算得ẼQ =1∠36t +(0.003+j1.76)×0.949∠17.57t =2.204∠81.94°。
也就是说δq =81.94°机端电压Ẽt 的直轴分量和交轴分量： e d =E t sin（δq−δe ）=1×sin (81.94°−36°)=0.718e q =E t cos （δq−δe ）=1×cos （81.94°−36°）=0.696定子绕组出口电流Ĩt直轴分量和交轴分量i d=I t sin(δq−δe+t)=0.949sin(81.94°−36°+18.49°)=0.856i q=I t cos(δq−δe+t)=0.949cos(81.94°−36°+18.49°)=0.411暂态电势的计算公式为t̃′=Ẽt+(R a+j Xd′)Ĩt得t̃′=1∠36t+(0.003+j0.3)×0.949∠17.57t=1.125∠49.84°不计发电机的饱和效应，空载电势t t的计算t t=E Q+I t(X d−X q)得t t=2.204+0.856×（1.81−1.76）=2.24681.3.发电机动态模型发电机转子运动方程tΔt tt=1t(T t−T t−K tΔt)tttt=(t−1)t0其中T t------标幺机械转矩T t------标幺电气转矩t t------机械阻尼转矩系数t------转子角速度P t---原动机功率P t----电磁功率t--------转子相对于同步旋转参考轴的角位移，单位为电气弧度。
纽曼的系统模式 ppt课件
6.Lowry和Jopp Lowry-Jopp Neuman评估工具
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案例
护理对象, 男性, 60岁, 因胸骨后压榨性疼痛, 伴恶心、呕吐2
小时于2017年6月17日10:00急诊入院。现病史:患者在120
分钟前在搬重物途中感到胸骨部位出现疼痛感, 并伴随着
严重的呼吸困难, 在经过短时间的休息以及服食硝酸甘油
后, 其症状并未得到有效缓解, 并且出现虚汗、恶心等症状。
既往无高血压和心绞痛病史, 无药物过敏史。烟龄较长, 达
到30年。体格检查:T:36.8℃, P:105次/分, R:21次/分,
BP:90/60 mm Hg, 急性痛苦病容, 平卧位, 无皮疹和紫绀, 浅
和未知因素组成, 它的具体内容与功能因人而异
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一级预防:当怀疑或发现压力源存在而压力反应尚未发
01 生时, 为强化机体的弹性防线, 防止压力源入侵和压
力反应产生而采取的措施。
02 二级预防:压力反应发生以后所采取的强化抵抗线,
减轻和消除压力反应, 恢复机体稳定性的措施。
三级预防:机体恢复相当程度的稳定性时, 为了进
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弹性防线:对正常防线起缓冲、保护和滤过作用的机体
01
防线[3], 具有动态变化性, 能在短期内急速变化。
正常防线:个体在生长发育以及与环境持续互动过
02
程中逐步建立的对内、外界压力源的正常、稳定的 反应范围, 即日常的康强/稳定状态[3]。
03 抵抗线:由支持基本结构和正常防线的一系列已知
新普利斯（SIMPLEX）网络系统功能简介
新普利斯（SIMPLEX）网络系统功能简介苏金明1．网络系统的容量：以令牌方式进行点对点通讯的对等式网络，网络系统最多可支持7个复合网络环，每个网络环可附加99个节点，每个节点可连接2000个地址设备，从而网络系统的单环容量就可达198000个地址点，且中文图形控制中心（IMS）单机的容量也可达50000个地址点。
网络上的节点均可通过软件编程来实现各种网络功能。
2．网络系统的组成结构：网络系统组网灵活，方式多样。
主/从式环型网络：所有的网络通讯都经过主机，主机控制全系统，执行所有的网络功能及操作，分机并不需要独立运行，只有在与主机通讯中断时实现独立的工作方式。
主/从式环型网络结构只是从网络管理的角度来定义的而不是从控制器的功能上定义。
网络上的每个节点即互相独立，又互为补充，每个控制器都可以检测和控制本身的系统，也可以控制其他控制器的点，并可以向网络发布它本身所处的状态及其它信息。
无主式环型网络：网络上的每个控制器都可以传送信息，也可以接收其它控制器发送的信息，灵活的编程软件可以设定任意的控制器接收或忽略网络上的信息，每个控制器的地位相同并可自我控制。
环型网络的重要特性：环型网络（STYLE7）功能，为网络的构成与通讯提供更高的可靠性，就像在网络中创建了两个路径，即便一个路径有故障，网络马上可通过第二个路径进行通讯，绝对保证了网络系统的可靠性。
比如：网络线路中有开路、短路故障时，网络可以通过另一条路径来进行完整的网络通讯。
而在网络中有多处故障时，网络会进行重组，使网络功能尽可能完整（系统会自动组成若干个子网络）。
而当系统中有一个控制器有故障时，只有该控制器的监控部分失去功能，而其它部分仍可正常工作，增强了系统功能和抗风险的能力，使风险降至最低，因此环型网络系统是生命力极强的网络，它综合了多种网络连接方法的优点，祛除了各种致命的缺点，为此很多重特大的项目考虑到系统的稳定性及可靠性，广泛采用了环型网络，而且得到了良好的使用效果。
板球系统文档
板球系统是一个多变量，非线性控制对象，是球杆系统的二维扩展。作为一个具有两个 自由度的机械系统， 板球系统通常用于对动态系统的研究和在实验室进行经典控制理论和现 代控制理论的控制过程研究。 其控制对象是具有两个相互垂直的旋转轴的板， 目的是让一个 自由滚动的小球能够平衡在平板上特定的位置， 或者沿一定的轨迹滚动。 板球系统涉及自动 控制、运动控制、数字图像处理、机器视觉等专业。对于经典控制理论、现代控制理论、计 算机图像处理等课程， 板球系统是良好的实验对象， 可以通过做实验来检验经典控制理论和 现代控制理论的很多问题， 包括根轨迹控制、 频率响应法， 也包括基于状态空间方程的 LQR 控制、极点配置、模糊控制等等。它能够帮助我们加深对书本中概念的理解。
1
0 mg 0 Jb m r2 b 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0
0 mg 0 0 0 Jb m r2 b 0 0 0 0 0 0 0 0
四、演示算法：LQR 控制方法
在 Command Window 中输入 A=[0 1 0 0 0 0 0 0;0 0 -7 0 0 0 0 0;0 0 0 1 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 1 0 0 ;0 0 0 0 0 0 -7 0;0 0 0 0 0 0 0 1;0 0 0 0 0 0 0 0]; B=[0 0;0 0;0 0;1 0;0 0;0 0;0 0;0 1]; Q=[10 0 0 0 0 0 0 0;0 1 0 0 0 0 0 0;0 0 10 0 0 0 0 0;0 0 0 1 0 0 0 0;0 0 0 0 10 0 0 0;0 0 0 0 0 1 0 0;0 0 0 0 0 0 10 0;0 0 0 0 0 0 0 1]; R=[1 0;0 1]; K=lqr(A,B,Q,R) 得反馈矩阵 K = -3.1623 -4.1262 17.7371 6.0394 0 0 0 0 0 -3.1623 0 0 0 6.0394 -4.1262 17.7371
仿真课件
第1章 概论
1.２研究机械系统动态特性和动态设计意义
研究机械系统动态设计意义
静态设计和动态设计的差异：
(1)静态设计在考虑了一定的裕度后，可以应用于某些共振设计的场合， 然而动态设计法认为：结构振动的能量分配于各阶模态，每一阶振动模 态表达着一定能量的平衡状态。 (2)静态设计的另一个特点是：五种强度理论都认为失效是由于材料超 过某一弹性状态所致。外力或内力的临界值是其关注的焦点。动态设计 认为：强度失效和疲劳断裂都是与整个载荷时间历程相关联的，外力的 大小和频率及所有重要的高变应力都应作统计分析。
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第1章 概论
1.２研究机械系统动态特性和动态设计意义
研究机械系统动态设计意义
静态设计和动态设计的差异：
{F } = [k] {y }
} [ M ]{ } {F} [k ]{ y} [c]{ y y
方程中的差异： (1)动态分析中，力与变形的关系由线性方程变成了二阶微分方程， 引入了质量阵和阻尼阵； (2)动态方程的微分形式反映了力函数与响应函数随时间变化的特征， 使结构分析从确定性分析领域进入了随机振动的结构分析中； (3) 动态系统经常是一种耗散性系统，因此阻尼是动态设计的又一 重要因素，它描述了结构振动过程中能量传递和衰减的性能； (4) 在静态设计的许多情况下，结构变形只是动态设计第一阶模态 的近似，也是由能量法求第一阶固有频率时选取静挠度的依据。
系统仿真工作流程
１）系统定义 ２）构造模型 ３）数据准备 ４）模型的转换 ５）模型运行 ６）分析并评价仿真结果
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第1章 概论
1.４系统仿真 系统仿真工作流程
系统定义 否
是否用仿真？
是
构造模型
用其它方法研究
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第一章EpSynall系统概述本章要点：介绍EpSynall系统功能介绍EpSynall系统使用对象介绍EpSynall产品系列及选型指南介绍EpSynall系统典型应用架构介绍EpSynall系统安全性介绍EpSynall系统一般使用步骤第一章EpSynall系统概述1.1功能概述EpSynall系统是一个全开放的电力自动化系统开发平台，它是太力公司与国内主要电力产品供应商深入合作的结晶。
太力公司通过与主要电力设备生产商及电力系统集成商的合作，深刻地理解了电力系统对相关软件产品的需求，并利用自己在自动化领域多年积累的经验，将工业自动化软件的一些先进思想渗透到EpSynall的产品研发中。
在确保所开发软件产品拥有符合相关电力标准及行业习惯的专业功能外，使其具有很好的易用性。
EpSynall拥有稳定可靠、快速高效、扩展性强、兼容性好的电力专业SCADA功能，可作为各种电力应用的基本SCADA平台使用。
EpSynall拥有美观方便、实用性强、专业完善的人机界面开发及表达工具，提供全面的电力专业图形、报表、曲线/棒图、统计分析、事件报警/记录的支持。
EpSynall拥有电力专业的实时及历史数据库的定义及表达工具，便于建立专业的电力监控模型，提供开放的数据接口。
EpSynall拥有单机、分布式网络、级联网络等多种监控方式，提供全面的电力系统安全保障支持。
EpSynall系统采用面向对象技术，以SCADA和数据库管理系统为其基本的系统框架，提供功能强大的面向发电厂自动化、变电站综合自动化、调度自动化、配电自动化、智能变配电自动化的系列产品，并积极提供面向AM（自动绘图）/FM（设备管理）/GIS（地理信息系统）/MIS（电力企业管理信息系统）/CIS（用户信息系统）等功能的专业接口工具，采用ADO、COM、TCP/IP 等标准开放接口技术，可以与各种电力系统自动化软件和电力MIS等进行无缝连接。
1.2使用对象EpSynall 的产品系列对于电力行业的变电站综合自动化、调度自动化、配网自动化、用电自动化、水电自动化、发电厂自动化提供全面的支持，并可供相关自动化系统的硬件设备制造商配套使用、相关系统集成商作为系统产品组成元件使用、相关设计院所在设计方案中选型使用，还可供各发、供、用电企业直接作为提高自动化水平的技术革新产品使用。
1-1第一章EpSynall系统概述1.3 EpSynall产品系列及选型指南EpSynall产品系列包括：变电站综合自动化软件、调度自动化软件、配网自动化软件、智能变配电自动化软件、发电厂自动化软件。
变电站综合自动化软件(EpSynall-SA)：实现对变电站综合自动化系统的全面软件支持。
即可配置先进的RTU-保护一体化的综合自动化装置，构筑新型的分布—分散式变电站综合自动化系统，也可在传统保护体制的基础上配合集中式RTU或分布式RTU实现老站改造。
系统除具备一般监控软件的功能外，可软件实现电压无功控制(VQC)、小电流接地选线功能，提供符合电力标准的转发接口，尤其适合110KV以上变电站的要求。
调度自动化软件(EpSynall-PNDA) ：EpSynall调度自动化系统，是地县级电力调度自动化系统的典范，它完全符合《县级电网调度自动化功能规范》及《电网调度自动化系统实用化要求》，已经通过“电力工业部电力系统自动化设备质量检验测试中心”的严格检测，提供对调度主站系统及变电站当地功能的全面支持。
配网自动化软件(EpSynall-DA)：EpSynall-DA是一个全开放的、面向10KV配电网自动化应用需要的专业软件，是整个配电自动化监控和管理系统的核心，主要负责各个区域配电子站或终端设备的实时信息采集、控制和有效的管理，保证整个配电系统处于最优运行状态。
适合于配电网主站系统SCADA/DA平台和配网子站SCADA/DA应用。
系统内置全面、高效可靠的DA 故障定位、故障隔离和快速恢复供电算法模块，适合于从简单放射状配电网络结构、手拉手环网结构到复杂网格状供电网络多点并发故障的自动故障定位、自动/手动故障隔离、自动/手动恢复供电。
智能变配电自动化软件(EpSynall-UA)：是电力专业应用与工业自动化监控组态软件的完美结合，可广泛应用于各电压等级的企业变配电室、智能大厦、市政建设、智能化小区、学校、港口、机场等诸多领域；是一个开放式、智能化、网络化、组态化的用电自动化监控管理软件。
该产品特点：技术先进：充分满足电力工业未来的需求，具有预防、避免事故发生；完善、强化企业内部能量考核、减少设备停电和检修时间；实现资源共享等诸多优点，为现代化管理提供了坚实可靠的基础，一次投资，终身受益。
配置灵活：分层分布式网络配置方案，适应各种类型变配电系统；支持双机双网配置，具备与企事业单位局域网的联网及与上级调度通讯功能；兼容国内外多种现场总线和多种PLC、RTU、DCS等工控产品。
功能强大：提供方便、实用、美观的人机界面定义及表达工具，具有实时数据采集、一次接线图显示与操作、参数设备、事件报警/记录、遥控闭锁操作、曲1-2第一章EpSynall系统概述线/棒图、统计分析、报表打印等功能。
成熟可靠：满足电力行业规范及相关行业标准，提供遥测、遥控、遥信、遥调及转发功能。
支持CDT、modbus、DNP3.0、1801、101/102/103/104等多种规约及国内外主要电力智能设备。
发电厂自动化软件（EpSynall-FA ）：可实现对水力发电厂、火力发电厂的自动化监控管理，支持相关设备管理、过程控制、现场监控、自动发电控制（AGC）、自动电压控制（AVC）、相关保护系统及厂用电系统监控，提供实用的人机界面支持和强大的扩展性、安全性保障，系统的开放性可确保其方便可靠地与MIS系统、EMS系统及上级调度系统通讯。
用户可以根据上述对EpSynall产品系列的介绍，结合自己的实际需求，选择相关的EpSynall产品。
需要特别说明的是，对于某些大型企业（如矿山、采油），可能拥有多个自用变电站，甚至拥有自备电厂，如果是对整个系统进行统一的调度与监控，请选择EpSynall调度自动化系统软件。
注：发电厂自动化监控系统目前请选择变电站综合自动化系统软件开发。
1.4 EpSynall典型应用架构1.4.1变电站综合自动化系统应用框架如上图所示，对于35KV及以下电压等级的变电站或小型110Kv变电站，可设置一台监控微机，完成当地监控和远动规约转换。
1-3第一章EpSynall系统概述如上图所示，对于110KV及以上变电站，可设置三台微机，双前机热备份，后台机用于现地监控操作。
采用双网络容错方案，配合双前机热备及双通道容错，确保系统可靠性。
1.4.2调度自动化系统应用架构其中主要结点功能如下：前置机：负责数据采集及处理，并负责网络实时数据库的刷新、产生报警信息，利用前置机预定义画面，可实现通信源码监视，通道监视等，采用双机热备用配置，配合适当的RTU，可实现主、备通道和主备前置机自动和手动切换。
1-4第一章EpSynall系统概述数据库服务器：提供历史数据库的存库功能；负责其它运行系统在启动时的实时数据库状态恢复功能（前置机节点除外）；提供EpSynall系统的网络管理功能。
远动工作站：提供全汉化的、丰富多彩的显示方式和监控手段，如接线图、地理图、曲线、棒图等，通过多窗口、多文档、放大、缩小、平移、漫游等多种方式，使调度员可以实时监视电网运行状况，进行遥控操作，查看各种报表，检索各种历史数据，查询各种参数等。
1.4.3配网自动化系统应用架构EpSynall-DA开发系统可用于配电网自动化系统主站和子站，进行配电终端设备的数据采集、监控和有效的管理，并实现馈线自动化（DA）功能。
由于EpSynall-DA的灵活架构配置功能，可以配置成为包括单机、双机、双网络结构的SCADA/DA应用平台，开放系统功能可实现与GIS系统、MIS系统的有效互联，基于标准通讯协议的转发功能可实现基于各种通道如载波通道、光纤通道、TCP/IP通道的上下级系统互联。
EpSynall-DA作为主站SCADA/DA平台的典型配置结构主站是整个配网自动化监控和管理系统的核心，主要负责各区域配电子站采集实时信息，整体上对配电网进行监视和监控，分析配电网的运行状态，协调配电子站层之间的关系，对整个配电网络进行有效的管理，保证整个配电系统处于最优运行状态。
EpSynall-DA主站SCADA/DA系统典型结构图如下：配网自动化主站系统图1-5第一章 EpSynall 系统概述1-6EpSynall-DA 子站典型配置结构子站是配电网自动化系统的中间层，一般放在变电站或开闭所内，实现辖区内配电网络的配电SCADA 和DA 功能。
它即可以一个独立系统运行，也可以作为一个承上启下的中转协调中心。
EpSynall-DA 子站系统典型结构图如下：1.4.4智能变配电系统应用架构图：小型智能监控系统第一章EpSynall系统概述对于大多数用电自动化系统，使用上图所示的系统架构，既可在较少投资的基础上实现一个非常专业、实用的自动化监控系统。
当然，对于如机场、工厂等系统较大、对系统安全性要求较高的用电自动化系统，也可在上图所示架构基础上增加双机容错功能，同时可以适当增加浏览工作站以适应多点监控的需要。
如下图所示：1-7第一章 EpSynall 系统概述1-81.4.5发电厂自动化系统应用架构一、 水电厂自动化系统对于小型水电站，可一机多用，实现对机组单元、开关站单元和公用设备单元的集中监控管理；对于大中型水电厂，可采用上图所示网络架构，实现对全厂的集散式监控。
二、 火电厂自动化系统第一章EpSynall系统概述由于DCS在火力发电厂的广泛应用，EpSynall在火电厂的应用主要体现在对单元机组DCS、辅助车间PLC、公用DCS及厂用电部分和升压站的集中监控管理上，作为SCADA系统可为其它系统提供来自现场的实时数据。
1.5 EpSynall的安全性电力系统对安全可靠性有着极高的要求。
EpSynall的安全性体现在以下几个方面：一、用户分组授权管理机制和操作的分别授权机制；二、双通道、双前置机、双服务器、双网络的冗余体系结构；三、防误闭锁功能及与五防系统的联接功能；1.6 EpSynall的一般使用步骤1.6.1工程需求分析1、必要的资料包括：技术协议、厂站接线图、监控回路信息表、设备选型；确定设备选型后请立即与太力公司联系相关设备驱动问题。
2、通过监控仪表的现场接线图、设备配置情况等资料，了解监控回路和监控仪表的关系，以及测控点的分布情况。
如某回路中：“设备、变量（监控点）、类型（DI\DO\AI）、通讯规约映射关系”3、工艺流程、规程：既系统属于哪类电力专业应用系统，包括哪些功能要求：日常监控任务：主接线图实时显示回路数据、潮流图、电压棒图、实时趋势曲线表达；报警：声音/语音、自动弹画面、自动打印、自动数据存储；涉及“越限报警、变位报警、SOE、事故”；操作人员管理：操作人员注册、权限分配、操作记录；数据统计：历史曲线（P\Q）、历史数据查询、用电统计；数据转发功能、监控通道通讯监控；系统容错功能：双前置、双服务、双通道；其它功能界面；1-9第一章EpSynall系统概述1.6.2工程开发准备了解清楚工程需求后，在开发工程前我们建议用户做如下准备工作：建立目标系统数据模型（定义变量字典）Ⅰ回路数据表回路名线路情况统计：线路编号、线路名称、类型（断路器、变压器入、变压器出、母线一段、母线二段、电容器等）监控点变量定义：变量编号、（监控点名称、数值类型、数值存储）、（物理特性、报警处理、关联信息）、（通讯规约映射）;报警处理、遥控、分类查询、闭锁等处理和变量定义的第二部分相关。