四轴机械手参数介绍
四轴立式关节机器人机械手设计
目录一、机械部分 (3)1、四轴立式关节机器人的总体机械结构设计 (3)2、腰部底座的结构设计 (7)3、手臂及关节处的结构设计 (7)4、腕部的结构设计 (9)5、机械手末端执行器的结构设计 (10)二、电气与PLC部分 (11)1、电机主电路 (11)2、电气元件的选型与确定 (12)3、PLC的I/O口分配 (14)4、PLC的外围接线图 (15)三、参考文献 (16)一、机械部分概述：本次设计的是专业机器人，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以吸取机床上下料和工件传送。
这种机器人在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。
除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。
四轴立式关节机器人其结构形式为关节型机器人，其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点，也是目前机器人中使用最多的一种结构形式，世界一些著名机器人的本体部分都采用这种机构形式的机器人。
1、四轴立式关节机器人的总体机械结构设计下表为本机器人的主要技术参数2、腰部底座的结构设计该机器人腰座是圆柱坐标机器人的回转基座。
它是机器人的第一个回转关节。
机器人的运动部分全部安装在腰座上它承受了机器人的全部重量。
腰座有足够大的安装面，保证了机器人在工作时整体的稳定性。
3、手臂及关节处的结构设计该机器人手臂的作用是在一定的载荷和一定的速度下，实现在机器人所要求的工作空间内的运动。
机械手的大臂旋转和小臂的旋转运动是通过齿轮传动来实现。
因为考虑到搬运工件的重量不大，属小型重量，同时考虑到机械手的动态性能及运动的稳定性、安全性、对手臂的刚度有较高的要求。
因此综合考虑两手臂的驱动均选择齿轮驱动方式。
大臂关节处的结构设计如图所示：小臂关节处的结构设计如图所示4、腕部的结构设计该机器人的手臂运动包括腰座的回转运动给出了机器人末端执行器在其工作空间中的运动位置，而安装在机器人手臂末端的手腕，则给出了机器人末端执行器在其工作空间中的运动姿态。
四自由度机器人
四自由度机器人典型四自由度机器人概述系统的所有特点，既具有操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置，又具有速度快、精度高、柔性好等特点。
固高科技的GRB系列工业机器人是专门为大中专院校和职业高等技校机电一体化、制造自动化和自动控制等相关专业提供的一个完全开放、创新性实验平台，它适合机械制造及其自动化、机械电子工程、机械设计与理论、数控技术、机器人学、自动控制等相关机电控制类基础实验课程教学。
固高科技的GRB系列工业机器人种类涵盖了两自由度平面机械手（RR）、三自由度机械手(RRR或RRP)和四自由度直角坐标机械手（PPPR）和SCARA机器人(RRPR)等多个产品型号。
除进行教学和培训外，GRB系列工业机器人还可用于细小工件的搬运，电子元件的装配和点胶等工业作业。
工业化设计与制造z旋转关节采用交流伺服电机驱动，谐波减速器传动；z平移关节采用交流伺服电机驱动，滚珠丝杠传动；z各部件按照工业标准设计和制造。
开放式控制实验平台z基于PC和DSP运动控制器的开放式硬件平台；z通用智能运动控制开发平台，采用C++面向对象的设计方法；z TCP/IP协议远程网络编程、仿真、控制功能；z配备集成语言编程系统和图形示教软件，便于机器人的编程操作和应用培训；z配套内容详尽的使用手册和实验指导书，通过实例演示，引导用户学习如何基于运动控制器开发各种应用软件系统基础实验内容z机器人机械、电气、控制、软件结构的认知；z机器人操作实习；z机器人运动学问题研究；z机器人动力学问题研究创新性和挑战性z机器人力矩控制方式研究；z基于智能控制平台开发各种应用软件系统；z利用平台提供的视觉接口，挑战视觉伺服系统的研究和开发；z挑战机器人远程监控和多机器人协调工作等研究项目软件界面（C++）视觉机器人 系统特点z 图像处理装置全部采用国外高端工业摄像头和图像采集卡；z 图像采集卡提供接口函数库，适用于各种开发环境；z 基于PC 和DSP 运动控制器的开放式硬件平台，提供接口库；z 配套内容详尽的使用手册和实验指导书，通过实例演示，引导用户学习如何基于运动控制器开发各种应用软件系统。
四轴机械臂设计说明书
四轴机械臂设计说明书四轴机械臂设计说明书一、引言机械臂作为工业自动化领域的重要组成部分，在生产制造、装配、搬运等环节中发挥着重要作用。
本设计说明书旨在介绍一种四轴机械臂的设计方案，提供一个生动、全面、有指导意义的设计参考。
二、机械结构设计1. 机械臂结构：本设计采用四轴结构，包括垂直旋转基座、水平旋转基座、伸缩臂和末端执行器。
垂直旋转基座和水平旋转基座通过关节连接，伸缩臂通过滑动导轨实现伸缩。
末端执行器根据不同需求可以选择夹具、吸盘等形式。
2. 驱动机构：本设计选用步进电机作为驱动源。
垂直旋转基座和水平旋转基座分别由两台步进电机驱动，伸缩臂采用导轨驱动方式。
电机控制器可通过电脑或者PLC进行控制，实现机械臂的自动化操作。
三、传感器和控制系统设计1. 位置传感器：为了实现机械臂的准确定位和运动控制，本设计在关节连接处安装光电编码器，通过检测脉冲数来计算位置和角度信息。
同时，在末端执行器处安装力传感器，用于测量夹持物体的力度。
2. 控制系统：本设计采用开源控制软件和硬件平台，例如ROS（机器人操作系统）和Arduino等。
通过编程实现机械臂的运动规划、轨迹控制、碰撞检测等功能。
四、安全性设计1. 电气安全：在设计中，遵循相关电气安全标准，合理选用电气元件和电缆。
同时，设置过载保护和短路保护装置，确保机械臂的电气安全性。
2. 机械安全：机械臂的各个部件应具备足够的强度和刚度，以承受工作过程中的负载。
在设计中，应考虑防护罩、紧急停止按钮和限位装置等安全措施，保证操作人员的安全。
五、应用场景示例1. 生产制造：机械臂能够替代人工完成重复性高、危险性大的工作任务，提高生产效率和质量。
例如，可以用于零件的搬运、组装和焊接等作业。
2. 医疗护理：机械臂在医疗领域能够承担繁琐重复的工作，例如手术器械的传递、患者护理等。
通过精准的运动控制和传感器反馈，可实现高精度操作。
六、结论通过本设计说明书的介绍，我们可以了解到一种四轴机械臂的设计方案，包括机械结构、传感器和控制系统设计，以及安全性设计和应用场景示例。
四轴机械手参数介绍
Part One
机械手基本参数
机械手型号
品牌：Fest最大负载：25kg
机械手尺寸
长度：指机械手在X轴方向上的尺寸，通常表示为L。 宽度：指机械手在Y轴方向上的尺寸，通常表示为W。 高度：指机械手在Z轴方向上的尺寸，通常表示为H。 安装尺寸：指机械手安装所需的尺寸，包括底座尺寸、连接尺寸等。
影响因素：机械手的负载能力受到多种因素的影响，如机械手的尺寸、结构、材料等。
选择依据：在选择机械手时，需要根据实际需求来确定合适的负载。
常见负载范围：常见的机械手负载范围在10kg到100kg之间，具体取决于应用场景和机械手型 号。
Part Two
机械手运动参数
机械手工作范围
水平工作范围：描述机械手在水平面内能够到达的最大距离。 垂直工作范围：描述机械手在垂直面内能够到达的最大距离。 旋转工作范围：描述机械手在旋转动作中能够达到的最大角度。 俯仰工作范围：描述机械手在俯仰动作中能够达到的最大角度。
THANKS
汇报人：XX
机械手重量
重量范围：根据不同型号和规格，四轴机械手的重量范围也会有所不同 材质：机械手的材质也会影响其重量 附加功能：机械手是否带有附加功能，如夹具、传感器等，也会对其重量产生影响 制造工艺：机械手的制造工艺也会对其重量产生影响
机械手负载
定义：机械手负载是指机械手在工作过程中能够承受的重量。
机械手速度
最大速度：机械手在空载时的最大移动速度。
定位速度：机械手在定位点的移动速度，通常根据实际需求进行设定。 加减速时间：机械手启动和停止时的加速和减速时间，影响机械手的动态 性能。 速度模式：根据实际需要选择不同的速度模式，如快速、慢速、间歇等。
机械手重复定位精度
SCARA四轴机器人
短马达的采用与电缆线设计，在高度上成为 同行业中最低的机种，提高了系统设计的自由度
YAMAHA SCARA XG机器人的构造長処
与以前的机种比较 高精度化 高速度化 高耐久性。
而且，部品数的减少，
大大降低了成本。
超小型水平多关节机器人Tiny系列
YK120/150XG 负载1kg(Z=50mm)
YAMAHA最小机种。 适应于微小产品的搬运等。
YK180/220X 负载1kg(Z=100mm)
不但小型且可确保刚性。 实现了作业空间的有效利用与周 期时间缩短
以上两种规格都采用了无皮带传动构造 实现了小型、高精度、持久性
超小型水平多关节机器人Tiny系列
YK120/150/180XG ,YK180/220X
构造
YAMAHA的以前
Z軸马达
皮帯
其他公司的構造
現在YAMAHA的XG構造
Ball screw-Ball spline
Ball screw
Z軸Motor
空心R軸马达
Ball spline
皮帯
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
R軸马达 皮帯
皮帯
R軸Motor
R軸減速机
空心Z軸马达
YAMAHA的构造実現簡易示和 良好Z动作在插补移动。
XY 4.9m/sec
7.6m/sec
45%向上
1.7m/sec
Z
2.3m/sec
876deg/sec
R
1700deg/sec
35%向上 90%向上
・手臂基板采用优质的挤压成形铝合金
根据优质铝合金的采用与构造解析，与以前的机种 相比，实现了高刚性化。 此外，与以前使用的铸造零部件相比，降低了成本， 实现了低成本化。
爱普生4轴机械手维修手册
爱普生4轴机械手维修手册（实用版）目录1.爱普生 4 轴机械手简介2.维修手册的目的和适用范围3.机械手的日常维护与保养4.常见故障及处理方法5.维修流程和注意事项6.结论正文一、爱普生 4 轴机械手简介爱普生 4 轴机械手是一款高性能的工业机器人，广泛应用于各种自动化生产线和装配过程中。
其具有高精度、高速度、高稳定性的特点，能够实现高效率、高质量的生产。
二、维修手册的目的和适用范围本维修手册旨在为爱普生 4 轴机械手的使用者和维修人员提供参考，以便更好地了解和掌握机械手的维修知识。
本手册适用于所有爱普生 4轴机械手的维修、保养和故障处理。
三、机械手的日常维护与保养为了保证机械手的正常运行和延长使用寿命，日常维护与保养十分重要。
主要包括清洁、润滑、紧固和检查等工作。
1.清洁：定期清洁机械手表面的污垢，防止腐蚀。
2.润滑：按时给机械手的关节、轴承等部位润滑，减少磨损。
3.紧固：定期检查紧固件，防止松动。
4.检查：定期检查机械手的运行状态，发现异常及时处理。
四、常见故障及处理方法1.故障现象：机械手无法正常启动处理方法：检查电源线是否接触良好，电源是否正常。
2.故障现象：机械手运动速度异常处理方法：检查电机、伺服系统是否正常，调整参数。
3.故障现象：机械手精度下降处理方法：检查机械结构是否损坏，调整参数。
4.故障现象：机械手无法抓取物品处理方法：检查抓取器是否正常，调整参数。
五、维修流程和注意事项1.维修流程：故障诊断→故障分析→维修处理→试运行→验收2.注意事项：在维修过程中，必须遵循安全操作规程，避免意外伤害；同时，非专业人员不得擅自拆卸机械手，以免造成损坏。
LOTES四轴机器人操作说明书
LOTES四轴机械手操作说明书20130401V03LOTES四轴机械手操作说明书（第一版）声明：1.LOTES保留在没有预先通知的情况下修改产品或其特性的权利。
2.运行的机械存在危险，用户必须了解操作机械可能存在的危险，LOTES并不承担由于操作机器不当造成的直接或间接伤害而产生的责任。
关于本说明书注意1.本说明书对机器人软件的使用进行了全面的说明。
请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。
2.有关安全的一般事项，在本说明书的“第一部分安全”中有详细描述，阅读本说明书前请务必熟读，以确保正确使用。
3.说明书中的图片，为代表性示例，可能与所购买产品有所不同。
4.说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。
5.客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。
安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
忽视必要的安全对策或错误使用时，不仅会造成机器人的故障和损伤，甚至会导致使用者(安装人员、操作员以及调整、检查人员等)伤亡等重大事故的发生。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“禁止”三分别记载。
危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害，轻伤事故或物件损坏。
禁止禁止的事项。
所有上面三类符号标示的内容和用醒目颜色标示的内容必须引起足够重视，否则可能发生意外。
目录第一部分安全 (1)1.1 保障安全 (1)1.2 专门培训 (1)1.3 操作人员安全注意事项 (1)1.4 安装及配线安全 (4)1.5 操作安全 (5)1.6 操作安全 (5)1.7 操作安全 (7)1.8 操作安全 (7)第二部分机器人本体 (9)2.1机械手性能介绍 (9)2.2坐标系的建立 (10)2.3机械手理论工作空间 (12)第三部分软件操作介绍 (13)3.1软件启动 (13)3.2复位与测试 (14)3.3软件界面介绍 (17)第四部分编程实例 (29)4.1编程原理 (29)4.2范例编写 (29)附录 (52)第一部分安全1.1 保障安全机器人与其他机械设备的要求通常不同，如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。
四自由度圆柱坐标机械手设计说明书
目次1 绪论 (1)1.1 工业机械手的概述 (1)1.2 工业机械手在生产中的应用 (1)1.3 机械手的组成概述 (2)1.4 工业机械手的发展趋势 (3)2 总体设计方案 (4)2.1 设计题目 (4)2.2 初始参数与设计要求 (4)2.3 方案拟定 (5)3 机械手手部设计计算 (6)3.1 手部设计基本要求 (6)3.2 手部力学分析 (7)3.3 夹紧力及驱动力的计算 (8)3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 (9)4 机械手腕部设计计算 (11)4.1 腕部设计基本要求……………………………………………………………1 14.2 腕部结构的选择………………………………………………………………1 1 4.3 腕部回转力矩的计算…………………………………………………………1 25 机械手臂部设计计算 (16)5.1 机械手臂部设计的基本要求 (16)5.2 手臂的典型机构及结构的选择 (16)5.3 手臂伸缩驱动力计算 (17)5.4 手臂伸缩油缸结构的确定 (19)5.5 油缸端盖的连接方式及强度计算 (21)6 机身设计与计算 (23)6.1 机身的整体设计 (23)6.2 机身回转机构的设计计算 (25)6.3 机身升降机构的设计计算 (28)7 液压驱动系统的计算 (31)7.1 绘制液压系统的工况图………………………………………………………3 17.2 计算和选择液压元件…………………………………………………………3 6总结 (38)致 (38)参考资料 (39)1 绪论1．1 工业机械手的概述工业机械手在先进制造技术领域中扮演着极其重要的角色,是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备,是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器,它有多个自由度,可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。
工业机械手的是工业机器人的一个重要分支,它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现了人的智能和适应性。
四轴参数
数控机床参数一、掌握数控机床参数的重要性：无论哪个公司的数控系统都有大量的参数，如日本的FANUC公司6T-B系统就有294项参数。
有的一项参数又有八位，粗略计算起来一套CNC系统配置的数控机床就有近千个参数要设定。
这些参数设置正确与否直接影响数控机床的使用和其性能的发挥。
特别是用户能充分掌握和熟悉这些参数，将会使一台数控机床的使用和性能发挥上升到一个新的水平。
实践证明充分的了解参数的含义会给数控机床的故障诊断和维修带来很大的方便，会大大减少故障诊断的时间，提高机床的利用率。
同时，一台数控机床的参数设置还是了解CNC系统软件设计指导思想的窗口，也是衡量机床品质的参考数据。
在条件允许的情况下，参数的修改还可以开发CNC系统某些在数控机床订购时没有表现出来的功能，对二次开发会有一定的帮助。
因此，无论是那一型号的CNC系统，了解和掌握参数的含义都是非常重要的。
另外，还有一点要说明的是，数控机床的制造厂在机床出厂时就会把相关的参数设置正确、完全，同时还给用户一份与机床设置完全符合的参数表。
然而，目前这一点却做的不尽如人意，参数表与参数设置不符的现象时有发生，给日后数控机床的故障诊断带来很大的麻烦。
对原始数据和原始设置没有把握，在鼓掌中就很难下决心来确定故障产生的原因，无论是对用户和维修者本人都带来不良的影响。
因此，在购置数控机床验收时，应把随机所带的参数与机床上的实际设置进行校对，在制造厂的服务人员没有离开之前落实此项工作，资料首先要齐全、正确，有不懂的尽管发问，搞清参数的含义，为将来故障诊断扫除障碍。
数控机床在出厂前，已将所采用的CNC系统设置了许多初始参数来配合、适应相配套的每台数控机床的具体情况，部分参数还需要调试来确定。
这些具体参数的参数表或参数纸带应该交付给用户。
在数控维修中，有时要利用机床某些参数调整机床，有些参数要根据机床的运行状态进行必要的修正，所以维修人员要熟悉机床参数。
以日本FANUC公司的10、11、12系统为例，在软件方面共设有26个大类的机床参数。
四轴冲压机器人机械手的功能特点
在产业转型升级不断深入、人口红利却减弱的背景下，工业机器人应用范围越来越广，工业机器人以高复合增加率快速扩张市场。
冲压机械手能代替身类完成伤害、重复枯燥的工作，还可以减轻人类劳动强度，进步劳动生产力，它比人工的服从更高，偏差更小，因此，冲压机械手越来越广泛的得到应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，分外是在主动化数控机床、组合机床和冲床上使用更是普遍。
其中四轴冲压机械手可以将多套模具安装在统一台冲床上生产主动化生产，削减冲床投资，四轴冲压机械手削减了延续冲压的模具投资与高速冲床的投资，以通俗的设备与模具实现主动化延续生产，适合产品拉伸生产，如高压锅、水杯、滤清器等产品，变换机种时仅须简单调试即可。
四轴冲床机器人机械手每个关节的运动均由一台伺服电机和一台高精度谐波减速机共同实现，每个直线轴均由伺服电机和精密丝杠共同实现；同时配以先进的电器控制柜和示教盒，其性能优越、价格低廉、操作简便。
能够随意连接油压机、齿轮冲床、气动冲床、攻牙机、铆钉机等，无论冲床吨位大小、机台高低、都可连接，实现设备自由组合、全方位、多角度实现各种复杂冲压动作、翻转、打废料、侧挂或斜放、堆料等，并适应连续模、单机多模的工艺要求等。
预存100组产品工艺信息、方便转产。
识别双料和冲床两次或多次冲压，保护机器人、冲床和模具的安全并能实现远程通讯。
经过多次测试以及冲压企业引入四轴冲压机器人，我们能看到机械手的有益效果有：
一、四轴运动，适用于各种非标准模具，可在冲压平台任意角度架高模具，对模具进行准确定位以及对零件进行准确放取；
二、既可多台连线作业，亦可单机作业；
三、对冲压机要求较少，适合应用于各种冲压机，可为客户节约60％－70％的设备投资成本。
四轴机械手及六关节机器人参数说明
四轴机械手及六关节机器人参数说明深圳市鑫台铭机械设备有限公司主要致力于四轴、五轴、六轴及多轴机械手，直角坐标机械手，桁架机器人，机床上下料机械手等工业机器人产品的自主研发和应用, 鑫台铭机器人产品广泛应用于电子、汽车、半导体等行业的搬运，移栽，码垛，点胶，喷涂，检测，切割等应用。
1：四轴机械手简介及技术参数J1轴（上下运动Z轴）采用滚珠丝杆+线性导轨+高速高分辨率伺服马达J2轴（摆臂旋转A轴）采用谐波减速机+高速高分辨率伺服马达J3轴（前后伸缩X轴）采用滚珠丝杆+线性导轨+高速高分辨率伺服马达J4轴（末端旋转B轴）采用行星减速机+高速高分辨率伺服马达•上下运动Z轴行程: 450MM•摆臂旋转A轴旋转角度：300°前后伸缩X轴行程：600MM•末端旋转B轴旋转角度：360°摆臂活动半径：1400MM•前后伸缩X轴最高速度：0.8M/S•上下运动Z轴最高速度：1.0M/S•摆臂旋转A轴最高速度：225°/S•末端旋转B轴最高旋转速度：900°/S•标准最大负载：6KG ( 可订做最大负载：16KG ）•输出法兰到地面高：950MM(可根据现场要求定)•重复定位精度: ±0.08MM应用领域：1.此4轴机械手主要用于冲压行业冲床、冲压件自动上下料。
2.此4轴机械手可用于油压机自动上下料。
3.此4轴机械手可用于车床自动上下料。
4.此4轴机械手可用于铣床自动上下料。
5.此4轴机械手还可以用于一些代替人的搬运。
2：手机辅料贴片机简介及技术参数3：六关节机器人应用六关节机器人广泛应用于各种劳动密集，危险作业等领域，用以从事替代人工搬运，涂装，焊接，码垛，装配等作业。
样机模拟压铸产品取料后再放入油压切水口机切除料边。
机器人相关技术参数：S旋转轴动作范围-90°到+90°最大速度185°/秒L下臂轴动作范围+50°到-100°最大速度185°/秒U上臂轴动作范围+5°到+163°最大速度185°/秒R手腕旋转轴动作范围-360°到+360°最大速度360°/秒B手腕摆动轴动作范围-360°到+360°最大速度410°/秒T手腕回转轴动作范围-360°到+360°最大速度500°/秒4：压铸周边自动化设备应用领域：压铸周边三机设备包含喷雾机，取件机，给汤机三大件。
四轴联动简易机械手
四轴联动简易机械手的结构及动作过程机械手结构如下图1所示，有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。
其运动控制方式为：(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；(3)可回旋360°的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；(4)旋转基座主要支撑以上3部分；(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。
其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开始动作；步进电机控制开始向下运动，同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物。
步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开始向前走；转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀放气，机械手松开货物；系统回位准备下一次动作。
四结束语四轴联动简易机械手的各个动作和状态都由PLC控制，不仅能满足机械手的手动、半自动,自动等操作方式所需的大量按扭、开关、位置检测点的要求，更可通过接口元器件与计算机组成PLC工业局域网，实现网络通信与网络控制。
使四轴联动简易机械手能方便地嵌入到工业生产流水线中。
1 引言机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。
机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。
控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。
图1 是机械手搬运物品示意图。
图1 机械手搬物示意图图中机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。
为使机械手动作准确，在机械手的极限位置安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5，对机械手分别进行抓紧、左转、右转、上升、下降动作的限位，并发出动作到位的输入信号。
四自由度气动机械手资料
目录1绪论 (1)1.1工业机械手的概述 (1)1.2机械手的组成及分类 (1)1.2.1机械手的组成 (1)1.2.2 机械手的分类 (3)1.3 国内外发展状况 (4)1.4课题主要任务 (5)2机械手的设计方案 (6)2.1机械手的座标型式与自由度 (6)2.2 机械手的手部结构方案设计 (7)2.3 机械手的手臂结构方案设计 (7)2.4 机械手的主要参数 (7)2.5 机械手的技术参数列表 (8)3手部结构的设计 (9)3.1夹持式手部结构 (9)3.1.1手指的形状和分类 (9)3.1.2设计时考虑的几个问题 (10)3.1.3手部夹紧气缸的设计 (10)4手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核 (13)4.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 (13)4.1.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计 (13)4.1.2 尺寸校核 (14)4.1.3.导向装置 (14)4.1.4 平衡装置 (15)4.2 手臂升降气缸的尺寸设计与校核 (15)4.2.1 尺寸设计 (15)4.2.2 尺寸校核 (15)4.3 手臂回转气缸的尺寸设计与校核 (16)4.3.1 尺寸设计 (16)4.3.2 尺寸校核 (16)5结论 (17)致谢 (18)参考文献 (19)1绪论1.1工业机械手的概述机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。
不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。
机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。
因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
4轴机械手臂
4轴机械手臂是一种工业机械装置，由机械臂和控制系统组成。
虽然这种机器人的主要用途是在工业生产中执行各种任务，但它的应用范围非常广泛，包括医疗、农业、环境科学、建筑和教育等领域。
在工业领域中，可以用来搬运、装配和加工产品。
由于它可以移动到工作区域不易到达的位置，并具有高精度和可编程性，因此可以大幅提高生产效率，降低生产成本。
例如，它可以用于汽车工业生产线上的插接组件，电子设备组装等任务，这些任务原本需要人力完成。
在医疗领域中，可以用于进行精细手术，如神经外科和眼科手术。
它的可编程性可以确保手术操作的准确性和安全性，同时减少外科医生的手部疲劳。
此外，机械臂还可以用于制备和处理医疗设备和药品。
例如，它可以将药品精确地分装进小型容器中，并在实验研究中进行反应和药物筛选。
在农业领域中，可以用于种植、收割和检查作物。
它可以自动识别和分类水果和蔬菜，提高农业生产效率和质量。
此外，机械臂还可以在温室环境中种植作物，并控制空气温度、湿度和营养物质，以确保作物生长和成熟。
在环境科学领域中，可以用于检查和监测土壤、空气和水体中的污染物。
它可以采集样本，并对其进行分析和测试，以确保环境安全和健康。
此外，机械臂还可以用于清洁工作和垃圾清理，减少人类暴露在危险环境中的风险。
在建筑领域中，可以用于建筑材料的搬运和安装，大大节省了人力和时间。
此外，机械臂还可以用于建筑物的维修和检查，以确保其结构安全和稳定性。
在教育领域中，可以用于教学和实验室研究。
学生可以通过机械臂了解机器人技术、编程和自动化控制等方面的知识。
此外，机械臂还可以用于科学实验和研究，如化学和生物实验，以探究自然现象和发展新技术。
总之，是一项多才多艺的技术，其应用范围非常广泛。
通过机械臂的高精度和可编程性，可以提高生产效率、确保安全、减少环境污染和提高学生的科学素养。
未来，随着科技的不断发展和应用的不断创新，的应用前景将变得越来越广阔。
机械手 速度参数
机械手速度参数
机械手的速度参数通常包括以下几个方面：
1. 最大运动速度（Max Speed）：指机械手能够达到的最大运动速度。
通常以每分钟或每秒钟移动的距离来表示。
2. 加速度（Acceleration）：指机械手从静止状态加速到最大速度所需的时间。
加速度越大，机械手的响应速度就越快。
3. 减速度（Deceleration）：指机械手从最大速度减速到停止所需的时间。
减速度也可以影响机械手的响应速度和精度。
4. 运动精度（Accuracy）：指机械手在运动过程中能够达到的位置精度。
通常以毫米或微米为单位。
5. 重复精度（Repeatability）：指机械手在多次重复执行相同任务时，能够达到的位置精度。
重复精度越高，机械手执行相同任务的一致性越好。
这些速度参数的具体数值取决于机械手的设计和应用需求。
不同类型的机械手具有不同的速度参数，可以根据具体的应用场景选择适合的机械手。
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机械手安装方式：
1.地脚安装孔
2.末端旋转B轴输出安装法兰
机械手3视图：
四轴机械手
小型装配机器人中，“四轴机器人”是指“ 选择性装配关节机器臂”，即四轴机器人的手 臂部分可以在一个几何平面内自由移动。四轴 机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由 旋转。第三个关节由一个称为羽毛（quill） 的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直 平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转， 但不能倾斜。
• 环境温度 : 0-55 ℃ • 湿度 : 30% 到最大 95%，不结露 • 本体喷漆：电脑白（可指定其
• 控制系统参数： • 基于触摸屏+PLC的冲床机器人控制系统 • PTP点到点控制模式 • 软件版本：A3.0 • 全中文8寸触摸屏操作系统 • 内置冲床行业编程软件工艺包 • 支持拖动示教功能 • 支持多种产品程序存储 • 具备与任何冲床连线，互锁功能 • 相邻两台机器人具备通讯功能 • 支持从左至右或从右至左上下料切换 • 内部集成用户控制信号，支持外围抓手的控制 • 配备数显真空检测装置 • 所有外部连线采用快速插头连接 • 最大功率: 2.6 KW • 电控箱：标配一体式电箱、亦可加价选择分体式电箱。 • 配支架式可移动示教盒 • 示教盒电缆长度3 m • 防护等级 : IP20 • 湿度: 最大95%，不结露 • 环境温度 0 - 45 °C • 电源：单相变压器，单相加地线， 220V电压
• XTM4摆臂式4轴机械手机械参数：
• J1轴（上下运动Z轴）采用滚珠丝杆+线性导轨+高速高分辨率伺服马达 • J2轴（摆臂旋转A轴）采用谐波减速机+高速高分辨率伺服马达 • J3轴（前后伸缩X轴）采用滚珠丝杆+线性导轨+高速高分辨率伺服马达 • J4轴（末端旋转B轴）采用行星减速机+高速高分辨率伺服马达 • 上下运动Z轴行程: 450MM • 摆臂旋转A轴旋转角度：300° • 前后伸缩X轴行程：600MM • 末端旋转B轴旋转角度：360° • 摆臂活动半径：1400MM • 前后伸缩X轴最高速度：0.8M/S • 上下运动Z轴最高速度：1.0M/S • 摆臂旋转A轴最高速度：225°/S • 末端旋转B轴最高旋转速度：900°/S • 标准最大负载：6KG ( 可订做最大负载：16KG ） • 输出法兰到地面高：950MM(可根据现场要求定) • 重复定位精度: ±0.08MM • 安装方式：落地式
4摆臂式4轴机械手参数介绍
鑫台铭制
产品用途
• 1.此5轴机械手主要用于冲压行业冲床、冲压件自动上下料。 • 2.此5轴机械手可用于油压机自动上下料。 • 3. 此5轴机械手可用于车床自动上下料。 • 4.此5轴机械手可用于铣床自动上下料。 • 5.此5轴机械手还可以用于一些代替人的搬运。Fra bibliotek产品示意图