自动控制原理随堂练习
自动控制原理题目（含答案）
自动控制原理题目（含答案）自动控制原理题目(含答案)《自动控制原理》复习参考资料一、基本知识11、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过输入量与反馈量的差值进行的。
2、闭环控制系统又称为反馈控制系统。
3、在经典控制理论中主要采用的数学模型是微分方程、传递函数、结构框图和信号流图。
4、自动控制系统按输入量的变化规律可分为恒值控制系统、随动控制系统与程序控制系统。
5、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。
6、控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数, 与外作用及初始条件无关。
7、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为G1(s)+G2(s)，以串联方式连接，其等效传递函数为G1(s)*G2(s)。
8、系统前向通道传递函数为G（s），其正反馈的传递函数为H （s），则其闭环传递函数为G（s）/(1- G（s）H（s）)。
9、单位负反馈系统的前向通道传递函数为G（s），则闭环传递函数为G（s）/(1+ G（s）)。
10、典型二阶系统中，ξ=0.707时，称该系统处于二阶工程最佳状态，此时超调量为4.3%。
11、应用劳斯判据判断系统稳定性，劳斯表中第一列数据全部为正数，则系统稳定。
12、线性系统稳定的充要条件是所有闭环特征方程的根的实部均为负，即都分布在S平面的左平面。
13、随动系统的稳态误差主要来源于给定信号，恒值系统的稳态误差主要来源于扰动信号。
14、对于有稳态误差的系统，在前向通道中串联比例积分环节，系统误差将变为零。
15、系统稳态误差分为给定稳态误差和扰动稳态误差两种。
16、对于一个有稳态误差的系统，增大系统增益则稳态误差将减小。
17、对于典型二阶系统，惯性时间常数T愈大则系统的快速性愈差。
18、应用频域分析法，穿越频率越大，则对应时域指标t越小，即快速性越好s19最小相位系统是指S右半平面不存在系统的开环极点及开环零点。
20、按照校正装置在系统中的不同位置，系统校正可分为串联校正、反馈校正、补偿校正与复合校正四种。
自动控制原理练习题
自动控制原理练习题1. 小车倒车入库问题考虑一个小车倒车入库问题，假设小车以恒定的速度直线倒车。
已知小车的初始位置为P，目标是将小车倒车入停车位Q。
设停车位Q 相对于初始位置P的偏移量为d，方向为与小车移动方向相反的方向。
请回答以下问题：a) 在没有任何控制的情况下，小车如何倒车入库？b) 如何利用反馈控制使得小车能够准确倒车入库？c) 请解释闭环控制与开环控制之间的区别，并分析在这个倒车入库问题中应该选择哪种控制方法？2. PID控制器PID控制器是一种广泛应用于工业控制系统中的控制器。
它通过对错误信号的比例、积分和微分三个部分进行加权求和来调节控制器的输出。
请回答以下问题：a) 请解释PID控制器中比例、积分和微分三个部分的作用和原理。
b) 在实际应用中，如何确定PID控制器的参数？c) 请列举PID控制器的优点和缺点，并举例说明其应用领域。
3. 反馈系统的稳定性在控制系统中，稳定性是一个重要的性能指标。
稳定性可以通过系统的极点位置来判断。
请回答以下问题：a) 什么是系统的极点？它们与系统的稳定性有什么关系？b) 请解释零极点分布对系统稳定性的影响。
c) 如何利用极点配置来设计稳定的控制系统？4. 系统传递函数和频率响应系统的传递函数和频率响应是分析和设计控制系统的重要工具。
请回答以下问题：a) 什么是系统的传递函数？如何从系统的微分方程中推导出传递函数？b) 什么是系统的频率响应？如何利用频率响应来分析系统的稳定性和性能？c) 请解释Bode图和Nyquist图分别代表了什么，并举例说明它们的应用。
5. 状态空间表示和观测器设计状态空间表示是一种用于描述控制系统动态行为的方法。
观测器是一种用于估计系统状态的补偿器。
请回答以下问题：a) 什么是状态空间表示？如何将系统微分方程转化为状态空间表示？b) 什么是观测器？它的作用是什么？如何设计一个观测器？c) 请解释最优观测器与线性二次估计问题的关系，并简要介绍最优观测器的设计方法。
华南理工大学网络教育自动控制原理-随堂练习答案
自动控制原理随堂练习第一章绪论答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D.A. B. C.A. B. C.A. B. C.A. B. C.答题：对. 错答题：对. 错答题： A. B. C. D. 答题： A. B. C. D. 答题： A. B. C. D. 答题： A. B. C. D.某系统的传递函数为，该传递函数有（答题： A. B. C. D.某典型环节的传递函数是，则该环节是（答题： A. B. C. D.已知系统的单位脉冲响应函数是，则系统的传递函数是（A. B. C. D.答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D.某系统的传递函数是，则该可看成由（答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D. 答题： A. B. C. D. 答题：对. 错答题：对. 错答题：对. 错．闭环极点为的系统．闭环特征方程为的系统．阶跃响应为的系统．脉冲响应为的系统答题： A. B. C. D.．最大超调量 D答题： A. B. C. D.已知二阶系统的传递函数是，则该系统属于答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D.已知系统的开环传递函数为，则其型别为（答题： A. B. C. D.已知系统的开环传递函数为，则该系统的开环增益为答题： A. B. C. D.若某负反馈控制系统的开环传递函数为，则该系统的闭环特征方程为． B．． D答题： A. B. C. D.某单位反馈系统的开环传递函数为，． B． C． D．答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D.系统在作用下的稳态误差，说明（．系统型别 B答题： A. B. C. D.答题： A. B. C. D. 答题： A. B. C. D. 答题： A. B. C. D.．最大超调量 DA. B. C.A. B. C.16.特征方程最靠近虚轴的根和虚轴的距离表示系统的稳定裕度，越大则系统的稳定性越低。
自动控制原理_随堂练习_网络
第二章控制系统的教学模型．．．．．．．．某典型环节的传递函数是，则该环节是（A. B. C. D.某系统的传递函数是，则该可看成由（系统在作用下的稳态误差，说明（．型别已知系统的开环传递函数为，则该系统的开环增益为．闭环极点为的系统．闭环特征方程为的系统．阶跃响应为的系统．脉冲响应为的系统．稳态误差计算的通用公式是若某负反馈控制系统的开环传递函数为，则该系统的闭环特征方程为．B．．D曲线．最大超调量D系统渐近线与实轴正方向夹角为（、、、、已知单位反馈系统的开环传递函数为，则根据频率特性的物理意义，该闭环系统输入信号为时系统的稳态输出为（A. B.C. D.A. B.D.右半平面上的极点数，为系统的型别。
开环对视幅频特性低频段的斜率表征系统的类型，高度表征开环传递系数的大小C.中频段的斜率、宽度以及截止频率表征系统的动态性能若系统的开环不稳定，即开环传递函数在右半平面上的开环频率特性曲线及其镜像当从变化到时，若系统的开环不稳定，即开环传递函数在右半平面上的开环频率特性曲线及其镜像当A. B.C. D.对数幅值裕度=6.02dB B. 对数幅值裕度=2dB 转折频率=8 D. 转折频率=0.5相角裕度：幅值裕度：在工程设计中，一般取，非最小相位系统的特性和特性之间不具有一一对应关系最小相位系统指具有最小相位传递函数的系统，最小相位传递函数函数即的全部极点均位于奈奎斯特稳定判据是利用系统的开环频率特性来判断闭环系统的稳定性的。
对于一个开环传递函数中没有虚轴右侧零、极点的最小相位系统而言，曲线越靠近（（其中）A. B.C. D.（其中）A. B.C. D.第六章控制系统的校正装置综合（其中）A. B.C. D.（其中）A. B.D.零阶保持器的作用：使采样信号每个采样瞬时的采样值]一直保持到离散系统的特征方程是稳定的。
自动控制原理习题与答案解析
精心整理课程名称: 自动控制理论( A/B 卷闭卷)一、填空题(每空 1 分，共 15 分)1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过给定值与反馈量的差值进行的。
2、复合控制有两种基本形式：即按输入的前馈复合控制和按扰动的前馈复合控制。
3、两个传递函数分别为G1(s) 与G2(s) 的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为G(s)，则G(s)为G1(s) +G2(s) (用G1(s) 与G2(s) 表示)。
4、典型二阶系统极点分布如图 1 所示，则无阻尼自然频率n ，阻尼比，该系统的特征方程为，该系统的单位阶跃响应曲线为。
5、若某系统的单位脉冲响应为g(t) 10e 0.2t 5e 0.5t，则该系统的传递函数G(s) 为。
6、根轨迹起始于极点，终止于零点或无穷远。
7、设某最小相位系统的相频特性为( ) tg 1( ) 900 tg 1(T ) ，则该系统的开环传递函数为。
8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是，其相应的传递函数为，由于积分环节的引入，可以改善系统的性二、选择题(每题 2 分，共 20 分)1、采用负反馈形式连接后，则( )精心整理A、一定能使闭环系统稳定； B 、系统动态性能一定会提高；C、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除；D、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。
2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果( ) 。
A、增加开环极点； B 、在积分环节外加单位负反馈；C、增加开环零点； D 、引入串联超前校正装置。
3、系统特征方程为D(s) s3 2s2 3s 6 0，则系统( )A、稳定； B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上升；C、临界稳定； D 、右半平面闭环极点数Z 2 。
4、系统在r (t) t 2作用下的稳态误差e ss ，说明( )A、型别v 2 ； B 、系统不稳定；C、输入幅值过大； D 、闭环传递函数中有一个积分环节。
5、对于以下情况应绘制0°根轨迹的是( )A、主反馈口符号为“-” ；B、除K r外的其他参数变化时；C、非单位反馈系统；D 、根轨迹方程(标准形式)为G(s)H (s) 1。
自动控制原理课后习题
参考答案：不稳定。 右0，左1，虚轴4。
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课后练习二（稳态误差） 课后练习二（稳态误差）
• 简答题 1、控制系统的稳态误差包括哪几种？ 2、系统的稳态误差与哪些因素有关？ 、控制系统的稳态误差包括哪几种？ 、系统的稳态误差与哪些因素有关？ 3、对于典型结构控制系统，简述系统型别和开环增益与 ssr的关系。 、对于典型结构控制系统，简述系统型别和开环增益与e 的关系。 4、简述给定前馈和扰动前馈在消除和减小系统稳态误差的作用。 、简述给定前馈和扰动前馈在消除和减小系统稳态误差的作用。 5、加入前馈作用对系统的稳定性有无影响？为什么？ 、加入前馈作用对系统的稳定性有无影响？为什么？ • 计算题 1、系统如图所示。试求 、系统如图所示。试求: 1）当给定输入和扰动输入均为单位阶跃时系统的稳态误差； ）当给定输入和扰动输入均为单位阶跃时系统的稳态误差； 2）若要减小稳态误差，则应如何调整K1,K2？ ）若要减小稳态误差，则应如何调整 ？ 3）如分别在扰动点之前或之后加入积分环节，对稳态误差有何影响？ ）如分别在扰动点之前或之后加入积分环节，对稳态误差有何影响？
三、 已知系统开环传递函数 ，绘制一般根轨迹，确 定特殊点的参数： 绘制一般根轨迹， 定特殊点的参数： k k 1) G k(s) = 2 ; 2) G k(s) = ; 2 3 s (s + 2) (s + 2) k(s + 1) k(s 2 + 2s + 2) 3) G k(s) = ; 4) G k(s) = ; s(s 2 + 4s + 5) s(s + 2) 6
3、某最小相位系统的如图所示。 某最小相位系统的如图所示。
k(10s + 1)2 (10s + 1)2 G (s) = = k s2 (s + 1)(Ts + 1) s2 (s + 1)(0.003s + 1) ωc = 100, γ = 73.76°
自动控制原理试题及答案
自动控制原理试题及答案一、单项选择题（每题2分，共20分）1. 自动控制系统中，开环系统与闭环系统的主要区别在于（）。
A. 是否有反馈B. 控制器的类型C. 系统是否稳定D. 系统的响应速度答案：A2. 在控制系统中，若系统输出与期望输出之间存在偏差，则该系统（）。
A. 是闭环系统B. 是开环系统C. 没有反馈D. 是线性系统答案：B3. 下列哪个是控制系统的稳定性条件？（）A. 所有闭环极点都位于复平面的左半部分B. 所有开环极点都位于复平面的左半部分C. 所有闭环极点都位于复平面的右半部分D. 所有开环极点都位于复平面的右半部分答案：A4. PID控制器中的“P”代表（）。
A. 比例B. 积分C. 微分D. 前馈答案：A5. 在控制系统中，超调量通常用来衡量（）。
A. 系统的稳定性B. 系统的快速性C. 系统的准确性D. 系统的鲁棒性答案：C6. 一个系统如果其开环传递函数为G(s)H(s)，闭环传递函数为T(s)，则闭环传递函数T(s)是（）。
A. G(s)H(s)B. G(s)H(s)/[1+G(s)H(s)]C. 1/[1+G(s)H(s)]D. 1/G(s)H(s)答案：B7. 根轨迹法是一种用于（）的方法。
A. 系统稳定性分析B. 系统性能分析C. 系统设计D. 系统故障诊断答案：B8. 一个系统如果其开环传递函数为G(s)H(s)，闭环传递函数为T(s)，则T(s)的零点是（）。
A. G(s)的零点B. H(s)的零点C. G(s)和H(s)的零点D. G(s)和H(s)的极点答案：A9. 一个系统如果其开环传递函数为G(s)H(s)，闭环传递函数为T(s)，则T(s)的极点是（）。
A. G(s)的零点B. H(s)的零点C. 1+G(s)H(s)的零点D. G(s)和H(s)的极点答案：C10. 一个系统如果其开环传递函数为G(s)H(s)，闭环传递函数为T(s)，则系统的稳态误差与（）有关。
机械设计基础自动控制原理随堂练习答案
答题： A. B. C. D. E. （已提交）2.巴氏合金是用来制造( )。
A 单层金属轴瓦B 双层或多层金属轴瓦C 含油轴承轴瓦D 非金属轴瓦答题： A. B. C. D. （已提交）3.在滑动轴承材料中，( )通常只用作双金属轴瓦的表层材料。
A 铸铁B 巴氏合金C 铸造锡磷青铜D 铸造黄铜答题： A. B. C. D. （已提交）4.非液体摩擦滑动轴承，验算是为了防止轴承( )。
A 过度磨损B 过热产生胶合C 产生塑性变形D 发生疲劳点蚀答题： A. B. C. D. （已提交）5.在( )情况下，滑动轴承润滑油的粘度不应选得较高。
A 重载B 高速C 工作温度高D 承受变载荷或振动冲击载荷答题： A. B. C. D. （已提交）6.温度升高时，润滑油的粘度( )。
A 随之升高B 保持不变C 随之降低D 可能升高也可能降低答题： A. B. C. D. （已提交）7.动压润滑滑动轴承能建立油压的条件中，不必要的条件是( )。
A 轴颈和轴承间构成楔形间隙B 充分供应润滑油C 轴颈和轴承表面之间有相对滑动D 润滑油温度不超过50℃答题： A. B. C. D. （已提交）8.下列各种机械设备中，( )只宜采用滑动轴承。
A 中、小型减速器齿轮轴B 电动机转子C 铁道机车车辆轴D 大型水轮机主轴答题： A. B. C. D. （已提交）9.下述材料中，( )是轴承合金（巴氏合金）。
A 20CrMnTiB 38CrMnMoC ZSnSb11Cu6D ZCuSn10P1答题： A. B. C. D. （已提交）A 均为基轴制B 前者基轴制，后者基孔制C 均为基孔制D 前者基孔制，后者基轴制答题： A. B. C. D. （已提交）3.不宜用来同时承受径向载荷和轴向载荷。
A. 圆锥滚子轴承B. 角接触球轴承C. 深沟球轴承D. 圆柱滚子轴承答题： A. B. C. D. （已提交）4.只能承受轴向载荷。
自动控制原理八套习题集(含答案)
自动控制原理1一、单项选择题（每小题1分，共20分）1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ ）A.系统综合B.系统辨识C.系统分析D.系统设计 2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ ）上相等。
A.幅频特性的斜率B.最小幅值C.相位变化率D.穿越频率3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ ） A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（ ）A.圆B.半圆C.椭圆D.双曲线5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（ ） A.比例环节 B.微分环节 C.积分环节 D.惯性环节6. 若系统的开环传 递函数为2)(5 10+s s ，则它的开环增益为（ ）A.1B.2C.5D.10 7. 二阶系统的传递函数52 5)(2++=s s s G ，则该系统是（ ） A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统 8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（ ）A.提高上升时间和峰值时间B.减少上升时间和峰值时间C.提高上升时间和调整时间D.减少上升时间和超调量 9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T1=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ ） A.45° B.-45° C.90° D.-90° 10.最小相位系统的开环增益越大，其（ ）A.振荡次数越多B.稳定裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小 11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统 （ ） A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。
12.某单位反馈系统的开环传递函数为：())5)(1(++=s s s ks G ，当k =（ ）时，闭环系统临界稳定。
自动控制原理随堂练习答案
第一章绪论1.开环、闭环系统的最主要区别是（）。
A．反馈 B．输入信号C．被控对象 D．干扰参考答案：A2.下图所示系统属于（）。
A．恒值控制系统 B．开环系统C．程序控制系统 D．随动系统参考答案：D3.系统采用负反馈形式连接后，则 ( )。
A．一定能使闭环系统稳定B．系统动态性能一定会提高C．一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除D．需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能参考答案：D4.直接对对象进行操作的元件称为（）。
A．比较元件 B．给定元件C．执行元件 D．放大元件参考答案：C5.如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫（）。
A.恒值调节系统B.随动系统C.连续控制系统D.数字控制系统参考答案：B6.随动系统对（）要求较高。
A.快速性B.稳定性C.准确性D.振荡次数参考答案：A7.主要用于产生输入信号的元件称为（）A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.放大元件参考答案：B8.自动控制系统的主要特征是（）。
A．在结构上具有反馈装置并按负反馈组成系统，以求得偏差信号B．由偏差产生控制作用以便纠正偏差C．控制的目的是减少或消除偏差D．系统开环参考答案：ABC9.自动控制系统按输入信号特征可分为（）。
A．恒值控制系统 B．程序控制系统C．线性系统 D．随动系统参考答案：ABD10.自动控制系统按描述元件的动态方程分（）。
A．随动系统 B．恒值控制系统C．线性系统 D．非线性系统参考答案：CD11.自动控制系统的基本要求（）。
A．稳定性 B．快速性C．准确性 D．安全性参考答案：ABC12.人工控制与自动控制系统最大的区别在于控制过程中是否有人参与。
（）参考答案：√第二章控制系统的教学模型1.下图所示电路的微分方程是（）。
A．B．C．D．参考答案：A2.下图所示电路的传递函数是（）。
A．B．C．D．参考答案：A3.关于传递函数，错误的说法是（）。
A 传递函数只适用于线性定常系统；B 传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响；C 传递函数一般是为复变量s的真分式；D 闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。
(完整版)自动控制原理课后习题及答案
第一章绪论1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优弊端.解答： 1 开环系统(1)长处 :构造简单，成本低，工作稳固。
用于系统输入信号及扰动作用能早先知道时，可获得满意的成效。
(2)弊端：不可以自动调理被控量的偏差。
所以系统元器件参数变化，外来未知扰动存在时，控制精度差。
2闭环系统⑴长处：不论因为扰乱或因为系统自己构造参数变化所惹起的被控量偏离给定值，都会产生控制作用去消除此偏差，所以控制精度较高。
它是一种按偏差调理的控制系统。
在实质中应用宽泛。
⑵弊端：主要弊端是被控量可能出现颠簸，严重时系统没法工作。
1-2什么叫反应？为何闭环控制系统常采纳负反应？试举例说明之。
解答：将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反应。
闭环控制系统常采纳负反应。
由1-1 中的描绘的闭环系统的长处所证明。
比如，一个温度控制系统经过热电阻（或热电偶）检测出目前炉子的温度，再与温度值对比较，去控制加热系统，以达到设定值。
1-3试判断以下微分方程所描绘的系统属于何种种类（线性，非线性，定常，时变）？2 d 2 y(t)3 dy(t ) 4y(t ) 5 du (t ) 6u(t )（1）dt 2 dt dt（2） y(t ) 2 u(t)（3）t dy(t) 2 y(t) 4 du(t) u(t ) dt dtdy (t )u(t )sin t2 y(t )（4）dtd 2 y(t)y(t )dy (t ) （5）dt 2 2 y(t ) 3u(t )dt（6）dy (t ) y 2 (t) 2u(t ) dty(t ) 2u(t ) 3du (t )5 u(t) dt（7）dt解答： （1）线性定常（2）非线性定常 （3）线性时变（4）线性时变（5）非线性定常（6）非线性定常（7）线性定常1-4 如图 1-4 是水位自动控制系统的表示图， 图中 Q1，Q2 分别为进水流量和出水流量。
控制的目的是保持水位为必定的高度。
自动控制原理试题(含答案)
1、已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 ，试确定使系统产生持续振荡的 值，并求振荡频率 。（6分）
2、下图中，图（a）为某一系统的开环幅相频率特性曲线，图（b）为另一系统的开环对数幅相频率特性曲线，PR为开环右极点数，试判断两个系统的闭环稳定性。（6分）
（a）（b）
燕山大学试卷密封线共8页第7页
2、图（a）、（b）应分别采取什么校正方法？（4分）
3、图（a）、（b）所采取的校正方法分别改善了系统的什么性能？（4分）
注：-1表示-20dB/dec，-2表示-40dB/dec
（a）（b）
一、（共16分，每空2分）
1、开环控制系统、闭环控制系统
2、当初始条件为零时，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比
四、（共16分）传递函数题。
1、（从图(a)，(b)中选作一题）求系统输入为 ，输出为 时的传递函数 。（6分）
注：图(a)中， , 是位移量；图(b)中， , 是电压量。
(a) (b)
2、已知最小相位系统对数幅频渐近线如图，试求对应的传递函数 。（6分）
3、已知采样控制系统如图所示，写出系统的闭环脉冲传递函数 。（4分）
六、（共9分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为 ，试求：
1、绘制开环对数幅频特性曲线的渐近线。（4分）
2、输入为 时，闭环系统的稳态输出 。（5分）
七、（共11分）图（a）、（b）中，实线分别为两个最小相位系统的开环对数幅频特性曲线，采用校正后，曲线由实线变为虚线，试问：
1、串联校正有哪几种形式？（3分）
2、K、无阻尼振荡角频率 、有阻尼振荡角频率 的值。（6分）
3、系统的开环传递函数 。（2分）
4、静态误差系数Kp，Kv和Ka。（3分）
自动控制原理随堂练习
自动控制原理第一章绪论当前页有10题，你已做10题，已提交10题，其中答对10题。
1.闭环系统的特点不包含下列哪项（）。
A．负反馈 B．控制精度较低C．可减少或消除偏差 D．适应性好答题： A. B. C. D. （已提交）参考答案：B问题解析：2.系统采用负反馈形式连接后，则 ( )。
A．一定能使闭环系统稳定B．系统动态性能一定会提高C．一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除D．需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能答题： A. B. C. D. （已提交）参考答案：D问题解析：3.自动控制系统中测量被控量并进行信号转换，再反馈到输入端的元件是（）。
A．比较元件 B．校正元件C．测量反馈元件 D．执行元件答题： A. B. C. D. （已提交）参考答案：C问题解析：4.火炮自动瞄准系统的输入信号是任意函数，这就要求被控量高精度地跟随给定值变化，这种控制系统叫（）。
A.恒值调节系统B.离散系统C.随动控制系统D.数字控制系统答题： A. B. C. D. （已提交）参考答案：C问题解析：5.随动系统对（）要求较高。
A.快速性B.稳定性C.准确性D.振荡次数答题： A. B. C. D. （已提交）参考答案：A问题解析：6.衡量系统稳态精度的重要指标时（）A．稳定性 B．快速性 C．准确性 D．安全性答题： A. B. C. D. （已提交）参考答案：C问题解析：7.自动控制系统的主要特征是（）。
A．在结构上具有负反馈通路，以求得偏差信号B．由偏差产生控制作用以便纠正偏差C．系统开环D．控制的目的是减少或消除偏差答题： A. B. C. D. （已提交）参考答案：ABD问题解析：8.自动控制系统按照不同的分类原则有不同的分类结果，下列系统哪些是按照同一原则进行分类的（）。
A．连续系统 B．程序控制系统C．恒值控制系统 D．随动系统答题： A. B. C. D. （已提交）参考答案：BCD问题解析：9.自动控制系统按描述元件的动态方程分（）。
自动控制原理习题及答案.doc
第一章 习题答案1-1 根据题1-1图所示的电动机速度控制系统工作原理图(1) 将a ，b 与c ，d 用线连接成负反馈状态；(2) 画出系统方框图。
解 （1）负反馈连接方式为：d a ↔，c b ↔；（2）系统方框图如图解1-1 所示。
1-2 题1-2图是仓库大门自动控制系统原理示意图。
试说明系统自动控制大门开闭的工作原理，并画出系统方框图。
题1-2图 仓库大门自动开闭控制系统解 当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。
与此同时，和大门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开启位置。
反之，当合上关门开关时，电动机带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离开闭自动控制。
系统方框图如图解1-2所示。
1-3 题1-3图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。
分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量和给定量，画出系统方框图。
题1-3图 炉温自动控制系统原理图解 加热炉采用电加热方式运行，加热器所产生的热量与调压器电压c u 的平方成正比，c u 增高，炉温就上升，c u 的高低由调压器滑动触点的位置所控制，该触点由可逆转的直流电动机驱动。
炉子的实际温度用热电偶测量，输出电压f u 。
f u 作为系统的反馈电压与给定电压r u 进行比较，得出偏差电压e u ，经电压放大器、功率放大器放大成a u 后，作为控制电动机的电枢电压。
在正常情况下，炉温等于某个期望值T °C ，热电偶的输出电压f u 正好等于给定电压r u 。
此时，0=-=f r e u u u ，故01==a u u ，可逆电动机不转动，调压器的滑动触点停留在某个合适的位置上，使c u 保持一定的数值。
这时，炉子散失的热量正好等于从加热器吸取的热量，形成稳定的热平衡状态，温度保持恒定。
当炉膛温度T °C 由于某种原因突然下降(例如炉门打开造成的热量流失)，则出现以下的控制过程：控制的结果是使炉膛温度回升，直至T °C 的实际值等于期望值为止。
2018年华南理工《自动控制原理》随堂练习参和考答案
第一章绪论当前页有10题，你已做10题，已提交10题，其中答对10题。
1.闭环系统的特点不包含下列哪项（）。
A．负反馈B．控制精度较低C．可减少或消除偏差D．适应性好参考答案： B2.系统采用负反馈形式连接后，则( )。
A．一定能使闭环系统稳定B．系统动态性能一定会提高C．一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除D．需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能参考答案： D3.自动控制系统中测量被控量并进行信号转换，再反馈到输入端的元件是（）。
A．比较元件B．校正元件C．测量反馈元件D．执行元件参考答案： C4.火炮自动瞄准系统的输入信号是任意函数，这就要求被控量高精度地跟随给定值变化，这种控制系统叫（）。
A.恒值调节系统B.离散系统C.随动控制系统D.数字控制系统参考答案： C5.随动系统对（）要求较高。
A.快速性B.稳定性C.准确性D.振荡次数参考答案： A6.衡量系统稳态精度的重要指标时（）A．稳定性B．快速性C．准确性D．安全性参考答案： C7.自动控制系统的主要特征是（）。
A．在结构上具有负反馈通路，以求得偏差信号B．由偏差产生控制作用以便纠正偏差C．系统开环D．控制的目的是减少或消除偏差参考答案：ABD8.自动控制系统按照不同的分类原则有不同的分类结果，下列系统哪些是按照同一原则进行分类的（）。
A．连续系统B．程序控制系统C．恒值控制系统D．随动系统参考答案：BCD9.自动控制系统按描述元件的动态方程分（）。
A．随动系统B．恒值控制系统C．线性系统D．非线性系统参考答案：CD10.自动控制系统性能的基本要求是（）。
A．稳定性B．快速性C．准确性D．安全性参考答案：ABC第一章绪论当前页有2题，你已做2题，已提交2题，其中答对2题。
11.人工控制与自动控制系统最大的区别在于控制过程中是否有人参与。
（）参考答案：对12.开环控制系统与闭环控制系统最大的区别在于前者引入了反馈环节。
（）参考答案：错第二章控制系统的教学模型当前页有10题，你已做10题，已提交10题，其中答对10题。
2020年《自动控制原理》随堂作业
自动控制原理第二章控制系统的教学模型D．非线性系统参考答案：A5.(单选题)参考答案：A6.(单选题)参考答案：D7.(单选题)参考答案：A8.(单选题)参考答案：B9.(单选题) 结构图的四要素不包括下列哪项（）。
A.函数方块B.分支点C.综合点D.支路参考答案：D10.(单选题)参考答案：C11.(单选题) 在信号流图中，只有（）不用节点表示。
A.输入B.输出C.比较点D.方块图单元参考答案：D12.(单选题) 梅逊公式主要用来（）。
A.判断稳定性B.计算输入误差C.求系统的传递函数D.求系统的根轨迹参考答案：C13.(判断题) 在初始条件为零条件下，系统输出量与输入量的拉式变换式之比，称为系统的传递函数。
参考答案：对14.(判断题) 在信号流图中，在支路上标明的是传递函数。
参考答案：对15.(判断题) 微分环节的传递函数只有零点而无极点，可以预示输入信号的变化趋势。
参考答案：对第三章自动控制系统的时域分析1.(单选题) 1．描述系统静态性能的指标有（）A．延迟时间td B．调节时间ts C．最大超调量 D．稳态误差ess参考答案：D2.(单选题) 2、如果系统动态性能指标只有调节时间存在，那么其TS=（）时，误差范围为2%。
A TB 2TC 3TD 4T参考答案：D3.(单选题) 3、关于控制系统系统的性能指标，以下不属于时域指标的是（）。
A.调节时间B.超调量C.静态误差D.中频宽度参考答案：D4.(单选题) 4．某二阶系统特征方程的根为，则其工作在（）。
A 无阻尼B 欠阻尼C 临界阻尼D 过阻尼参考答案：A5.(单选题) 5. 已知二阶系统的传递函数是，则该系统属于( )。
A．无阻尼系统B．欠阻尼系统C．临界阻尼系统D．过阻尼系统参考答案：B6.(单选题) 6．右图各曲线对应二阶系统不同阻尼情况下单位阶跃响应曲线，下面结论正确的是（）。
A.曲线1为临界阻尼二阶系统的单位阶跃响应B.曲线2为临界阻尼二阶系统的单位阶跃响应C.曲线3为过阻尼二阶系统的单位阶跃响应D.曲线2为过阻尼二阶系统的单位阶跃响应参考答案：B7.(单选题) 7．已知系统的开环传递函数为，则其型别为（）。
自动控制原理典型习题(含答案)
自动控制原理习题一、(20分) 试用结构图等效化简求下图所示系统的传递函数)()(sRsC。
解：所以：32132213211)()(GGGGGGGGGGsRsC+++=二．（10分）已知系统特征方程为06363234=++++ssss，判断该系统的稳定性，若闭环系统不稳定，指出在s平面右半部的极点个数。
(要有劳斯计算表)解：劳斯计算表首列系数变号2次，S平面右半部有2个闭环极点，系统不稳定。
66.065336611234sssss-三．（20分）如图所示的单位反馈随动系统，K=16s-1,T=0.25s,试求：（1）特征参数nωξ，；（2）计算σ%和t s;（3）若要求σ%=16%，当T不变时K应当取何值？解：（1）求出系统的闭环传递函数为：TKsTsTKKsTsKs/1/)(22++=++=Φ因此有：25.0212/1),(825.0161======-KT T s T K n n ωζω（2） %44%100e %2-1-=⨯=ζζπσ%)2)((2825.044=∆=⨯=≈s t n s ζω（3）为了使σ%=16%，由式%16%100e %2-1-=⨯=ζζπσ可得5.0=ζ，当T 不变时，有：)(425.04)(425.05.021212/11221--=⨯===⨯⨯===s T K s T T n n ωζζω四．（15分）已知系统如下图所示，1．画出系统根轨迹（关键点要标明）。
2．求使系统稳定的K 值围，及临界状态下的振荡频率。
解① 3n =，1,2,30P =，1,22,1m Z j ==-±，1n m -= ②渐进线1条π ③入射角1ϕ()18013513513590360135135=︒+︒+︒+︒-︒=︒+︒=︒同理 2ϕ2135sr α=-︒④与虚轴交点，特方 32220s Ks Ks +++=，ωj s =代入222K K-0=1K ⇒=，s = 所以当1K >时系统稳定，临界状态下的震荡频率为ω-2.5-2-1.5-1-0.500.5-2-1012Root LocusReal AxisI m a g i n a r y A x is五．（20分）某最小相角系统的开环对数幅频特性如下图所示。
《自动控制原理》课程综合练习题
《自动控制原理》综合练习题第一章自动控制的基本概念一、概念：1、自动控制原理中，对线性控制系统进行分析的方法有哪些？时域分析法、根轨迹法、频率特性法。
2、举例说明什么是闭环系统？它具有什么特点？如直流电动机转速闭环控制系统。
特点是：通过反馈回路使系统构成闭环，并按偏差的性质产生控制作用，以求减小或消除偏差的控制系统。
3、举例说明什么是开环系统？它具有什么特点？只有前项通道，无反馈通道，输出信号对输入信号无影响。
不存在系统稳定性问题。
(例子任意)。
4、闭环控制系统的基本环节有？给定、比较、控制、对象、反馈；5、自控系统各环节的输出量分别为？给定量、反馈量、偏差、控制量输出量；6、闭环控制系统由哪几个基本单元组成？由4个基本单元组成：控制器（调节器）、执行器（调节阀）、变送器（测量单元）和被控对象（过程、装置）；7、画出自动控制系统基本组成方框结构图？第二章 自动控制系统的数学模型一、概念：1、常见的建立数学模型的方法有哪几种？各有什么特点？ 分析法（机理建模法）、实验法（系统辨识）和综合法。
机理分析法：机理明确，应用面广，但需要对象特性清晰实验测试法：不需要对象特性清晰，只要有输入输出数据即可，但适用面受限综合法：以上两种方法的结合通常是机理分析确定结构，实验测试法确定参数，发挥了各自的优点，克服了相应的缺点 2、传递函数的定义？传递函数指线性定常系统在零初始条件下输出量的拉氏变换与输入量拉氏变换之比； 3、利用分析法建立系统微分方程的步骤？ （1）确定系统输入、输出变量；（2）分析元件工作仲所遵循的物理或化学规律，得到相应的微分方程； （3）消去中间变量，得到输入输出间关系的微分方程； 4、给出梅逊公式，及其中各参数意义？梅逊增益公式为：∑=∆∆=nk k k p P 11其中，k p ：从输入到输出的第k 条前向通路总增益； n ：从输入到输出的总路数；k ∆：流图余因子式，流图特征式中除去与第k 条前向通道相接触的回路增益项（包括回路增益的乘积项）以后的余式；∑∑-+-=∆ c b a L L L 1：∑a L 单独回路增益之和；∑c b L L 所有互不接触的回路中，每次取其中两个回路的回路增益之和； 二、计算题1、求下面各电路传递函数：2、化简以下传递函数：3、RC 无源网络电路图如下图所示，试列写该系统的微分方程，并求传递函数Uc(s)/Ui(s)。
自动控制原理练习题全大题
1.1 什么是系统？什么是被控对象？什么是控制？1.2 什么是自动控制？它对人类活动有什么意义？1.3 试列举几个日常生活中的开环控制系统和闭环控制系统，并说明它们的工作原理。
1.4 自动控制系统主要由哪几部分组成？各组成部分有什么功能？1.5 试用反馈控制原理来说明司机驾驶汽车是如何进行线路方向控制的，并画出系统方框图。
1.6 洗衣机控制系统的方框图如习题1.6图所示，试设计一个闭环控制的洗衣机系统方框图。
2.1 试列写出习题2.1图中各电路的动态方程。
(a)(b)2.2 试求习题2.2图所示有源网络的传递函数。
UoCR2Uo(b)o o(d)CC(a)o(e)C1 μF2.3 试求习题2.3图所示有源网络的传递函数。
uuo R2.4 试用拉氏变换变换下列微分方程（初始值为0）。
)()()()3()()()(2)()2()()()()()1(2222t x t y dtt dy T t x t y dt t dy dt t y d t x t y dt t dy dt t y d =+=++=++2.5 系统的微分方程如下：式中, T 1、 T 2、 K 1、 K 2、 K 3均为正的常数， 系统的输入量为r (t )， 输出量为c (t )， 试画出动态结构图， 并求传递函数C (s )/R (s )。
)()()()()()()()()()()()(322323211211t x K t c dtt dc T t c K t x t x t x t x K dtt dx T t c t r t x =+-=-=-=2.6 系统微分方程如下：x 1(t )=r (t )-c (t )-n 1(t ) x 2(t )=K 1x 1(t ) x 3(t )=x 2(t )-x 5(t )式中, T 、 K 1、 K 2、 K 3均为正常数。
试建立以r (t )、 n 1(t )和n 2(t )为输入量， c (t )为输出量的系统动态结构图。
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第一章绪论1.开环、闭环系统的最主要区别是（）。
A．反馈 B．输入信号C．被控对象 D．干扰参考答案：A2.下图所示系统属于（）。
A．恒值控制系统 B．开环系统C．程序控制系统 D．随动系统参考答案：D3.系统采用负反馈形式连接后，则 ( )。
A．一定能使闭环系统稳定B．系统动态性能一定会提高C．一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除D．需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能参考答案：D4.直接对对象进行操作的元件称为（）。
A．比较元件 B．给定元件C．执行元件 D．放大元件参考答案：C5.如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫（）。
A.恒值调节系统B.随动系统C.连续控制系统D.数字控制系统参考答案：B6.随动系统对（）要求较高。
A.快速性B.稳定性C.准确性D.振荡次数参考答案：A7.主要用于产生输入信号的元件称为（）A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.放大元件参考答案：B8.自动控制系统的主要特征是（）。
A．在结构上具有反馈装置并按负反馈组成系统，以求得偏差信号B．由偏差产生控制作用以便纠正偏差C．控制的目的是减少或消除偏差D．系统开环参考答案：ABC9.自动控制系统按输入信号特征可分为（）。
A．恒值控制系统 B．程序控制系统C．线性系统 D．随动系统参考答案：ABD10.自动控制系统按描述元件的动态方程分（）。
A．随动系统 B．恒值控制系统C．线性系统 D．非线性系统参考答案：CD11.自动控制系统的基本要求（）。
A．稳定性 B．快速性C．准确性 D．安全性参考答案：ABC12.人工控制与自动控制系统最大的区别在于控制过程中是否有人参与。
（）参考答案：√第二章控制系统的教学模型1.下图所示电路的微分方程是（）。
A．B．C．D．参考答案：A2.下图所示电路的传递函数是（）。
A．B．C．D．参考答案：A3.关于传递函数，错误的说法是（）。
A 传递函数只适用于线性定常系统；B 传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响；C 传递函数一般是为复变量s的真分式；D 闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。
参考答案：B4.适合应用传递函数描述的系统是（）。
A．单输入，单输出的线性定常系统B．单输入，单输出的线性时变系统C．单输入，单输出的定常系统D．非线性系统参考答案：A5.某典型环节的传递函数是，则该环节是（）。
A．积分环节 B．比例环节 C．微分环节 D．惯性环节参考答案：A6.已知系统的单位脉冲响应函数是，则系统的传递函数是（）.A. B. C. D.参考答案：A7.梅逊公式主要用来（）。
A.判断稳定性B.计算输入误差C.求系统的传递函数D.求系统的根轨迹参考答案：C8.某系统的传递函数是，则该可看成由（）环节串联而成。
A.比例、延时B.惯性、导前C.惯性、延时D.惯性、比例参考答案：C9.在信号流图中，在支路上标明的是（）。
A.输入B.引出点C.比较点D.传递函数参考答案：D10.在信号流图中，只有（）不用节点表示。
A.输入B.输出C.比较点D.方块图单元参考答案：D11.线性系统(或元件)在初始条件为0时，输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比,称为该系统(或元件) 传递函数。
参考答案：√12.传递函数只适用于线性定常系统。
参考答案：√13.一个传递函数能表示两个输入量对两个输出量的关系。
参考答案：×第三章自动控制系统的时域分析1.已知单位负反馈系统的闭环传递函数为，则系统的开环传递函数的型别为（）。
A．0型 B． I型 C．II型 D．III型参考答案：B2.以下控制器中应用最为广泛的是（）。
A．比例（P）控制 B．比例加微分（PD）控制C．比例加积分（PI） D．比例加积分加微分（PID）控制参考答案：D3.系统在作用下的稳态误差，说明（）。
A．型别 B．系统不稳定C．输入幅值过大 D．闭环传递函数中有一个积分环节参考答案：A4.下列哪种措施对改善系统的精度没有效果 ( )。
A．增加积分环节 B．提高系统的开环增益KC．增加微分环节 D．引入扰动补偿参考答案：C5.高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的 ( ) 。
A．准确度越高 B．准确度越低C．响应速度越快 D．响应速度越慢参考答案：D6.已知系统的开环传递函数为，则该系统的开环增益为 ( )。
A．50 B．25 C．10 D．5参考答案：C7.下列系统中属于不稳定的系统是( )。
A．闭环极点为的系统B．闭环特征方程为的系统C．阶跃响应为的系统D．脉冲响应为的系统参考答案：D8.关于线性系统稳态误差，正确的说法是( )。
A．I型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差B．稳态误差计算的通用公式是C．增大系统开环增益K可以减小稳态误差D．增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性参考答案：C9.若某负反馈控制系统的开环传递函数为，则该系统的闭环特征方程为 ( )。
A． B．C． D．与是否为单位反馈系统有关参考答案：B10.右图各曲线对应二阶系统不同阻尼情况下单位阶跃响应曲线，下面结论正确的是（）。
A. 曲线1为临界阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线2为过阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线3欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应B. 曲线1为临界阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线3为过阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线2为欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应C. 曲线2为临界阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线1为过阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线3为欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应D. 曲线1欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线2为过阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线3为临界阻尼二阶系统的单位阶跃响应参考答案：C11.描述系统动态性能的指标有（）。
A．延迟时间td B．调节时间tsC．最大超调量 D．稳态误差ess参考答案：ABC12.以下属于比例加微分（PD）控制的优点的是（）。
A．反映e(t)变化趋势B．在e(t)未出现前，发出有效的早期修正信号C．有助于系统的稳定性并抑制过大超调D．引入开环零点，改善动态性能参考答案：ABC13.当实数极点与主导极点模比＞5时,实数极点对动态响应影响可以忽略，即可当成非主导极点。
（）参考答案：√14.可通过增大系统开环放大系数或增加开环传递函数中所含积分环节的数目来实现减小或消除稳态误差，但同时会使系统的动态性能变坏。
参考答案：√15.高阶系统非主导极点越远离虚轴，系统的调节时间越长。
参考答案：×第四章控制系统的根轨迹分析1.根轨迹是指系统______传递函数中的某一参数变化时，_______特征根在跟平面上所走过的轨迹。
（）A、开环，开环B、开环，闭环C、闭环，开环D、闭环，闭环参考答案：B2.系统渐近线与实轴正方向夹角为（）。
A、60°B、60°、180°C、60°、180°、300°D、无法确定参考答案：C3.分离点与会合点一般是（）。
A、实数或共轭复数对B、共轭复数对C、实数D、正实数参考答案：A4.若系统仅具有两个开环极点和一个开环零点，则根轨迹是（）。
A、圆弧B、直线C、圆弧或直线D、无法确定参考答案：C5.若要系统的平稳性最好，则共轭复数极点应该位于曲线（）上。
A、β=0或180°B、β=±30°C、β=±90°D、β=±45°参考答案：D6.根据绘制根轨迹的基本法则，下面说法正确的有（）。
A、根轨迹是连续变化的曲线或直线；B、根轨迹的分支数与开环传递函数无关；C、根轨迹以开环极点为起点，仅以开环有限值零点为终点；D、相邻两开环极点之间存在根轨迹则这两相邻极点间必有分离点。
参考答案：AD7.求取分离点的方法有很多，常见的有（）。
A、重根法B、极值法C、切线法D、牛顿余数定理法参考答案：ABCD8.系统的开环传递函数为G（s）绘制根轨迹满足的幅值条件方程和相角条件方程是（）。
A、B、C、D、参考答案：AC9.增加一个开环零点，对系统的根轨迹有以下影响（）。
A、改变根轨迹在实轴上的分布B、改变根轨迹渐近线的条数、倾角和截距C、改变根轨迹的分支数D、根轨迹曲线将向右移动，有利于改善系统的动态性能。
参考答案：AB10.对开环偶极子的下列说法正确的有（）。
A、开环偶极子是指一对距离很近的开环零极点B、开环偶极子对离他们较远的根轨迹形状没有影响C、开环偶极子可以改善系统动态性能和静态性能E、开环偶极子对根轨迹增益Kg没有影响第五章控制系统的频率特性分析第六章控制系统的校正装置综合第七章线性离散控制系统分析。